本實(shí)用新型涉及物流運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種夾取裝置。此外，本實(shí)用新型還涉及一種包括上述夾取裝置的貨物存取平臺(tái)。

背景技術(shù)：

近年來快遞行業(yè)飛速發(fā)展，但貨物的裝卸、分發(fā)、掃描、投遞仍然主要依靠人力來實(shí)現(xiàn)。尤其對(duì)于偏遠(yuǎn)的地區(qū)，路途遙遠(yuǎn)，交通不便，人力不足，快遞件的投送還存在很多不足與不便之處。

近年來，快遞領(lǐng)域開始嘗試使用無人機(jī)運(yùn)送快遞，也獲得了技術(shù)上的突破。但是，快遞的裝卸分揀等都是通過人力所為。另外，外國(guó)存在類似平臺(tái)，用于對(duì)藥物的分揀和安放在不同的空間位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)輕小藥物盒的安置。但上述平臺(tái)只能利用在服務(wù)貨物較輕的場(chǎng)所，如其能分揀的貨物大多為箱藥物包裝盒，為了方便物品的分揀和搬運(yùn)，通常需要設(shè)計(jì)多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其設(shè)計(jì)相對(duì)復(fù)雜，花費(fèi)相對(duì)較大。

綜上所述，如何提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)便捷搬運(yùn)的快遞柜夾取裝置，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的是提供一種夾取裝置，該夾取裝置能夠用于基于無人機(jī)的貨物柜上，方便貨物柜收取貨物。

本實(shí)用新型的另一目的是提供一種包括上述夾取裝置的貨物存取平臺(tái)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種夾取裝置，包括控制裝置、底座平臺(tái)和設(shè)置在所述底座平臺(tái)上的能夠沿X軸移動(dòng)的X軸移動(dòng)平臺(tái)，所述X軸移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有用于推動(dòng)貨物的限位板，所述X軸移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有與X軸垂直的垂直X軸導(dǎo)軌，所述X軸導(dǎo)軌上相對(duì)設(shè)有兩個(gè)可移動(dòng)的夾取勾手，所述控制裝置控制兩個(gè)所述夾取勾手異向移動(dòng)以?shī)A取或放開貨物；所述X軸移動(dòng)平臺(tái)與所述夾取勾手均與用于控制二者移動(dòng)的所述控制裝置連接。

優(yōu)選的，還包括：

用于獲取貨物高度的距離傳感器，所述距離傳感器通過支撐支架設(shè)置在所述X軸移動(dòng)平臺(tái)上，所述距離傳感器與所述控制裝置連接；

用于獲取所述貨物的貨物信息的信息采集系統(tǒng)，所述信息采集系統(tǒng)安裝在所述支撐支架上，并與所述控制裝置連接。

優(yōu)選的，所述信息采集系統(tǒng)為用于掃描貨物上條碼的掃碼裝置，所述信息采集系統(tǒng)的供電接口與所述控制裝置連接。

優(yōu)選的，所述底座平臺(tái)上設(shè)有兩個(gè)平行光軸，所述平行光軸上設(shè)有直線滑塊，所述X軸移動(dòng)平臺(tái)設(shè)置在所述直線滑塊上；

所述X軸移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有第一減速電機(jī)，所述第一減速電機(jī)的輸出端連接齒輪，所述齒輪與設(shè)在所述底座平臺(tái)上的齒條)嚙合傳動(dòng)，所述齒條沿X軸方向延伸設(shè)置。

優(yōu)選的，還包括用于感應(yīng)所述夾取勾手對(duì)貨物的夾取壓力的壓力傳感器，所述壓力傳感器與所述控制裝置連接。

優(yōu)選的，兩個(gè)所述夾取勾手分別通過舵機(jī)設(shè)于所述垂直X軸導(dǎo)軌上，所述舵機(jī)的舵機(jī)固定架通過螺桿法蘭與正反牙螺桿傳動(dòng)連接，所述正反牙螺桿設(shè)有對(duì)稱螺牙；

