本實用新型屬于工廠物流輸送領(lǐng)域，具體涉及一種縱橫運行的軌道饋電直角轉(zhuǎn)軌智能RGV系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在機械制造工廠特別是工程機械制造工廠，廠房與廠房之間、車間和車間之間、同一車間內(nèi)不同生產(chǎn)線之間都有大量的原料、過程零部件、外購件及產(chǎn)品物料需要頻繁轉(zhuǎn)運，傳統(tǒng)的解決方法是通過叉車、電瓶拖車、內(nèi)轉(zhuǎn)汽車、輸送線、電動軌道車等的運行來實現(xiàn)物料的轉(zhuǎn)運。其中電動軌道車因具有結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、承載能力大、不怕臟不怕砸、維護容易、使用壽命長等特點，在機械制造工廠特別是工程機械制造工廠里作為廠內(nèi)有軌電動運輸車輛被廣泛應(yīng)用。

隨著智能制造在各行各業(yè)的推進、離散型智能制造模式的推廣，機械制造業(yè)中生產(chǎn)線的智能化技術(shù)改造提升、裝備智能化升級、工藝流程優(yōu)化、精益生產(chǎn)、可視化管理、質(zhì)量控制與追溯、智能物流、生產(chǎn)線的柔性化等方面的快速提升成為必然。因此智能化的物流裝備在智能制造中的作用越來越突出，地位越來越高。

傳統(tǒng)的電動軌道車通常沿一個方向(如縱向或橫向)運行，若要具有縱橫向運行功能往往需要借助專用的轉(zhuǎn)彎軌道(轉(zhuǎn)彎半徑一般取決于長向的輪間距，一般較大)或?qū)Ｓ眯D(zhuǎn)換軌車來實現(xiàn)，且在運行過程中電動軌道車需要旋轉(zhuǎn)一定的角度或隨著旋轉(zhuǎn)換軌車轉(zhuǎn)動，其運輸線路需要覆蓋較大的車間面積；雖然也出現(xiàn)了具有直角轉(zhuǎn)軌的RGV，但受供電方式的制約，使得橫向(或另一方向)運行距離受限；傳統(tǒng)的電動軌道車、具有直角轉(zhuǎn)軌的RGV都只能在建造的范圍內(nèi)規(guī)定路線運行，若要改變運行路線運行就難以實現(xiàn)。由此可見，傳統(tǒng)的運輸車的剛性很輕，不具有柔性，更不具備智能化的基礎(chǔ)，難以滿足現(xiàn)代智能制造生產(chǎn)線的智能化、柔性化的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種縱橫運行的軌道饋電直角轉(zhuǎn)軌智能RGV系統(tǒng)，以克服現(xiàn)有技術(shù)所存在的轉(zhuǎn)軌不便、RGV在一個方向上運行距離受限、不具有柔性，不具備智能化基礎(chǔ)等缺陷。

為達到上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種縱橫運行的軌道饋電直角轉(zhuǎn)軌智能RGV系統(tǒng)，包括若干條垂直交錯布置的橫向軌道、縱向軌道、行走在軌道上的RGV小車及用于控制RGV小車運行過程的控制系統(tǒng)，所述橫向軌道與縱向軌道間具有高度差H1，所述橫向軌道或縱向軌道中的一種軌道不間斷鋪設(shè)，另一種軌道在垂直交匯處間斷鋪設(shè)，所述橫向軌道與縱向軌道上設(shè)有供電銅排。

進一步，所述RGV小車主要由車架、橫向運動機構(gòu)、縱向運動機構(gòu)及升降架組成，所述橫向運動機構(gòu)通過升降架設(shè)置在車架下方，所述縱向運動機構(gòu)固定設(shè)置在車架下方，所述橫向運動機構(gòu)及縱向運動機構(gòu)分別由橫向驅(qū)動裝置及縱向驅(qū)動裝置對應(yīng)驅(qū)動。

進一步，所述橫向運動機構(gòu)及縱向運動機構(gòu)底部均設(shè)有主動驅(qū)動輪及從動驅(qū)動輪，所述主動驅(qū)動輪及從動驅(qū)動輪均為雙輪結(jié)構(gòu)；所述主動驅(qū)動輪對應(yīng)與橫向驅(qū)動裝置及縱向驅(qū)動裝置相連接，設(shè)置在橫向運動機構(gòu)上的主、從動驅(qū)動輪垂直于設(shè)置在縱向運動機構(gòu)上的主、從動驅(qū)動輪。

