本實用新型涉及分揀運輸技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種行走式自卸裝置。

背景技術(shù)：

智能化裝置是自動執(zhí)行工作的機器裝置，可以接受人類的指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動；智能化裝置的主要任務(wù)是在例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是其它危險行業(yè)中，協(xié)助或取代人類的工作。

智能化裝置通常包括卸貨裝置，一般的卸貨裝置是利用滾筒或皮帶將貨物運送至卸貨點，并通過滾筒的滾動或皮帶的傳動將貨物卸載，這種卸貨裝置的傳輸部分的末端與卸貨點距離太近，容易造成危險，所以然而因盡量讓卸貨裝置的傳輸部分的末端與卸貨點之間保持一定的距離，顯然，現(xiàn)有的卸載裝置是無法實現(xiàn)的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術(shù)問題是：為了解決現(xiàn)有的卸貨裝置無法實現(xiàn)卸貨裝置的末端與卸貨點之間保持一定的安全距離的問題，本實用新型提供了一種行走式自卸裝置來解決上述問題。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種行走式自卸裝置，包括安裝于一體的：

直線滾輪，所述直線滾輪的數(shù)量至少為二個，任意二個所述直線滾輪的中軸線平行或共線，所有所述直線滾輪的最低點在同一水平面內(nèi)；

驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)至少與一個所述直線滾輪連接并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動；

拍攝機構(gòu)，所述拍攝機構(gòu)用于向下拍攝畫面；

托盤；

翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述托盤連接，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)用于翻轉(zhuǎn)所述托盤，使平放的所述托盤傾斜或者使傾斜的所述托盤平放；

主控板，所述主控板分別與所述驅(qū)動機構(gòu)、拍攝機構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)電連接；

電池，所述電池與驅(qū)動機構(gòu)、拍攝機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和主控板連接并為它們供電。

作為優(yōu)選，還包括與所述直線滾輪、驅(qū)動機構(gòu)、電池、拍攝機構(gòu)、托盤、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和主控板安裝于一體的萬向輪，所述萬向輪的數(shù)量至少為二個，所有所述萬向輪的最低點與所述直線滾輪的最低點在同一個水平面內(nèi)。

具體的，所述驅(qū)動機構(gòu)包括減速電機和編碼器，所述編碼器設(shè)置在減速電機的尾部，一個所述直線滾輪為驅(qū)動滾輪，所述減速電機的輸出軸上套設(shè)有法蘭滾動軸承，所述法蘭滾動軸承的外壁與所述驅(qū)動滾輪的軸孔配合，所述法蘭滾動軸承的法蘭部平壓在所述驅(qū)動滾輪的另一個端面上，所述驅(qū)動滾輪的另一個端面開設(shè)有與所述軸孔同軸的圓柱形凹槽，所述圓柱形凹槽的底部設(shè)有擋板，所述擋板通過螺栓與所述減速電機的輸出軸在軸向上固定，所述擋板通過螺栓平壓在所述圓柱形凹槽的底部。

具體的，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括上安裝座、下安裝座和推桿電機，所述推桿電機的輸出軸通過一個銷軸與上安裝座鉸接，所述推桿電機的底部通過另一個銷軸與下安裝座鉸接，所述上安裝座與所述托盤的底面固定連接。

具體的，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)還包括二個支撐柱和二個合頁，所述二個合頁分別固定在二個所述支撐柱的上端，所述合頁的一個葉片與所述支撐柱的上端固定連接，另一個葉片與所述托盤的底面固定連接。

具體的，還包括底板，所述二個支撐柱的下端垂直固定在所述底板上，所述下安裝座固定在所述底板上，所述底板上固定有電機安裝座、萬向輪安裝座和電池安裝座，所述減速電機固定在所述電機安裝座上，所述萬向輪固定在所述萬向輪安裝座上，所述電池固定在所述電池安裝座上，所述底座上開設(shè)有第一通孔，所述萬向輪的最低點透過所述第一通孔位于所述底板的下方。

具體的，所述拍攝機構(gòu)包括攝像頭和攝像頭支架，所述攝像頭支架固定在所述底板上，所述攝像頭固定在所述攝像頭支架上，所述底板上開設(shè)有第二通孔，所述攝像頭透過第二通孔拍攝所述底板下方的畫面。

作為優(yōu)選，所述底板的兩側(cè)分別開設(shè)有一個凹口，所述直線滾輪的數(shù)量為二個，二個所述直線滾輪同軸并且分別嵌入所述凹口中。

作為優(yōu)選，所述萬向輪的數(shù)量為二個，所述攝像頭位于二個所述直線滾輪的中心連線的中間位置，二個所述萬向輪位于所述中心連線的兩側(cè)并靠近所述底板的邊緣。

本實用新型的有益效果是，這種行走式自卸裝置的托盤上放置貨物，驅(qū)動機構(gòu)帶動直線滾輪運動來運送貨物，拍攝機構(gòu)拍攝向下拍攝畫面，尋找與卸貨點保持一定安全距離的定點，驅(qū)動機構(gòu)在行走式自卸裝置達(dá)到定點后停止工作，然后通過翻轉(zhuǎn)機構(gòu)翻轉(zhuǎn)平放的托盤，從而將貨物卸下，貨物安全達(dá)到卸貨點，從而實現(xiàn)安全卸貨的目的。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實用新型的行走式自卸裝置的最優(yōu)實施例的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型的行走式自卸裝置的最優(yōu)實施例的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實用新型的行走式自卸裝置的最優(yōu)實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實用新型的行走式自卸裝置的最優(yōu)實施例的底面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1、減速電機，2、直線滾輪，3、法蘭滾動軸承，4、擋板，5、上安裝座，6、下安裝座，7、推桿電機，8、支撐柱，9、合頁，10、托盤，11、底板，12、電機安裝座，13、萬向輪安裝座，14、電池安裝座，15、攝像頭，16、攝像頭支架，17、凹口。