所述X軸移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有第二減速電機(jī)，所述第二減速電機(jī)與同步輪連接，所述同步輪與正反牙螺桿傳動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述夾取勾手通過舵盤設(shè)置在所述舵機(jī)上，所述舵機(jī)具有使所述夾取勾手旋轉(zhuǎn)以垂直于所述X軸移動(dòng)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)部。

優(yōu)選的，所述夾取勾手為L(zhǎng)形勾手，兩個(gè)所述夾取勾手的夾取部相互平行，兩個(gè)所述夾取勾手的推拉部共線。

一種貨物存取平臺(tái)，包括平臺(tái)和設(shè)置在所述平臺(tái)上的夾取裝置，所述夾取裝置為上述任意一項(xiàng)所述的夾取裝置。

優(yōu)選的，所述平臺(tái)上設(shè)置有配合連接的Y軸移動(dòng)導(dǎo)軌和Z軸移動(dòng)導(dǎo)軌，所述夾取裝置設(shè)置在所述Y軸移動(dòng)導(dǎo)軌或Z軸移動(dòng)導(dǎo)軌上。

本實(shí)用新型提供的夾取裝置能夠通過控制裝置的控制實(shí)現(xiàn)X軸移動(dòng)平臺(tái)在底座平臺(tái)上的移動(dòng)，設(shè)置在X軸移動(dòng)平臺(tái)上的限位板能夠跟隨X軸移動(dòng)平臺(tái)的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的推動(dòng)，并通過設(shè)置在X軸移動(dòng)平臺(tái)上的異向移動(dòng)的夾取勾手實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的夾取，上述過程均可以由控制裝置進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)，以便協(xié)助無人機(jī)智能貨物柜完成自動(dòng)的貨物裝卸、分揀、裝箱和領(lǐng)取等工作。

本實(shí)用新型的技術(shù)可以結(jié)合無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)貨物行業(yè)的發(fā)展具有較好的前景，設(shè)置有上述夾取裝置的貨物存取平臺(tái)能作為中間運(yùn)輸平臺(tái)，極大地使貨物無人機(jī)、智能貨物柜有機(jī)地形成一條貨物運(yùn)輸鏈。

本實(shí)用新型還提供了一種包括上述夾取裝置的貨物存取平臺(tái)。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型所提供的一種夾取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型所提供的一種夾取裝置的俯視圖。

圖1-2中：

底座平臺(tái)1、光軸支架2、平行光軸3、直線滑塊4、X軸移動(dòng)平臺(tái)5、支撐件6、正反牙螺桿7、電機(jī)支撐座8、第二減速電機(jī)9、同步輪10；

螺桿法蘭11、皮帶12、舵機(jī)13、壓力傳感器14、舵機(jī)固定架15、垂直X軸導(dǎo)軌16、連接導(dǎo)柱17、限位板18、L型勾手19、連接法蘭20；

信息采集系統(tǒng)21、螺桿22、齒條23、齒輪24、距離傳感器25、支撐支架26、第一減速電機(jī)27。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

本實(shí)用新型的核心是提供一種夾取裝置，該夾取裝置能夠用于基于無人機(jī)的貨物柜上，方便貨物柜收取貨物。

本實(shí)用新型的另一核心是提供一種包括上述夾取裝置的貨物存取平臺(tái)。

請(qǐng)參考圖1和圖2，圖1為本實(shí)用新型所提供的一種夾取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型所提供的一種夾取裝置的俯視圖。

本實(shí)用新型所提供的一種夾取裝置，主要用于貨物存取平臺(tái)上，為貨物的自動(dòng)化存取過程提供便利控制。夾取裝置在結(jié)構(gòu)上包括控制裝置、底座平臺(tái)1和設(shè)置在底座平臺(tái)1上的能夠沿X軸移動(dòng)的X軸移動(dòng)平臺(tái)5，X軸移動(dòng)平臺(tái)5上設(shè)有用于推動(dòng)貨物的限位板18，X軸移動(dòng)平臺(tái)5上設(shè)有與X軸垂直的垂直X軸導(dǎo)軌16，X軸導(dǎo)軌16上相對(duì)設(shè)有兩個(gè)可移動(dòng)的夾取勾手，控制裝置控制兩個(gè)夾取勾手異向移動(dòng)以?shī)A取或放開貨物；X軸移動(dòng)平臺(tái)5與夾取勾手均與用于控制二者移動(dòng)的控制裝置連接。

