本申請(qǐng)案是申請(qǐng)日期為2014年03月11日，申請(qǐng)?zhí)枮?01480014910.3，國(guó)際申請(qǐng)?zhí)枮閜ct/jp2014/056282，發(fā)明名稱為“物品搬運(yùn)用箱的搬運(yùn)裝置”的專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。

本發(fā)明是關(guān)于一種搬運(yùn)裝置，能以升起的方式運(yùn)送平面形狀為直角平行四邊形且能堆疊的物品搬運(yùn)用箱。

背景技術(shù)：

作為此種的搬運(yùn)裝置如專利文獻(xiàn)1所記載，已知在天花板行走的起重形式的搬運(yùn)用行走體設(shè)有以升降自如的方式懸掛的升降體，且在此升降體的下側(cè)設(shè)有被設(shè)置在物品搬運(yùn)用箱的被接合金屬配件或相對(duì)于下端周圍的凹入空間能拆卸自如的鉤部。

〔現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)〕

〔專利文獻(xiàn)〕

〔專利文獻(xiàn)1〕日本特開(kāi)2011－195261號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

〔技術(shù)課題〕

上述專利文獻(xiàn)1所述的結(jié)構(gòu)中，在被搬運(yùn)物的物品搬運(yùn)用箱的上端設(shè)置懸掛專用的被接合金屬配件，或是下端周圍形成凹入空間的形狀為必要條件，因而無(wú)法將一般流通的塑料制容器直接作為被搬運(yùn)物利用。此外，自搬運(yùn)用行走體以能自由升降的方式懸掛的升降體需要用于操作拆卸所述鉤部的驅(qū)動(dòng)元件，不僅結(jié)構(gòu)復(fù)雜且提高成本，且由于具有用于操作拆卸所述鉤部的驅(qū)動(dòng)元件的升降體是位于升起搬運(yùn)的物品搬運(yùn)用箱的正上方，假如將堆疊的多個(gè)物品搬運(yùn)用箱構(gòu)成為在最下層的物品搬運(yùn)用箱的下端周圍的凹入空間接合鉤部而能被升起時(shí)，在升降體的下側(cè)(用于操作拆卸鉤部的驅(qū)動(dòng)元件的下側(cè))必須確保通過(guò)增加上下方向長(zhǎng)度的鉤部將能處理的堆疊最多層數(shù)的物品搬運(yùn)用箱升起至搬運(yùn)水平的空間，而產(chǎn)生顯著地提高搬運(yùn)用行走體的行走水平的需要，現(xiàn)實(shí)上，在專利文獻(xiàn)1所述的結(jié)構(gòu)中，一起處理堆疊的多個(gè)物品搬運(yùn)用箱是不可能的。

〔技術(shù)方案〕

本發(fā)明提出能解決上述過(guò)去的問(wèn)題的物品搬運(yùn)用箱的搬運(yùn)裝置，為了容易理解與后述實(shí)施例之關(guān)系，將說(shuō)明該實(shí)施例時(shí)使用的元件符號(hào)以括號(hào)加入表示時(shí)，本發(fā)明的物品搬運(yùn)用箱的搬運(yùn)裝置是構(gòu)成為：以水平方向自由行走的方式支持在保管區(qū)域上側(cè)的搬運(yùn)用行走體(3)上，設(shè)有將載置在所述保管區(qū)域的平面形狀為直角平行四邊形且能堆疊的物品搬運(yùn)用箱(b)的四個(gè)角分別握持的往上下方向的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)，所述四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)的橫截面形狀為角形，且在所述四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的內(nèi)側(cè)上，設(shè)有壓接在物品搬運(yùn)用箱(b)的各角的兩側(cè)的直角兩側(cè)面的握持面，并在搬運(yùn)用行走體(3)設(shè)置將所述四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)相對(duì)于搬運(yùn)用行走體(3)升降的升降驅(qū)動(dòng)元件(26)以及握持用驅(qū)動(dòng)元件(15)，所述握持用驅(qū)動(dòng)元件(15)是將四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)中的至少三個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9b～9d)在自所述物品搬運(yùn)用箱(b)的各角往外側(cè)遠(yuǎn)離的收回位置，以及通過(guò)所述四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)能介由所述物品搬運(yùn)用箱(b)的四個(gè)角各別握持所述物品搬運(yùn)用箱的握持位置之間能進(jìn)行水平移動(dòng)，其中，所述四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)中至少位于對(duì)角方向的兩個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的所述握持面，是通過(guò)對(duì)所述物品搬運(yùn)用箱(b)壓接時(shí)抑制與所述物品搬運(yùn)用箱之間的上下方向相對(duì)滑動(dòng)的防滑元件(99)所構(gòu)成，所述防滑元件(99)是由設(shè)置為與所述握持面垂直的水平方向進(jìn)出自如的劍山狀的插銷(97)，及將各插銷(97)自所述握持面往內(nèi)側(cè)突出的方向施力的施力元件(98)所構(gòu)成。