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。相反，本實用新型的實施例包括落入所附加權(quán)利要求書的精神和內(nèi)涵范圍內(nèi)的所有變化、修改和等同物。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。此外，在本實用新型的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。

本實用新型提供了一種行走式自卸裝置，包括安裝于一體的：

直線滾輪，直線滾輪的數(shù)量至少為二個，任意二個直線滾輪的中軸線平行或共線，所有直線滾輪的最低點在同一水平面內(nèi)，所有的滾輪可以在地面上朝一個方向滾動，達(dá)到行走的目的；

驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)至少與一個直線滾輪連接并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動；

拍攝機構(gòu)，拍攝機構(gòu)用于向下拍攝畫面；

托盤；

翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)與托盤連接，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)用于翻轉(zhuǎn)托盤，使平放的托盤傾斜或者使傾斜的托盤平放；

主控板，主控板分別與驅(qū)動機構(gòu)、拍攝機構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)電連接；

電池，電池分別與驅(qū)動機構(gòu)、拍攝機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和主控板電連接并為它們供電。

托盤上放置貨物時處于平放的狀態(tài)，放上貨物后，驅(qū)動機構(gòu)帶動直線滾輪運動來運送貨物，拍攝機構(gòu)拍攝向下拍攝畫面，尋找與卸貨點保持一定安全距離的定點，驅(qū)動機構(gòu)在行走式自卸裝置達(dá)到定點后停止工作，然后通過翻轉(zhuǎn)機構(gòu)翻轉(zhuǎn)平放的托盤，從而將貨物卸下，貨物安全達(dá)到卸貨點，從而實現(xiàn)安全卸貨的目的。

還包括與直線滾輪、驅(qū)動機構(gòu)、電池、拍攝機構(gòu)、托盤、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)和主控板安裝于一體的萬向輪，萬向輪的數(shù)量至少為二個，所有萬向輪的最低點與直線滾輪的最低點在同一個水平面內(nèi)；當(dāng)裝置到達(dá)定點之后，通過萬向輪還調(diào)節(jié)裝置的朝向，保證托盤翻轉(zhuǎn)時的上表面朝向卸貨點。

如圖1所示，驅(qū)動機構(gòu)包括減速電機1和編碼器，減速電機1為有刷直流電機，也可以是無刷直流電機，編碼器設(shè)置在減速電機1的尾部，一個直線滾輪2為驅(qū)動滾輪，減速電機1的輸出軸上套設(shè)有法蘭滾動軸承3，法蘭滾動軸承3的外壁與驅(qū)動滾輪的軸孔配合，法蘭滾動軸承3的法蘭部平壓在驅(qū)動滾輪的另一個端面上，驅(qū)動滾輪的另一個端面開設(shè)有與軸孔同軸的圓柱形凹槽，圓柱形凹槽的底部設(shè)有擋板4，擋板4通過螺栓與減速電機1的輸出軸在軸向上固定，擋板4通過螺栓平壓在圓柱形凹槽的底部。

如圖2~4所示，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括上安裝座5、下安裝座6、推桿電機7、二個支撐柱8和二個合頁9，推桿電機7的輸出軸通過一個銷軸與上安裝座5鉸接，推桿電機7的底部通過另一個銷軸與下安裝座6鉸接，上安裝座5與托盤10的底面固定連接，下安裝座6固定在底板11上，二個合頁9分別固定在二個支撐柱8的上端，合頁9的一個葉片與支撐柱8的上端固定連接，另一個葉片與托盤10的底面固定連接，二個支撐柱8的下端垂直固定在底板11上；托盤10平放時平行于底板11并位于底板11的上方，二個合頁9位于托盤10的同一側(cè)邊緣，他們的開合口朝向托盤10的另一側(cè)邊緣，上安裝座5位于兩側(cè)邊緣之間；底板11上還固定有電機安裝座12、萬向輪安裝座13和電池安裝座14，減速電機1固定在電機安裝座12上，萬向輪固定在萬向輪安裝座13上，電池固定在電池安裝座14上，底座上開設(shè)有第一通孔，萬向輪的最低點透過第一通孔位于底板11的下方；拍攝機構(gòu)包括攝像頭15和攝像頭支架16，攝像頭支架16固定在底板11上，攝像頭15固定在攝像頭支架16上，底板11上開設(shè)有第二通孔，攝像頭15透過第二通孔拍攝底板11下方的畫面。

底板11的兩側(cè)分別開設(shè)有一個凹口17，直線滾輪2的數(shù)量為二個，二個直線滾輪2同軸并且分別嵌入凹口17中，萬向輪的數(shù)量為二個，攝像頭15位于二個直線滾輪2的中心連線的中間位置，二個萬向輪位于中心連線的兩側(cè)并靠近底板11的邊緣。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對所述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上述依據(jù)本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術(shù)性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來確定其技術(shù)性范圍。