需要說明的是，上述夾取裝置中能夠通過控制裝置的控制實(shí)現(xiàn)X軸移動(dòng)平臺(tái)5在底座平臺(tái)1上的移動(dòng)，設(shè)置在X軸移動(dòng)平臺(tái)5上的限位板18能夠跟隨X軸移動(dòng)平臺(tái)5的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的推動(dòng)，并通過設(shè)置在X軸移動(dòng)平臺(tái)5上的異向移動(dòng)的夾取勾手實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的夾取，上述過程均可以由控制裝置進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)，以便協(xié)助無人機(jī)智能貨物柜完成自動(dòng)的貨物裝卸、分揀、裝箱和領(lǐng)取等工作。

本實(shí)用新型的技術(shù)可以結(jié)合無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)貨物行業(yè)的發(fā)展具有較好的前景，設(shè)置有上述夾取裝置的貨物存取平臺(tái)能作為中間運(yùn)輸平臺(tái)，極大地使貨物無人機(jī)、智能貨物柜有機(jī)地形成一條貨物運(yùn)輸鏈。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，上述夾取裝置還包括距離傳感器25和信息采集系統(tǒng)21。

距離傳感器25用于獲取貨物高度，距離傳感器25通過支撐支架26設(shè)置在X軸移動(dòng)平臺(tái)5上，距離傳感器25與控制裝置連接；距離傳感器25將獲取到的貨物高度發(fā)送給控制裝置，以便于控制裝置為該貨物分配合適的存放空間。請(qǐng)參考圖1，在底座平臺(tái)1上，可以利用支撐支架26安裝在整個(gè)平臺(tái)上的距離傳感器25，通過距離傳感器25識(shí)別到距離貨物不同的距離，進(jìn)而獲取每個(gè)貨物箱的實(shí)際高度，再通過將實(shí)際高度發(fā)送給控制裝置，給貨物安排相匹配的貨物柜箱子。

信息采集系統(tǒng)21用于獲取貨物的貨物信息，信息采集系統(tǒng)21安裝在支撐支架26上，并與控制裝置連接。信息采集系統(tǒng)21用于將獲取得到的貨物信息發(fā)送給控制裝置，在收到貨物信息后，控制裝置將其存儲(chǔ)并用于貨物的提取和整體工作中。

本實(shí)施例中通過使用距離傳感器25實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的高度的讀取，利用獲得的高度值對(duì)貨物進(jìn)行按高度進(jìn)行分揀及裝箱等全自動(dòng)過程，有效地提高智能貨物柜的空間利用率。

另外，本實(shí)施例中設(shè)有信息采集系統(tǒng)21，能對(duì)貨物的信息進(jìn)行讀取、保存，實(shí)現(xiàn)協(xié)助智能貨物柜通自助領(lǐng)取的功能。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，信息采集系統(tǒng)21為用于掃描貨物上條碼的掃碼裝置，信息采集系統(tǒng)21的供電接口與控制裝置連接。

可選的，信息采集系統(tǒng)21通過除掃碼外的其他途徑獲取貨物上的相關(guān)信息，為后面貨物的領(lǐng)取做基礎(chǔ)。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，底座平臺(tái)1上設(shè)有兩個(gè)平行光軸3，平行光軸3上設(shè)有直線滑塊4，X軸移動(dòng)平臺(tái)5設(shè)置在直線滑塊4上；X軸移動(dòng)平臺(tái)5上設(shè)有第一減速電機(jī)27，第一減速電機(jī)27的輸出端連接齒輪24，齒輪24與設(shè)在底座平臺(tái)1上的齒條23嚙合傳動(dòng)，齒條23沿X軸方向延伸設(shè)置。