進一步，所述橫向軌道與縱向軌道間的高度差H1大于主、從動驅(qū)動輪的輪緣高度H2。

進一步，所述車架上設(shè)有物料搬運裝置。

進一步，所述橫向運動機構(gòu)及縱向運動機構(gòu)底部均設(shè)有取電裝置。

進一步，所述控制系統(tǒng)包括位置掃描標(biāo)示裝置、控制柜、可編程控制器、電源控制器、無線通訊系統(tǒng)、人機界面、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)，所述位置掃描標(biāo)示裝置主要由條碼帶及掃描設(shè)備組成，所述條碼帶鋪設(shè)在橫、縱向軌道上，所述掃描設(shè)備對應(yīng)設(shè)置在橫向運動機構(gòu)及縱向運動機構(gòu)上。

進一步，所述RGV小車四周設(shè)置有防撞系統(tǒng)。

本實用新型的有益效果在于：通過設(shè)置高差軌道使得RGV小車能夠采用固定軌道可靠實現(xiàn)90度直角換軌，避免了采用轉(zhuǎn)彎軌道和旋轉(zhuǎn)換軌車來轉(zhuǎn)彎，較大地降低了設(shè)備投資，減小了車間占用面積；還能避免采用部分移動軌道實現(xiàn)直角換軌，簡化了RGV小車的換軌動作，降低了設(shè)備的復(fù)雜程度；同時還減少了軌道交匯處的機械加工量，從而降低了制造成本；可實現(xiàn)物料的平行搬運，利用縱橫向軌道的饋電，使得RGV小車在縱橫軌道上均可長距離運行，從而使輸送距離不受限制；采用雙輪結(jié)構(gòu)的滾輪，可靠保證了RGV小車運動的可靠和平穩(wěn)運行?？偟膩碚f，該系統(tǒng)克服了轉(zhuǎn)軌不便、RGV在一個方向上運行距離受限、不具有柔性，不具備智能化基礎(chǔ)等缺陷，實現(xiàn)了縱橫向轉(zhuǎn)軌容易、改變運行線路容易、起停位置可任意設(shè)定、停位準(zhǔn)確的目的，且系統(tǒng)具有智能化基礎(chǔ)，易于與全廠物流對接及與生產(chǎn)線的MES系統(tǒng)互聯(lián)。

附圖說明

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果更加清楚，本實用新型提供如下附圖進行說明：

圖1為本實用新型的橫向驅(qū)動示意圖；

圖2為本實用新型的縱向驅(qū)動示意圖；

圖3為圖1的A部放大圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖，對本實用新型的優(yōu)選實施例進行詳細(xì)的描述。

如圖所示，本實用新型中的縱橫運行的軌道饋電直角轉(zhuǎn)軌智能RGV系統(tǒng)，包括若干條垂直交錯布置的橫向軌道1、縱向軌道2、行走在軌道上的RGV小車3及用于控制RGV小車3運行過程的控制系統(tǒng)5，所述橫向軌道1與縱向軌道2間具有高度差H1，所述橫向軌道1或縱向軌道2中的一種軌道不間斷鋪設(shè)，另一種軌道在垂直交匯處間斷鋪設(shè)，所述橫向軌道1與縱向軌道2上設(shè)有供電銅排4。

具體的，本實施例中的縱向軌道2連續(xù)鋪設(shè)，橫向軌道1與縱向軌道2交匯時將橫向軌道1斷開并保持一個絕緣間隔距離L1，同時橫向軌道1比縱向軌道2高H1，沒有與縱向軌道2相交匯的橫向軌道1也連續(xù)鋪設(shè)。此處的橫、縱向軌道上還鋪有供電銅排4，使得橫、縱向軌道既作為RGV小車的運行軌道，又負(fù)責(zé)向RGV小車供給低壓電。

本實施例中，通過設(shè)置高差軌道使得RGV小車3能夠采用固定軌道可靠實現(xiàn)90度直角換軌，避免了采用轉(zhuǎn)彎軌道和旋轉(zhuǎn)換軌車來轉(zhuǎn)彎，較大地降低了設(shè)備投資；還能避免采用部分移動軌道實現(xiàn)直角換軌，簡化了RGV小車3的換軌動作，降低了設(shè)備的復(fù)雜程度；同時還減少了軌道交匯處的機械加工量，從而降低了制造成本，進一步減小了車間占用面積，使得軌道敷設(shè)后加車間更美觀。

本實施例中，所述RGV小車3主要由車架31、橫向運動機構(gòu)32、縱向運動機構(gòu)33及升降架34組成，所述橫向運動機構(gòu)32通過升降架34設(shè)置在車架31下方，所述縱向運動機構(gòu)33固定設(shè)置在車架31下方，所述橫向運動機構(gòu)32及縱向運動機構(gòu)33分別由橫向驅(qū)動裝置35及縱向驅(qū)動裝置36對應(yīng)驅(qū)動。此處的橫向運動機構(gòu)32通過升降架34相對于車架31升降運行，縱向運動機構(gòu)33相對于車架31固定，確保了90度直角換軌可靠實現(xiàn)，縱、橫向運動機構(gòu)各由一套驅(qū)動裝置驅(qū)動，獨立控制運行，可靠性更好。

