本實用新型涉及取物機器人,尤其是搭載有機械手的取物小車。
背景技術(shù):
機械手集成在小車上,可以實現(xiàn)物品的自動搬運。對于小型的搬運小車來說,該種小車的車體面積有效,無法實現(xiàn)裝載更多的物品,所以搬運小車只能多次來回的方式進行搬運,該種搬運的效率低。另外,某些在小車上集成收集框,但是收集框容量小,且無法實現(xiàn)物品的分類儲存。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種機械手取物小車,能夠裝載由機械手拾取的物品,提升搬運效率;收集框可旋轉(zhuǎn),可對收集回來的物品進行分類儲存。
為解決上述技術(shù)問題,本實用新型的技術(shù)方案是:一種機械手取物小車,包括車體和設(shè)置在車體上的機械手;
所述機械手包括手臂和設(shè)置在手臂前端的抓手;所述抓手包括抓手本體、驅(qū)動抓手本體開合的第一電機和驅(qū)動抓手本體旋轉(zhuǎn)的第二電機,所述抓手本體包括安裝板、左夾臂和右夾臂,所述安裝板的一側(cè)設(shè)有第一連接法蘭,所述第二電機的輸出軸設(shè)有第二連接法蘭,第一連接法蘭與第二連接法蘭通過螺栓連接;所述安裝板的另一側(cè)向外延伸設(shè)有第一安裝座,所述第一電機固定在第一安裝座上;所述左夾臂包括第一左連桿、第二左連桿和第三左連桿,第一左連桿包括圓形的第一旋轉(zhuǎn)部和連接在第一旋轉(zhuǎn)部一側(cè)的第一桿部,所述第一旋轉(zhuǎn)部樞接在安裝板上,第一旋轉(zhuǎn)部的邊緣設(shè)有第一齒部,所述第一桿部的端部與第二左連桿的一端鉸接,第二左連桿的另一端設(shè)有第一夾持座,所述第三左連桿的一端鉸接在安裝板上,第三左連桿的另一端鉸接在第二左連桿的中間位置;所述右夾臂包括第一右連桿、第二右連桿和第三右連桿,第一右連桿包括圓形的第二旋轉(zhuǎn)部和連接在第二旋轉(zhuǎn)部一側(cè)的第二桿部,第一電機的輸出與第二旋轉(zhuǎn)部連接,第二旋轉(zhuǎn)部的邊緣設(shè)有與第一齒部嚙合的第二齒部,所述第二桿部的端部與第二右連桿的一端鉸接,第二右連桿的另一端設(shè)有第二夾持座,第一夾持座與第二夾持座組成夾持機構(gòu),所述第三右連桿的一端鉸接在安裝板上,第三右連桿的另一端鉸接在第二右連桿的中間位置;所述手臂包括兩個以上的關(guān)節(jié)連接而成,所述關(guān)節(jié)包括支架、連接座和旋轉(zhuǎn)電機,所述支架包括底板和設(shè)置在底板兩側(cè)的側(cè)板,兩側(cè)側(cè)板之間形成旋轉(zhuǎn)空間;所述連接座包括第一連接板和設(shè)置在第一連接板兩側(cè)的第二連接板,所述旋轉(zhuǎn)電機固定在第一連接板上,其中一側(cè)的連接板與一種一側(cè)的側(cè)板樞接,旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸穿過另一側(cè)的第二連接板后與另一側(cè)的側(cè)板連接;相鄰關(guān)節(jié)之間的第一連接板相互連接;
所述車體包括車架、設(shè)置在車架兩側(cè)的履帶式車輪和驅(qū)動車輪行走的行走電機;所述車架的頂部設(shè)有固定架,所述固定架包括下層架板和位于下層架板上方的上層架板,下層架板與上層架板形狀相同,下層架板與上層架板之間設(shè)有四個連接柱,所述連接柱分別位于車體的四個邊角處,所述連接柱上套有導(dǎo)向輪,所述導(dǎo)向輪與連接柱樞接;所述上層架板上設(shè)有轉(zhuǎn)盤,所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)有收集框,所述收集框內(nèi)設(shè)有若干隔板間收集框內(nèi)部空間分隔成若干收集區(qū)域;所述上層架板與下層架板之間設(shè)有收集電機,所述收集電機的輸出軸垂直于上層架板并穿過上層架板后與轉(zhuǎn)盤的中心連接。
本實用新型工作原理:當機械手從第三拾取到物品后,將物品放置在車體上的收集框的某一個收集區(qū)域內(nèi);當機械手拾取到不同的物品時,可以通過收集電機旋轉(zhuǎn)收集框,使收集框上的其他收集區(qū)域作為工作區(qū)域,此時,機械手就能將不同類的物品放到不同的收集區(qū)域中,從而實現(xiàn)不同類物品的收集和分類。