具體地，X軸移動(dòng)平臺(tái)5通過兩根平行光軸3設(shè)置于底座平臺(tái)1，兩根平行光軸3共由四個(gè)光軸支架2設(shè)置在底座平臺(tái)1上，且平行光軸3上分別設(shè)置了一個(gè)直線滑塊4，X軸移動(dòng)平臺(tái)5就設(shè)置在直線滑塊4上。X軸移動(dòng)平臺(tái)5利用電機(jī)支撐座8固定第一減速電機(jī)27，第一減速電機(jī)能夠帶動(dòng)其上的齒輪24轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪24與齒條23嚙合傳動(dòng)，齒條固定在底座平臺(tái)1上，從而使X軸移動(dòng)平臺(tái)5移動(dòng)；齒條23利用螺桿22安裝在底座平臺(tái)1，安裝過程中，通過對(duì)兩根螺桿22的安裝調(diào)節(jié)使齒條23與齒輪24嚙合，X軸移動(dòng)平臺(tái)5的移動(dòng)使用齒輪齒條嚙合傳動(dòng)，第一減速電機(jī)27帶動(dòng)齒輪24轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使X軸移動(dòng)平臺(tái)5相對(duì)于底座平臺(tái)1移動(dòng)。

工作過程中，第一減速電機(jī)27正轉(zhuǎn)，平臺(tái)向外移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)通過限位板18把放在底座平臺(tái)1的貨物向前推進(jìn)。

第一減速電機(jī)27反轉(zhuǎn)，X軸移動(dòng)平臺(tái)5向里返回到原處，從而通過夾取勾手把貨物從箱子或者無人機(jī)降落平臺(tái)勾回到底座平臺(tái)1上，進(jìn)而實(shí)行下一步操作。

需要說明的是，齒條23與齒輪24為模數(shù)、壓力角應(yīng)當(dāng)相等，或者齒輪24與齒條23具有準(zhǔn)確嚙合的結(jié)構(gòu)關(guān)系，且二者確保標(biāo)準(zhǔn)安裝。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，還包括用于感應(yīng)夾取勾手對(duì)貨物的夾取壓力的壓力傳感器14，壓力傳感器14與控制裝置連接。需要說明的是，通過兩根夾取勾手的同步運(yùn)動(dòng)及壓力傳感器的作用，能使貨物居中對(duì)齊且不會(huì)壓壞。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，兩個(gè)夾取勾手分別通過舵機(jī)13設(shè)于垂直X軸導(dǎo)軌16上，舵機(jī)13的舵機(jī)固定架15通過螺桿法蘭11與正反牙螺桿傳動(dòng)連接，正反牙螺桿7設(shè)有對(duì)稱螺牙。X軸移動(dòng)平臺(tái)5上設(shè)有第二減速電機(jī)9，第二減速電機(jī)9與同步輪10連接，同步輪10與正反牙螺桿傳動(dòng)連接。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，夾取勾手通過舵盤設(shè)置在舵機(jī)13上，舵機(jī)13具有使夾取勾手旋轉(zhuǎn)以垂直于X軸移動(dòng)平臺(tái)5的旋轉(zhuǎn)部。

具體地，舵機(jī)13固定在舵機(jī)固定架15上，舵機(jī)固定架15一方面依靠螺桿法蘭11與正反牙螺桿7連接，一方面與垂直X軸導(dǎo)軌16配合，垂直X軸導(dǎo)軌16通過螺釘固定在底座平臺(tái)1上。第二減速電機(jī)9利用電機(jī)支撐座8固定在X軸移動(dòng)平臺(tái)5上，第二減速電機(jī)9帶動(dòng)同步輪10轉(zhuǎn)動(dòng)，通過皮帶12帶動(dòng)與另一同步輪10同軸連接的正反牙螺桿7相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)從而能使兩個(gè)舵機(jī)13相向或背向水平移動(dòng)，使得貨物能夠居中對(duì)齊，解決貨物放置不平齊的問題。