上述本發(fā)明的搬運(yùn)裝置，是以處理物品搬運(yùn)用箱的直角平行四邊形的平面形狀的方向設(shè)為與形成在全部的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的內(nèi)側(cè)的直角平行四邊形的平面形狀的方向相同的方式使處理物品搬運(yùn)用箱載置在所述保管區(qū)域內(nèi)。在上述狀態(tài)的物品搬運(yùn)用箱中出庫(kù)特定的物品搬運(yùn)用箱時(shí)，將四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件升高至比堆疊在所述保管區(qū)域的物品搬運(yùn)用箱的最高水平還高的上升限制位置狀態(tài)的搬運(yùn)用行走體，行走至出庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的正上方位置，且將處于所述收回位置的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件通過(guò)所述升降驅(qū)動(dòng)元件下降。并且，當(dāng)該四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件下降至出庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的正側(cè)方位置時(shí)，接著就將該握持用柱狀構(gòu)件通過(guò)所述握持用驅(qū)動(dòng)元件往內(nèi)側(cè)水平移動(dòng)至所述握持位置，并將出庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的四個(gè)角通過(guò)握持用柱狀構(gòu)件握持。之后，通過(guò)所述升降驅(qū)動(dòng)元件將四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件上升至所述上升限制位置，且將該四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件所握持的出庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱上升至預(yù)定的搬運(yùn)水平，并使搬運(yùn)用行走體行走至預(yù)定的貨物處理設(shè)施即可。

搬運(yùn)至貨物處理設(shè)施的物品搬運(yùn)用箱的卸除作業(yè)是與在所述保管區(qū)域的出庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的出庫(kù)作業(yè)相反，也就是，將通過(guò)升降驅(qū)動(dòng)元件的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的升降移動(dòng)，以及通過(guò)握持用驅(qū)動(dòng)元件的各握持用柱狀構(gòu)件的收回位置與握持位置之間的水平移動(dòng)以相反的步驟進(jìn)行即可。此外，自貨物處理設(shè)施往所述保管區(qū)域的預(yù)定位置的物品搬運(yùn)用箱的入庫(kù)作業(yè)也能以與上述出庫(kù)作業(yè)相反的步驟進(jìn)行。

〔技術(shù)效果〕

根據(jù)本發(fā)明的搬運(yùn)裝置進(jìn)行上述的物品搬運(yùn)用箱的出入庫(kù)作業(yè)，由于利用對(duì)于物品搬運(yùn)用箱的外部壓力具有最大強(qiáng)度且能確保長(zhǎng)度的角部，而將該物品搬運(yùn)用箱以橫截面為角形的握持用柱狀構(gòu)件握持，因此能將平面形狀為平行四邊形具有四個(gè)角的極普通且通用的物品搬運(yùn)用箱直接作為搬運(yùn)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱進(jìn)行處理，且與夾持兩角之間的側(cè)面的情況相比，即使施以足夠強(qiáng)的握持力，也能夠在物品搬運(yùn)用箱側(cè)面不會(huì)產(chǎn)生不當(dāng)變形的狀況下確實(shí)牢固地握持搬運(yùn)。