作為改進,所述第一左連桿、第二左連桿、第三左連桿、第一右連桿、第二右連桿、第三右連桿的樞接端或鉸接端均為圓形,并在圓形的圓心處設(shè)有圓孔,圓孔內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸。
作為改進,所述第二左連桿在中間位置向外呈160°彎折形成V形結(jié)構(gòu);所述第二右連桿在中間位置向外呈160°彎折形成V形結(jié)構(gòu)。
作為改進,所述安裝板呈八邊形,安裝板的前端呈梯形,所述第三左連桿和第三右連桿的一端鉸接在安裝板的前端,第二連接法蘭設(shè)置在安裝板的后端,第一旋轉(zhuǎn)部和第二旋轉(zhuǎn)部設(shè)置在安裝板中部邊緣。
作為改進,一共設(shè)有兩個關(guān)節(jié),第一關(guān)節(jié)支架的底板固定在車體上,第二電機固定在第二關(guān)節(jié)的第一連接板上。
作為改進,所述機械手固定在上層架板的前方,所述收集框位于上層架板的后方。
本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比所帶來的有益效果是:
1、本實用新型的抓手結(jié)構(gòu)簡單,制造成本低,能夠滿足大多數(shù)消費者消費能力;抓手結(jié)構(gòu)緊湊,體積小,方便攜帶;利用小車作為機械手的載體,可以使機械手具有移動能力,機械手的取物動作變得更簡單;
2、當機械手從第三拾取到物品后,將物品放置在車體上的收集框的某一個收集區(qū)域內(nèi);當機械手拾取到不同的物品時,可以通過收集電機旋轉(zhuǎn)收集框,使收集框上的其他收集區(qū)域作為工作區(qū)域,此時,機械手就能將不同類的物品放到不同的收集區(qū)域中,從而實現(xiàn)不同類物品的收集和分類,提高物品的搬運效率。
附圖說明
圖1為機械手取物小車結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為抓手結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為抓手分解視圖。
具體實施方式
下面結(jié)合說明書附圖對本實用新型作進一步說明。
如圖1所示,一種機械手取物小車,包括車體3和設(shè)置在車體上的機械手;所述機械手包括手臂2和設(shè)置在手臂2前端的抓手1。
如圖2、3所示,所述抓手1包括抓手本體13、驅(qū)動抓手本體13開合的第一電機12和驅(qū)動抓手本體13旋轉(zhuǎn)的第二電機11。抓手本體13包括安裝板131、左夾臂和右夾臂。所述安裝板131呈八邊形,所述安裝板131后端設(shè)有第一連接法蘭138,所述第二電機11的輸出軸設(shè)有第二連接法蘭112,第一連接法蘭138與第二連接法蘭112通過螺栓連接,第二電機11驅(qū)動安裝板131旋轉(zhuǎn)。所述安裝板131的中部一側(cè)向外延伸設(shè)有第一安裝座139,所述第一電機12固定在第一安裝座139上。所述左夾臂包括第一左連桿132、第二左連桿134和第三左連桿133;第一左連桿132包括圓形的第一旋轉(zhuǎn)部1321和連接在第一旋轉(zhuǎn)部1321一側(cè)的第一桿部1322,所述第一旋轉(zhuǎn)部1321樞接在安裝板131上,第一旋轉(zhuǎn)部1321的邊緣設(shè)有第一齒部1323,第一齒部1323分布在第一旋轉(zhuǎn)部1321四分之一的圓周范圍,所述第一桿部1322的端部與第二左連桿134的一端鉸接;第二左連桿134的另一端設(shè)有第一夾持座1341,第一夾持座1341上設(shè)有防滑齒;所述第三左連桿133的一端鉸接在安裝板131上,第三左連桿133的另一端鉸接在第二左連桿134的中間位置,所述第二左連桿134在中間位置向外呈160°彎折形成V形結(jié)構(gòu)。所述右夾臂包括第一右連桿135、第二右連桿136和第三右連桿137;第一右連桿135包括圓形的第二旋轉(zhuǎn)部1351和連接在第二旋轉(zhuǎn)部1351一側(cè)的第二桿部1352,第一電機12的輸出與第二旋轉(zhuǎn)部1351連接,第二旋轉(zhuǎn)部1351的邊緣設(shè)有與第一齒部1323嚙合的第二齒部1353,第二齒部1353分布在第二旋轉(zhuǎn)部1351四分之一的圓周范圍,所述第二桿部1352的端部與第二右連桿136的一端鉸接;第二右連桿136的另一端設(shè)有第二夾持座1361,第一夾持座1341與第二夾持座1361組成夾持機構(gòu),第二夾持座1361上設(shè)有防滑齒;所述第三右連桿137的一端鉸接在安裝板131上,第三右連桿137的另一端鉸接在第二右連桿136的中間位置,所述第二右連桿136在中間位置向外呈160°彎折形成V形結(jié)構(gòu)。