當(dāng)貨物平齊時(shí)，壓力傳感器14反饋信息給控制裝置，驅(qū)動(dòng)第二減速電機(jī)9反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩個(gè)舵機(jī)13異向移動(dòng)相遠(yuǎn)離。兩個(gè)夾取勾手通過舵盤安裝在兩個(gè)舵機(jī)13上，兩個(gè)舵機(jī)13工作能使夾取勾手19沿軸轉(zhuǎn)動(dòng)90度，使夾取勾手19存在垂直于底座平臺(tái)1與水平于底座平臺(tái)1兩種狀態(tài)形式，當(dāng)X軸移動(dòng)平臺(tái)5通過限位板18把貨物向前推進(jìn)時(shí)，夾取勾手立起，使得夾取勾手不妨礙貨物的移動(dòng)，當(dāng)整個(gè)平臺(tái)拉動(dòng)貨物時(shí)，夾取勾手先垂直立起，當(dāng)夾取勾手到達(dá)貨物正后方時(shí)，再水平放下，進(jìn)而把貨物勾拉回底座平臺(tái)1。

本實(shí)用新型提供的實(shí)施例中具有使貨物自動(dòng)擺正的功能，通過使用通過電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的正反牙螺桿，是安裝在正反牙螺桿上的舵機(jī)同步正向或反向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而使裝在舵機(jī)當(dāng)?shù)脙筛鵛型勾手靠近或者遠(yuǎn)離。通過舵機(jī)13的工作，能實(shí)現(xiàn)兩個(gè)夾取勾手的勾子的垂直立起與水平放置兩種狀態(tài)。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，夾取勾手為L(zhǎng)形夾取件，兩個(gè)夾取勾手的夾取部相互平行，兩個(gè)夾取勾手的推拉部共線。

利用齒條齒輪傳動(dòng)，使X軸移動(dòng)平臺(tái)5移動(dòng)，進(jìn)而進(jìn)行對(duì)貨物的推拉。退的時(shí)候依靠限位板，拉的時(shí)候依靠?jī)蓚€(gè)水平放置的L型勾手19。

上述任意一個(gè)實(shí)施例所提供的控制裝置均可以安裝在底座平臺(tái)或者地面上，與整個(gè)平臺(tái)的電機(jī)、傳感器、舵機(jī)及信息采集系統(tǒng)連接起來，控制平臺(tái)的所有操作，達(dá)到貨物自動(dòng)裝卸、分揀、裝箱及領(lǐng)取等工作效果。

上述任意一個(gè)實(shí)施例的使用過程包括以下若干個(gè)操作過程。

當(dāng)貨物存取平臺(tái)控制無人機(jī)降落在某一平臺(tái)上時(shí)，無人機(jī)把貨物降落，此時(shí)平臺(tái)把貨物推到一指定位置上。安裝在Y/Z移動(dòng)導(dǎo)軌上的無人機(jī)貨物存取平臺(tái)的對(duì)心偏正調(diào)整雙臂夾取裝置通過系統(tǒng)控制中心在Y和Z軸的移動(dòng)，到達(dá)指定位置的正前方。此時(shí)貨物與底座平臺(tái)1處于水平位置，同時(shí)平臺(tái)的限位板與指定位置見間無空隙，保證貨物能勾拉到底座平臺(tái)。

當(dāng)平臺(tái)的位置確認(rèn)無誤后，第二減速電機(jī)9開始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)正反牙螺桿7轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使連在上面的兩個(gè)舵機(jī)13相向而行到達(dá)極限位置。