此外，由于用于進(jìn)行對(duì)于握持用柱狀構(gòu)件所需的升降運(yùn)動(dòng)，以及在收回位置與握持位置之間的水平運(yùn)動(dòng)的升降驅(qū)動(dòng)元件與握持用驅(qū)動(dòng)元件兩者一起設(shè)置在搬運(yùn)用行走體，因此能以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)低成本的實(shí)施。更進(jìn)一步，由于只是在搬運(yùn)用行走體的下側(cè)將升降的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件往下突出，因此與在搬運(yùn)用行走體的下側(cè)以升降自如地方式懸掛的升降體，并在此升降體上設(shè)置將物品搬運(yùn)用箱升起的元件的情況相比，能將搬運(yùn)用行走體的行走高度至少降低所述升降體的高度部分。此外，根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)成，在握持外側(cè)具有補(bǔ)強(qiáng)用凸緣的物品搬運(yùn)用箱時(shí)，進(jìn)入該凸緣的下側(cè)的多根插銷會(huì)強(qiáng)力地阻止物品搬運(yùn)用箱的滑落而特別有效。

以下將列舉實(shí)施上述本發(fā)明時(shí)，可采用與本發(fā)明的構(gòu)成組合運(yùn)用的構(gòu)成。

1)由于使四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件具有能將堆疊的多個(gè)平面尺寸相同的物品搬運(yùn)用箱一體化握持的升降方向長(zhǎng)度，因而即使是堆疊的物品搬運(yùn)用箱，不只能將其全體一起進(jìn)行出入庫(kù)，也能如后述的實(shí)施例所示，簡(jiǎn)單容易地實(shí)行針對(duì)堆疊的物品搬運(yùn)用箱處于任意高度的一個(gè)或多個(gè)物品搬運(yùn)用箱的出入庫(kù)作業(yè)。

2)雖然將四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)構(gòu)成為以上下方向貫穿搬運(yùn)用行走體(3)而能進(jìn)行升降移動(dòng)當(dāng)然是可行的，但是通過(guò)此四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)握持的物品搬運(yùn)用箱(b)，也能通過(guò)構(gòu)成為能與四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)一起在設(shè)于搬運(yùn)用行走體(b)的上下方向貫穿開(kāi)口部(10)內(nèi)升降的方式，使搬運(yùn)用行走體下側(cè)所需的上下方向的空間變窄，而能降低搬運(yùn)用行走體的行走水平，并可增加一次能處理的物品搬運(yùn)用箱的堆疊高度。

3)以形成在四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)的內(nèi)側(cè)位于直角平行四邊形空間的直角兩側(cè)邊夾住的一個(gè)角的一個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a)作為基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件而以僅能在搬運(yùn)用行走體(3)的固定位置升降的方式支持，而位于其他三個(gè)角的各握持用柱狀構(gòu)件(9b～9d)，則以分別升降自如的方式支持在能自各握持用柱狀構(gòu)件的各角延伸的直角兩側(cè)邊中與一側(cè)邊平行的方向水平移動(dòng)以及與另一側(cè)邊平行的方向水平移動(dòng)的三個(gè)可動(dòng)臺(tái)(13b～13d)上，且可以使用在水平移動(dòng)后的三個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9b～9d)與所述基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件(9a)的內(nèi)側(cè)的空間形成為直角平行四邊形的條件下能夠以任意距離移動(dòng)此三個(gè)可動(dòng)臺(tái)(13b～13d)的握持用驅(qū)動(dòng)元件(15)。根據(jù)此結(jié)構(gòu)，雖然最后必須將搬運(yùn)用行走體定位在嵌合于所述基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件的物品搬運(yùn)用箱的基準(zhǔn)的一個(gè)角的位置上，但是由于作為所述基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件的一個(gè)握持用柱狀構(gòu)件不必水平移動(dòng)，因此能以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)低成本的實(shí)施。

