本實(shí)用新型屬于AGV小車定位的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種AGV小車定位機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)，通常也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可通過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，AGV小車則依靠電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。

目前市場(chǎng)銷售的AGV小車多數(shù)以磁條導(dǎo)向及定位，小車前后左右定位精度差，不能滿足AGV運(yùn)輸與機(jī)器人抓取上下料的對(duì)接配合工作，限制了高精度產(chǎn)線的自動(dòng)化程度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種AGV小車定位機(jī)構(gòu)，從前后左右四個(gè)方向?qū)GV小車進(jìn)行精定位。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是提供一種AGV小車定位機(jī)構(gòu)，包括分體式可調(diào)基座、定位基板、兩條V型定位導(dǎo)軌、四個(gè)V型滾輪、兩個(gè)阻擋氣缸和兩個(gè)夾緊氣缸，所述兩條V型定位導(dǎo)軌平行安裝于分體式可調(diào)基座上并通過(guò)分體式可調(diào)基座調(diào)節(jié)至等高，所述定位基板通過(guò)四個(gè)浮動(dòng)銷浮動(dòng)鏈接于AGV小車的頂部，所述四個(gè)V型滾輪矩陣式設(shè)置于定位基板的底部，所述定位基板通過(guò)V型滾輪沿V型定位導(dǎo)軌滾動(dòng)進(jìn)行左右定位，所述定位基板的前端、兩側(cè)分別安裝有定位塊，所述兩個(gè)阻擋氣缸對(duì)應(yīng)安裝于分體式可調(diào)基座上、并通過(guò)兩個(gè)阻擋氣缸伸出擋住定位塊對(duì)定位基板的前方進(jìn)行限位，所述兩個(gè)夾緊氣缸對(duì)應(yīng)安裝于分體式可調(diào)基座上、阻擋氣缸的后方并通過(guò)兩個(gè)夾緊氣缸擺臂夾緊對(duì)定位基板的后方進(jìn)行限位。

作為本實(shí)用新型一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述V型定位導(dǎo)軌的后端設(shè)置成傾斜向上的結(jié)構(gòu)、前端設(shè)置為傾斜向下的結(jié)構(gòu)。

作為本實(shí)用新型另一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述分體式可調(diào)基座后端的AGV小車入口設(shè)置為喇叭口，喇叭口兩側(cè)對(duì)應(yīng)設(shè)有方便AGV小車進(jìn)入的導(dǎo)向滾輪。

作為本實(shí)用新型另一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述定位基板通過(guò)V型滾輪與V型定位導(dǎo)軌之間的配合從AGV小車的頂部浮起。

作為本實(shí)用新型另一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述定位塊的定位面為外窄內(nèi)寬的斜面結(jié)構(gòu)。

作為對(duì)上述實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述定位塊采用聚氨酯定位塊。

作為本實(shí)用新型另一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述夾緊氣缸上固定連接有RFID讀寫器，所述RFID讀寫器在夾緊氣缸夾緊到位后讀取AGV小車的RFID芯片信息并傳輸給上位機(jī)。

作為本實(shí)用新型另一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述分體式可調(diào)基座通過(guò)地腳螺栓進(jìn)行安裝固定。

作為本實(shí)用新型另一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述四個(gè)V型滾輪分別設(shè)置于定位基板底部的四角。

有益效果

在本實(shí)用新型中，AGV小車通過(guò)浮動(dòng)銷鏈接于定位基板的底部進(jìn)入到該定位機(jī)構(gòu)中進(jìn)行定位，左右方向通過(guò)V型滾輪與V型定位導(dǎo)軌配合實(shí)現(xiàn)定位，前方通過(guò)阻擋氣缸伸出擋住定位基板前端的定位塊進(jìn)行定位，后端通過(guò)夾緊氣缸夾緊固定實(shí)現(xiàn)定位，從而在前后左右四個(gè)方向?qū)GV小車實(shí)現(xiàn)了精定位，實(shí)現(xiàn)AGV運(yùn)輸與機(jī)器人抓手的精密對(duì)接，完成高精度產(chǎn)線的自動(dòng)化。同時(shí)，前方阻擋氣缸可擋停可放行，實(shí)現(xiàn)AGV小車的環(huán)線運(yùn)行，改變了傳統(tǒng)AGV小車往返運(yùn)動(dòng)的弊端，實(shí)現(xiàn)了多臺(tái)AGV小車協(xié)調(diào)運(yùn)行，有利于大大提高生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實(shí)用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求書所限定的范圍。