當(dāng)減速電機(jī)停止后，舵機(jī)13開始工作，使靠舵盤安裝在舵機(jī)13的L型夾取勾手從水平位置轉(zhuǎn)動(dòng)90度到達(dá)垂直狀態(tài)，并且一直保持該狀態(tài)。裝在X軸移動(dòng)平臺(tái)5的第一減速電機(jī)27開始轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪24轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪24進(jìn)而相對(duì)固定在底座平臺(tái)1的齒條23移動(dòng)。進(jìn)而達(dá)到X軸移動(dòng)平臺(tái)5移動(dòng)，此時(shí)X軸移動(dòng)平臺(tái)5慢慢接近貨物，并且移動(dòng)到極限值。當(dāng)?shù)綐O限值時(shí)，第一減速電機(jī)27停止轉(zhuǎn)動(dòng)，繼而X軸移動(dòng)平臺(tái)5也停止移動(dòng)，此時(shí)，L型勾手19已經(jīng)到達(dá)貨物箱的正后方，兩舵機(jī)13開始工作，把相連的L型勾手19回復(fù)到原來位置(即水平平行于底座平臺(tái)1的位置)。第二減速電機(jī)9開始工作，此時(shí)第二減速電機(jī)9反轉(zhuǎn)，使兩個(gè)舵機(jī)13靠近，即使兩L型勾手19靠近從而水平推動(dòng)貨物，勾手壓到貨物，并把貨物對(duì)齊之后，壓力傳感器14受到力的擠壓，立即斷開第二減速電機(jī)9，使勾手停止向中間靠攏，防止損壞物品。同時(shí)控制第一減速電機(jī)27反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使X軸移動(dòng)平臺(tái)5退回，并把貨物勾拉回底座平臺(tái)，從而實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)裝卸過程。

進(jìn)一步地，貨物被拉到底座平臺(tái)上，信息采集系統(tǒng)21收集貨物的信息，保存在控制裝置，同時(shí)距離傳感器25測(cè)量該貨物的高度，系統(tǒng)自動(dòng)匹配一個(gè)相應(yīng)的貨物柜箱子，平臺(tái)移動(dòng)到相應(yīng)貨物柜箱子正前面，此時(shí)，控制第二減速電機(jī)9和舵機(jī)13把L型勾手19拉遠(yuǎn)且垂直立起，第一減速電機(jī)27轉(zhuǎn)動(dòng)，使X軸移動(dòng)平臺(tái)5向外移動(dòng)，利用限位板18把貨物緩慢推進(jìn)貨物柜箱子里，保存好貨物，等待買家領(lǐng)取。

進(jìn)一步地，當(dāng)有買家前來貨物箱領(lǐng)取貨物時(shí)，系統(tǒng)匹配信息，確認(rèn)某個(gè)貨物后，平臺(tái)再次來到該貨物存放的箱子前面。與貨物從無人機(jī)降落平臺(tái)時(shí)的操作一致，把貨物拉到底座平臺(tái)上。移動(dòng)整個(gè)平臺(tái)，使平臺(tái)移動(dòng)到貨物安全出口出，此時(shí)把貨物從底座平臺(tái)推到出口處，即可完成貨物的卸載，分揀，裝箱，領(lǐng)取的全自動(dòng)功能。

使用上述傳感技術(shù)和機(jī)械控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)了平臺(tái)運(yùn)作的全智能化和自動(dòng)化。減少人力物力，提高效率。另外，該實(shí)用新型能夠適用在交通不方便的與及較為偏遠(yuǎn)的地方，使貨物行業(yè)覆蓋于更大地區(qū)。

除了上述各個(gè)實(shí)施例中所提供的夾取裝置的主要結(jié)構(gòu)，本實(shí)用新型還提供一種包括上述實(shí)施例公開的夾取裝置的貨物存取平臺(tái)，該貨物存取平臺(tái)包括平臺(tái)和設(shè)置在平臺(tái)上的夾取裝置，其中夾取裝置為上述任意一個(gè)實(shí)施例所提供的夾取裝置，或?yàn)槿我鈧€(gè)實(shí)施例所提供的夾取裝置的組合。

可選的，平臺(tái)上設(shè)置有配合連接的Y軸移動(dòng)導(dǎo)軌和Z軸移動(dòng)導(dǎo)軌，夾取裝置設(shè)置在Y軸移動(dòng)導(dǎo)軌或Z軸移動(dòng)導(dǎo)軌上。

底座平臺(tái)1主要安裝在同它匹配的Y/Z軸移動(dòng)導(dǎo)軌上，實(shí)現(xiàn)貨物空間三軸移動(dòng)；底座平臺(tái)1用于其他機(jī)構(gòu)的固定和貨物的托舉。

該貨物存取平臺(tái)的其他各部分的結(jié)構(gòu)請(qǐng)參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。

以上對(duì)本實(shí)用新型所提供的夾取裝置及具有該夾取裝置的貨物存取平臺(tái)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。