4)也能將所述四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)全部以水平移動(dòng)自如的方式構(gòu)成。也就是說(shuō)，也能在形成于所述四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)的內(nèi)側(cè)的直角平行四邊形空間的四個(gè)角的外側(cè)配置能自各角延伸的直角兩側(cè)邊中與一側(cè)邊平行的方向水平移動(dòng)以及與另一側(cè)邊平行的方向水平移動(dòng)的可動(dòng)臺(tái)(13b～13e)，且此四個(gè)可動(dòng)臺(tái)(13b～13e)分別以升降自如的方式支持所述握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)，并能使用形成在水平移動(dòng)后的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)的內(nèi)側(cè)的空間俯視呈直角平行四邊形的條件下以任意距離移動(dòng)此四個(gè)可動(dòng)臺(tái)(13b～13e)的握持用驅(qū)動(dòng)元件(41～43)。

5)在本發(fā)明的結(jié)構(gòu)中，由于將握持用柱狀構(gòu)件水平移動(dòng)的握持用驅(qū)動(dòng)元件設(shè)置在搬運(yùn)用行走體，所以當(dāng)將堆疊的物品搬運(yùn)用箱全體一起進(jìn)行握持的情況下，當(dāng)增加處理的堆疊物品搬運(yùn)用箱的整體高度時(shí)，則使自搬運(yùn)用行走體往下方垂下的握持用柱狀構(gòu)件的長(zhǎng)度變長(zhǎng)，而可能在握持物品搬運(yùn)用箱時(shí)會(huì)有握持用柱狀構(gòu)件彎曲而下端部的握持力變?nèi)醯膯?wèn)題。為了解決此問(wèn)題，在所述四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)上，除了設(shè)置有所述握持用驅(qū)動(dòng)元件之外，還能設(shè)置將四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件(9a～9d)的至少下端部往內(nèi)側(cè)縮窄的縮窄元件(82、87、88、91)。

6)上述縮窄元件能由通過(guò)架設(shè)在相鄰的握持用柱狀構(gòu)件之間的拉曳用索狀體(84)所構(gòu)成之外，也能由兩端部樞軸支承在相鄰的握持用柱狀構(gòu)件且中間支點(diǎn)部往上方提起的二連式連桿(93)所構(gòu)成。

附圖說(shuō)明

【圖1】圖1為利用本發(fā)明的物品搬運(yùn)用箱的搬運(yùn)裝置的保管設(shè)備整體的立體示意圖。

【圖2】圖2為同上所示的保管設(shè)備的主要部分的平面圖。

【圖3】圖3中的(a)為搬運(yùn)用行走體中的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的握持用驅(qū)動(dòng)元件的橫截面平面圖，圖3中的(b)為(a)圖所示的b部分的擴(kuò)大圖。

【圖4】圖4為搬運(yùn)用行走體中的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的升降驅(qū)動(dòng)元件的平面圖。

【圖5】圖5中的(a)～圖5中的(c)為說(shuō)明將堆疊的物品搬運(yùn)用箱出庫(kù)時(shí)的步驟的前半各階段的側(cè)視圖，圖5中的(d)及圖5中的(e)為顯示圖5中的(a)及圖5中的(b)的階段的物品搬運(yùn)用箱與握持用柱狀構(gòu)件的位置關(guān)系的平面圖。

【圖6】圖6中的(a)～圖6中的(c)為說(shuō)明將堆疊的物品搬運(yùn)用箱出庫(kù)時(shí)的步驟的后半各階段的側(cè)視圖，圖6中的(d)為顯示圖6中的(a)的階段的物品搬運(yùn)用箱與握持用柱狀構(gòu)件的位置關(guān)系的平面圖。