如圖1所示的一種AGV小車定位機(jī)構(gòu)，包括分體式可調(diào)基座1、定位基板2、兩條V型定位導(dǎo)軌3、四個(gè)V型滾輪4、兩個(gè)阻擋氣缸6和兩個(gè)夾緊氣缸7。

分體式可調(diào)基座1通過(guò)地腳螺栓進(jìn)行安裝固定，能夠?qū)ζ涓叨冗M(jìn)行調(diào)節(jié)。分體式可調(diào)基座1后端的AGV小車11入口設(shè)置為喇叭口，喇叭口兩側(cè)對(duì)應(yīng)設(shè)有導(dǎo)向滾輪5，方便AGV小車11進(jìn)入到該機(jī)構(gòu)內(nèi)部進(jìn)行定位。

兩條V型定位導(dǎo)軌3平行安裝于分體式可調(diào)基座1上，并通過(guò)分體式可調(diào)基座1調(diào)節(jié)至等高。定位基板2通過(guò)四個(gè)浮動(dòng)銷9浮動(dòng)鏈接于AGV小車11的頂部，四個(gè)V型滾輪4分別設(shè)置于定位基板2底部的四角處。AGV小車11進(jìn)入該定位機(jī)構(gòu)后，定位基板2通過(guò)V型滾輪4沿V型定位導(dǎo)軌3滾動(dòng)進(jìn)行左右定位，V型定位導(dǎo)軌3的后端設(shè)置成傾斜向上的結(jié)構(gòu)，前端設(shè)置為傾斜向下的結(jié)構(gòu)，方便小車爬上和離開(kāi)定位機(jī)構(gòu)。另外，V型定位導(dǎo)軌3會(huì)比定位基板2的V型滾輪4略高，因定位基板2與AGV小車11之間的浮動(dòng)鏈接，AGV小車11到達(dá)定位機(jī)構(gòu)時(shí)定位基板2會(huì)被抬起，從而消除了因?yàn)榈孛娌黄揭约案鱾€(gè)小車的高度差所造成的誤差，使得定位更加準(zhǔn)確。

定位基板2的前端、兩側(cè)分別安裝有定位塊10，兩個(gè)阻擋氣缸6對(duì)應(yīng)安裝于分體式可調(diào)基座1上，通過(guò)兩個(gè)阻擋氣缸6伸出擋住定位塊10對(duì)定位基板2的前方進(jìn)行限位。定位塊10采用聚氨酯定位塊，且為外窄內(nèi)寬的斜面結(jié)構(gòu)，既起到緩沖的作用，同時(shí)斜面設(shè)計(jì)避免了擋銷縮回時(shí)卡死。

兩個(gè)夾緊氣缸7對(duì)應(yīng)安裝于分體式可調(diào)基座1上、阻擋氣缸6的后方，通過(guò)兩個(gè)夾緊氣缸7擺臂夾緊對(duì)定位基板2的后方進(jìn)行限位。夾緊氣缸7上固定連接有RFID讀寫器8，RFID讀寫器8在夾緊氣缸7夾緊到位后讀取AGV小車11的RFID芯片信息并傳輸給上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)小車定位的同時(shí)，可自動(dòng)讀取芯片所載的產(chǎn)品信息，省去了人工掃碼環(huán)節(jié)，效率高且降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。

該AGV小車定位機(jī)構(gòu)從前后左右四個(gè)方向?qū)GV小車11實(shí)現(xiàn)了精定位，實(shí)現(xiàn)AGV運(yùn)輸與機(jī)器人抓手的精密對(duì)接，完成高精度產(chǎn)線的自動(dòng)化。同時(shí)，前方阻擋氣缸6可擋?？煞判校瑢?shí)現(xiàn)小車的環(huán)線運(yùn)行，改變了傳統(tǒng)小車往返運(yùn)動(dòng)的弊端，實(shí)現(xiàn)了多臺(tái)AGV小車協(xié)調(diào)運(yùn)行，有利于大大提高生產(chǎn)效率。