具體的，縱向運行時，橫向運動機構(gòu)32收縮回車架31內(nèi)，縱向運動機構(gòu)33在縱向軌道2上運行，當(dāng)運行到需要90度轉(zhuǎn)軌(位置由掃描設(shè)備掃描條碼帶檢測確定)的地方時，縱向運動機構(gòu)33停止運行，升降架34調(diào)整橫向運動機構(gòu)32，使縱向運動機構(gòu)33脫離縱向軌道，橫向運動機構(gòu)32與橫向軌道接觸，實現(xiàn)縱橫向換軌及運動，反之亦然。該結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)原地90度換軌和縱橫向運動切換；實現(xiàn)物料的平行搬運；提高車間面積利用率；利用縱橫向軌道的饋電，使得RGV小車在縱橫軌道上均可長距離運行，不受距離限制。

本實施例中，所述橫向運動機構(gòu)32及縱向運動機構(gòu)33底部對應(yīng)設(shè)有橫向主動驅(qū)動輪37(a)、橫向從動驅(qū)動輪38(a)及縱向主動驅(qū)動輪37(b)、縱向從動驅(qū)動輪38(b)，所述橫向主動驅(qū)動輪37(a)及縱向主動驅(qū)動輪37(b)對應(yīng)與橫向驅(qū)動裝置35及縱向驅(qū)動裝置36相連接，設(shè)置在橫向運動機構(gòu)32上的主、從動驅(qū)動輪垂直于設(shè)置在縱向運動機構(gòu)33上的主、從動驅(qū)動輪，即橫向主動驅(qū)動輪37(a)、橫向從動驅(qū)動輪38(a)垂直于縱向主動驅(qū)動輪37(b)、縱向從動驅(qū)動輪38(b)。所述主動驅(qū)動輪37(a)、37(b)及從動驅(qū)動輪38(a)、38(b)均為雙輪結(jié)構(gòu)；可在RGV小車跨越交互處橫向軌道1間斷段時，確保換軌和切換運動的可靠性和平穩(wěn)性，即RGV小車不會因為橫向軌道在交匯處出現(xiàn)空隙而使主動驅(qū)動輪及從動驅(qū)動輪落入空隙造成行走不平穩(wěn)甚至受阻不能工作運行。該結(jié)構(gòu)中，兩輪之間的距離大于橫向軌道斷開的距離L1并且處于同一水平面，可靠保證了RGV小車運動的可靠和平穩(wěn)運行。

本實施例中，所述橫向軌道1與縱向軌道2間的高度差H1大于主、從動驅(qū)動輪的輪緣高度H2，具體的，H1-H2＝10～15mm。

本實施例中，車架31上設(shè)有物料搬運裝置39。當(dāng)然，車架31上能夠配置不同類型的物料搬運裝置，運用范圍廣泛。

本實施例中，所述橫向運動機構(gòu)32及縱向運動機構(gòu)33底部均設(shè)有取電裝置6，取電裝置與軌道接觸，RGV小車在行走的過程中即可實現(xiàn)實時取電。

本實施例中，所述控制系統(tǒng)5包括位置掃描標(biāo)示裝置、控制柜、可編程控制器、電源控制器、無線通訊系統(tǒng)、人機界面、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)，所述位置掃描標(biāo)示裝置主要由條碼帶及掃描設(shè)備51組成，所述條碼帶鋪設(shè)在橫、縱向軌道上，所述掃描設(shè)備51對應(yīng)設(shè)置在橫向運動機構(gòu)32及縱向運動機構(gòu)33上。

具體的，RGV小車接收指令后，可編程控制器自動運算并規(guī)劃最優(yōu)行走路線，通過位置掃描標(biāo)示裝置進行位置識別控制，將需要搬運的物料安全運送到指令指示位置；位置掃描標(biāo)示裝置通過掃描設(shè)備51掃描軌道上的條碼帶，告知RGV小車所處準(zhǔn)確位置，也為物料輸送精確定位；控制系統(tǒng)通過總線與工廠智能系統(tǒng)互聯(lián)互通，通過無線通訊系統(tǒng)與RGV小車交換信息，發(fā)送和接收指令，通過人機界面顯示系統(tǒng)的各種工作狀態(tài)，通過電源控制指令負(fù)責(zé)控制軌道的供電與斷電。

進一步，所述RGV小車四周設(shè)置有防撞系統(tǒng)?？蔁o需再設(shè)置剛性的安全防護欄，在保證安全的前提下提高了車間的利用率。

最后說明的是，以上優(yōu)選實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管通過上述優(yōu)選實施例已經(jīng)對本實用新型進行了詳細(xì)的描述，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對其作出各種各樣的改變，而不偏離本實用新型權(quán)利要求書所限定的范圍。