【圖7】圖7中的(a)為說(shuō)明堆疊的物品搬運(yùn)用箱出庫(kù)時(shí)的最后階段的側(cè)視圖，圖7中的(b)為說(shuō)明位在堆疊的物品搬運(yùn)用箱中段的物品搬運(yùn)用箱出庫(kù)時(shí)的步驟的起始階段的側(cè)視圖。

【圖8】圖8中的(a)～圖8中的(c)為說(shuō)明接續(xù)圖7中的(b)的各階段的側(cè)視圖。

【圖9】圖9為四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的握持用驅(qū)動(dòng)元件的第二實(shí)施例的橫截面平面圖。

【圖10】圖10為顯示同上第二實(shí)施例的握持用驅(qū)動(dòng)元件的動(dòng)作狀態(tài)的橫截面平面圖。

【圖11】圖11為四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的握持用驅(qū)動(dòng)元件的第三實(shí)施例的主要部分的橫截面平面圖。

【圖12】圖12為顯示設(shè)置在握持用柱狀構(gòu)件的劍山狀的防滑元件的主要部份的縱截面?zhèn)纫晥D。

【圖13】圖13中的(a)及圖13中的(b)為顯示設(shè)置在四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的兩種縮窄元件的立體圖。

【圖14】圖14中的(a)為顯示設(shè)置在四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的其他縮窄元件的橫截面平面圖，圖14中的(b)為(a)圖所示的b部分的擴(kuò)大圖。

【圖15】圖15為顯示設(shè)置在四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的其他縮窄元件的立體圖。

具體實(shí)施方式

在圖1及圖2中，1為配置在以平面形狀為平行四邊形的平坦地面所構(gòu)成的保管區(qū)域的上側(cè)的天花板行走的起重型搬運(yùn)裝置，是由支持用行走體2，以及在相對(duì)于此支持用行走體2的行走方向垂直的方向上以行走自如的方式支持在該支持用行走體2上的搬運(yùn)用行走體3所構(gòu)成。在所述保管區(qū)域上，圍繞此保管區(qū)域的矩形框結(jié)構(gòu)體4是介由柱狀構(gòu)件5水平架設(shè)在地面上的一定高度，于鋪設(shè)在此矩形框結(jié)構(gòu)體4的一組互相平行的梁構(gòu)件4a、4b上的一對(duì)導(dǎo)軌6a、6b上的所述支持用行走體2的兩端部是介由包含能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)車輪的多個(gè)車輪所支持。支持用行走體2具有相對(duì)于所述導(dǎo)軌6a、6b垂直的一對(duì)側(cè)框2a、2b，且于鋪設(shè)在此兩側(cè)框2a、2b上的導(dǎo)軌6c、6d上的所述搬運(yùn)用行走體3的兩側(cè)邊是介由包含能以馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)車輪的多個(gè)車輪所支持。

在所述保管區(qū)域上設(shè)置有入庫(kù)用運(yùn)送機(jī)7以及出庫(kù)用運(yùn)送機(jī)8。這兩個(gè)運(yùn)送機(jī)7、8的保管區(qū)域側(cè)的移載用端部7a、8a進(jìn)入所述保管區(qū)域內(nèi)，且通過(guò)導(dǎo)軌6a、6b上的所述支持用行走體2的行走，以及導(dǎo)軌6c、6d上的搬運(yùn)用行走體3的行走，能使搬運(yùn)用行走體3位于以矩形框結(jié)構(gòu)體4圍繞的保管區(qū)域內(nèi)包含所述出入庫(kù)用運(yùn)送機(jī)7、8的移載用端部7a、8a的整體區(qū)域的任意位置。