安裝板131的前端呈梯形,所述第三左連桿133和第三右連桿137的一端鉸接在安裝板131的前端,第二連接法蘭112設(shè)置在安裝板131的后端,第一旋轉(zhuǎn)部1321和第二旋轉(zhuǎn)部1351設(shè)置在安裝板131中部邊緣;該種結(jié)構(gòu)緊湊,而且部件之間相互不產(chǎn)生干涉。所述第一左連桿132、第二左連桿134、第三左連桿133、第一右連桿135、第二右連桿136、第三右連桿137的樞接端或鉸接端均為圓形,并在圓形的圓心處設(shè)有圓孔,圓孔內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸。
如圖1所示,所述手臂2包括兩個以上的關(guān)節(jié)21連接而成,所述關(guān)節(jié)21包括支架、連接座和旋轉(zhuǎn)電機215,所述支架包括底板和設(shè)置在底板212兩側(cè)的側(cè)板211,兩側(cè)側(cè)板211之間形成旋轉(zhuǎn)空間。所述連接座包括第一連接板213和設(shè)置在第一連接板213兩側(cè)的第二連接板214,所述旋轉(zhuǎn)電機215固定在第一連接板213上,其中一側(cè)的連接板與一種一側(cè)的側(cè)板211樞接,旋轉(zhuǎn)電機215的輸出軸穿過另一側(cè)的第二連接板214后與另一側(cè)的側(cè)板211連接,旋轉(zhuǎn)電機215旋轉(zhuǎn)后即可驅(qū)動關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn),從而實現(xiàn)位于前端的抓手的上下取物動作。本實施例的手臂一共設(shè)有兩個關(guān)節(jié),第一關(guān)節(jié)支架的底板212固定在小車的車體上,第二電機固定在第二關(guān)節(jié)的第一連接板213上。相鄰關(guān)節(jié)之間的第一連接板213相互連接。
如圖1所示,所述車體3包括車架31、設(shè)置在車架31兩側(cè)的履帶式車輪和驅(qū)動車輪32行走的行走電機。所述車架31的頂部設(shè)有固定架,所述固定架包括下層架板33和位于下層架板33上方的上層架板34,下層架板33與上層架板34形狀相同,下層架板33與上層架板34之間設(shè)有四個連接柱35,所述連接柱35分別位于車體的四個邊角處,所述連接柱35上套有導(dǎo)向輪,所述導(dǎo)向輪與連接柱樞接;導(dǎo)向輪可以防止車體直接撞擊墻壁,而且可以使車體沿著墻壁行走。所述上層架板34上設(shè)有轉(zhuǎn)盤,轉(zhuǎn)盤的大小根據(jù)車體的寬度而設(shè);所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)有收集框36,收集框36為圓柱形,所述收集框36內(nèi)設(shè)有若干隔板間收集框36內(nèi)部空間分隔成若干收集區(qū)域361,所述收集區(qū)域361呈扇形。所述上層架板34與下層架板33之間設(shè)有收集電機,所述收集電機的輸出軸垂直于上層架板34并穿過上層架板34后與轉(zhuǎn)盤的中心連接;收集電機可以驅(qū)動收集框36旋轉(zhuǎn),從而改變收集框36內(nèi)收集區(qū)域361的工作狀態(tài),當收集區(qū)域361處于上層架板34中間位置時,該收集區(qū)域361為工作區(qū)域,機械手拾取的物品將放置在工作區(qū)域內(nèi)。所述機械手固定在上層架板34的前方,所述收集框36位于上層架板34的后方,有助于車體的平衡。
本實用新型的抓手結(jié)構(gòu)簡單,制造成本低,能夠滿足大多數(shù)消費者消費能力;抓手結(jié)構(gòu)緊湊,體積小,方便攜帶;利用小車作為機械手的載體,可以使機械手具有移動能力,機械手的取物動作變得更簡單。當機械手從第三拾取到物品后,將物品放置在車體上的收集框的某一個收集區(qū)域內(nèi);當機械手拾取到不同的物品時,可以通過收集電機旋轉(zhuǎn)收集框,使收集框上的其他收集區(qū)域作為工作區(qū)域,此時,機械手就能將不同類的物品放到不同的收集區(qū)域中,從而實現(xiàn)不同類物品的收集和分類,提高物品的搬運效率。