本實(shí)用新型涉及一種上藥對準(zhǔn)系統(tǒng)，特別涉及一種基于機(jī)器視覺的藥槽自動對準(zhǔn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前藥品均存儲在藥品存儲箱內(nèi)，藥品存儲箱內(nèi)設(shè)置有多個按陣型排列的藥槽，通過上藥機(jī)械手將藥品放至藥槽內(nèi)，但每個藥槽均包括上下左右四個側(cè)板，在上藥機(jī)械手上藥時，需要將藥品對準(zhǔn)藥槽的位置，才可順利將藥品推入藥槽內(nèi)，否則會出現(xiàn)側(cè)板將藥品阻擋住而使得藥品無法滑入藥槽內(nèi)情況，目前業(yè)界對于藥槽位置自動對準(zhǔn)主要為方法：

采用軟件算法推算，根據(jù)第一個槽的坐標(biāo)，以及第一個槽的寬度，推算出第二個槽的坐標(biāo)，這個方法對生產(chǎn)工藝和安裝工藝的要求很高，適合于理想狀態(tài)下推算位置，而現(xiàn)實(shí)由于生產(chǎn)工藝和安裝的差異導(dǎo)致推算出的坐標(biāo)與實(shí)際值有差別，這個差別導(dǎo)致最終無法上藥和盤點(diǎn)，最后還是需要人工校對，增加工作量。

另外一種方法是純?nèi)斯?zhǔn)方式，需要靠人工進(jìn)入機(jī)器拿著藥品模擬上藥過程來辨別位置，工作量大，并且由于需要頻繁的進(jìn)入機(jī)器，操作人員安全得不到保障。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題是提供一種操作簡單，精度高的一種基于機(jī)器視覺的藥槽自動對準(zhǔn)系統(tǒng)。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：包括用于獲取上藥點(diǎn)位置和盤點(diǎn)位置的視覺相機(jī)和用于放置視覺相機(jī)的相機(jī)托載模塊；

所述相機(jī)托載模塊包括左導(dǎo)軌、右導(dǎo)軌、下導(dǎo)軌和相機(jī)安裝架，所述左導(dǎo)軌上設(shè)置有左滑塊，右導(dǎo)軌上設(shè)置有右滑塊，所述相機(jī)安裝架安裝在左滑塊和右滑塊上，所述導(dǎo)軌內(nèi)安裝有左絲桿，所述左滑塊安裝在左絲桿上，所述左絲桿由第一電機(jī)驅(qū)動，所述下導(dǎo)軌內(nèi)設(shè)置有下絲桿，下絲桿上安裝有有下滑快，所述左導(dǎo)軌和右導(dǎo)軌的底端安裝在下滑快上，所述下絲桿由第二電機(jī)驅(qū)動。

進(jìn)一步的是：所述視覺相機(jī)的型號為Vision HAWK。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的藥槽自動對準(zhǔn)系統(tǒng)根據(jù)視覺相機(jī)拍攝的圖片進(jìn)行藥槽邊緣的識別，通過藥槽的各邊緣得出上藥位置坐標(biāo)和盤點(diǎn)坐標(biāo)，工作量少，精度高，速度快，成本低廉。

附圖說明

圖1為槽自動對準(zhǔn)系統(tǒng)示意圖。

圖2為藥槽示意圖。

圖3為信號傳遞關(guān)系示意圖。

圖中標(biāo)記為：視覺相機(jī)1、左導(dǎo)軌2、右導(dǎo)軌3、相機(jī)安裝架4、第一電機(jī)5、第二電機(jī)6、下導(dǎo)軌7。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

如圖1所示的一種基于機(jī)器視覺的藥槽自動對準(zhǔn)系統(tǒng)，包括用于獲取上藥點(diǎn)位置和盤點(diǎn)位置的視覺相機(jī)1和用于放置視覺相機(jī)1的相機(jī)托載模塊；

所述相機(jī)托載模塊包括左導(dǎo)軌2、右導(dǎo)軌3、下導(dǎo)軌7和相機(jī)安裝架4，所述左導(dǎo)軌2上設(shè)置有左滑塊，右導(dǎo)軌3上設(shè)置有右滑塊，所述相機(jī)安裝架4安裝在左滑塊和右滑塊上，所述導(dǎo)軌內(nèi)安裝有左絲桿，所述左滑塊安裝在左絲桿上，所述左絲桿由第一電機(jī)5驅(qū)動，所述下導(dǎo)軌7內(nèi)設(shè)置有下絲桿，下絲桿上安裝有有下滑快，所述左導(dǎo)軌2和右導(dǎo)軌3的底端安裝在下滑快上，所述下絲桿由第二電機(jī)6驅(qū)動。

工作時，第一電機(jī)5驅(qū)動左絲桿轉(zhuǎn)動，使得左滑塊上下滑動，即實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動相機(jī)安裝架4的上下滑動，第二電機(jī)6驅(qū)動下絲桿轉(zhuǎn)動，使得下滑塊在下滑快上左右滑動，即實(shí)現(xiàn)了相機(jī)安裝架4的左右運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動視覺相機(jī)1運(yùn)動至各個藥槽的正前方，實(shí)現(xiàn)對各個藥槽上藥點(diǎn)位置和盤點(diǎn)位置的獲取，且將相機(jī)安裝架4設(shè)置在左導(dǎo)軌2和右導(dǎo)軌3之間，保證了相機(jī)安裝架4的穩(wěn)定性；

所述相機(jī)定位方法為現(xiàn)有技術(shù)，其主要原理如下：

進(jìn)行工作時，第一個藥槽由人工進(jìn)行定位，并設(shè)定第一個藥槽的某點(diǎn)為原點(diǎn)，使得CCD相機(jī)10位于第一個藥槽正前方，對第一個藥槽進(jìn)行拍攝處理，信號接收模塊接收到藥槽圖片后將其傳至信號處理模塊，信號處理模塊識別出藥槽處理模塊藥槽的三個邊緣，左邊緣、右邊緣和下邊緣，將左邊緣和右邊緣的交叉點(diǎn)計為D1點(diǎn)，D1點(diǎn)的坐標(biāo)位置即為上藥點(diǎn)位置，將位置坐標(biāo)進(jìn)行記錄，將右邊緣和下邊緣交叉點(diǎn)計為D2點(diǎn)，D1點(diǎn)和D2點(diǎn)的中心點(diǎn)計為D3點(diǎn)，D3點(diǎn)向上偏移1cm計為D4點(diǎn)，D4點(diǎn)即為該藥槽的盤點(diǎn)位置，將該點(diǎn)的位置進(jìn)行記錄，因此只需得到藥槽圖片并識別出藥槽的三個邊緣，即可得出該藥槽的上藥點(diǎn)位置和盤點(diǎn)位置，當(dāng)?shù)谝粋€藥槽位置獲取成功后，信號處理模塊根據(jù)第一個藥槽寬度，使得控制模塊控制相機(jī)托載模塊20移動相應(yīng)寬度到達(dá)第二個藥槽的正前方，獲取第二個藥槽的上藥點(diǎn)位置和盤點(diǎn)位置，其余藥槽以此類推，此種方式操作簡單，位置獲取精準(zhǔn)，減少了操作人員的勞動強(qiáng)度。

此外，所述視覺相機(jī)1通過百兆網(wǎng)線與CPU模塊連接，以減少數(shù)據(jù)丟失的可能。

在上述基礎(chǔ)上，所述視覺相機(jī)1的型號為Vision HAWK。

以上所述的具體實(shí)施例，對本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。