在搬運(yùn)用行走體3上設(shè)置有四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d。這些握持用柱狀構(gòu)件9a～9d是能分別嵌合處理的物品搬運(yùn)用箱b的四個(gè)角的橫截面為角形的構(gòu)件，并以上下方向貫穿在設(shè)于搬運(yùn)用行走體3中俯視呈平行四邊的上下方向貫穿的開(kāi)口部10內(nèi)。所述開(kāi)口部10如圖2所示，是由與支持用行走體2的行走方向平行的側(cè)邊以及與搬運(yùn)用行走體3的行走方向平行的側(cè)邊所構(gòu)成，在握持用柱狀構(gòu)件9a～9d位在開(kāi)口部10的四角落的狀態(tài)下，這四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的內(nèi)側(cè)具有能充裕地在上下方向移動(dòng)所處理的物品搬運(yùn)用箱b中平面尺寸最大的物品搬運(yùn)用箱bl的空間。

以下根據(jù)圖3及圖4說(shuō)明關(guān)于上述四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的詳細(xì)構(gòu)造及其驅(qū)動(dòng)元件，各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d是在橫截面為角形的上下方向較長(zhǎng)的長(zhǎng)形本體11的直角內(nèi)側(cè)面上設(shè)置形成握持面的帶狀彈性材11a，并且該長(zhǎng)形本體11的直角外側(cè)面上鋪設(shè)有涵蓋全長(zhǎng)的連續(xù)的升降用導(dǎo)軌12。這四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d中的一個(gè)基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a是介由嵌合在此基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a的所述升降用導(dǎo)軌12的升降導(dǎo)塊14以升降自如的方式支持在位于搬運(yùn)用行走體3的開(kāi)口部10的一個(gè)角的外側(cè)的方式固定在搬運(yùn)用行走體3上的固定臺(tái)13a，其他三個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9b～9d是介由嵌合在各握持用柱狀構(gòu)件9b～9d的所述升降用導(dǎo)軌12的升降導(dǎo)塊14以升降自如的方式支持在配置于對(duì)應(yīng)搬運(yùn)用行走體3的開(kāi)口部10的其他三個(gè)角的搬運(yùn)用行走體3的各可動(dòng)臺(tái)13b～13d。

各可動(dòng)臺(tái)13b～13d是通過(guò)握持用驅(qū)動(dòng)元件15驅(qū)動(dòng)。當(dāng)此握持用驅(qū)動(dòng)元件15的結(jié)構(gòu)是以位于固定臺(tái)13a與各可動(dòng)臺(tái)13b～13d為假想平行四邊形的四個(gè)角的狀態(tài)為前提進(jìn)行說(shuō)明時(shí)，該握持用驅(qū)動(dòng)元件15具有以與所述假想平行四邊形的四個(gè)側(cè)邊各別的外側(cè)以平行各側(cè)邊的方式配置且僅能自轉(zhuǎn)的支承在搬運(yùn)用行走體3上的驅(qū)動(dòng)用螺軸16～19、分別以正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)各驅(qū)動(dòng)用螺軸16～19的附減速機(jī)馬達(dá)20～23、在所述假想平行四邊形的四個(gè)側(cè)邊中的可動(dòng)臺(tái)13b、13c之間的側(cè)邊外側(cè)與該側(cè)邊平行配置的滑動(dòng)導(dǎo)桿24、以及在可動(dòng)臺(tái)13c、13d之間的側(cè)邊外側(cè)與該側(cè)邊平行配置的滑動(dòng)導(dǎo)桿25。并且在可動(dòng)臺(tái)13b的外側(cè)上安裝有螺合在驅(qū)動(dòng)用螺軸16上的母螺紋體16a以及固定滑動(dòng)導(dǎo)桿24的一端的桿固定構(gòu)件24a，在可動(dòng)臺(tái)13c的外側(cè)上安裝有以相對(duì)于滑動(dòng)導(dǎo)桿24滑動(dòng)自如的方式外嵌的滑動(dòng)導(dǎo)軌24b、以及以相對(duì)于滑動(dòng)導(dǎo)桿25滑動(dòng)自如的方式外嵌的滑動(dòng)導(dǎo)軌25b，在可動(dòng)臺(tái)13d的外側(cè)上安裝有固定滑動(dòng)導(dǎo)桿25一端的桿固定構(gòu)件25a以及螺合在驅(qū)動(dòng)用螺軸19的母螺紋體19a。更進(jìn)一步，在螺合于驅(qū)動(dòng)用螺軸17的母螺紋體17a上固定有滑動(dòng)導(dǎo)桿25的另一端，且在螺合于驅(qū)動(dòng)用螺軸18的母螺紋體18a上固定有滑動(dòng)導(dǎo)桿24的另一端。

此外，附減速機(jī)馬達(dá)20與附減速機(jī)馬達(dá)22是介由驅(qū)動(dòng)用螺軸16、18持續(xù)以相同方向且相同速度的方式同步水平移動(dòng)母螺紋體16a、18a，附減速機(jī)馬達(dá)21與附減速機(jī)馬達(dá)23是介由驅(qū)動(dòng)用螺軸17、19持續(xù)以相同方向且相同速度的方式同步水平移動(dòng)母螺紋體17a、19a。因此，通過(guò)附減速機(jī)馬達(dá)20、22的運(yùn)轉(zhuǎn)，可動(dòng)臺(tái)13b直接受到來(lái)自母螺紋體16a的推力而在與固定臺(tái)13a之間的側(cè)邊平行移動(dòng)，且可動(dòng)臺(tái)13c是通過(guò)可動(dòng)臺(tái)13b與母螺紋體18a平行移動(dòng)以驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)導(dǎo)桿24而與可動(dòng)臺(tái)13b相同方向且相同速度的方式移動(dòng)。此外，通過(guò)附減速機(jī)馬達(dá)21、23的運(yùn)轉(zhuǎn)，可動(dòng)臺(tái)13d直接受到來(lái)自母螺紋體19a的推力而在與固定臺(tái)13a之間的側(cè)邊平行移動(dòng)，且可動(dòng)臺(tái)13c是通過(guò)可動(dòng)臺(tái)13d與母螺紋體17a平行移動(dòng)以驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)導(dǎo)桿25而與可動(dòng)臺(tái)13d相同方向且相同速度的方式移動(dòng)。

各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d是通過(guò)升降驅(qū)動(dòng)元件26對(duì)分別支持各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的固定臺(tái)13a以及各可動(dòng)臺(tái)13b～13d進(jìn)行升降驅(qū)動(dòng)。此升降驅(qū)動(dòng)元件26是由在各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d外側(cè)的角部沿著其長(zhǎng)度方向安裝的框架齒輪27a～27d、固定臺(tái)13a與搭載在各可動(dòng)臺(tái)13b～13d上的附減速機(jī)馬達(dá)28a～28d、以及安裝在各附減速機(jī)馬達(dá)28a～28d的輸出軸且與框架齒輪27a～27d咬合的小齒輪29a～29d所構(gòu)成。各附減速機(jī)馬達(dá)28a～28d是分別介由驅(qū)動(dòng)小齒輪29a～29d與框架齒輪27a～27d使相對(duì)于固定臺(tái)13a及各可動(dòng)臺(tái)13b～13d的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d持續(xù)以相同方向且相同速度的方式同步升降移動(dòng)。

如圖1所示載置在保管區(qū)域內(nèi)的平坦地面上的物品搬運(yùn)用箱b，由于四個(gè)角被握持在該搬運(yùn)裝置1的搬運(yùn)用行走體3的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d以進(jìn)行入庫(kù)，因此所有的物品搬運(yùn)用箱b的平行四邊形上面的水平面上的方向是與形成在搬運(yùn)用行走體3的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d內(nèi)側(cè)的假想平行四邊形的方向相同，且在相鄰的物品搬運(yùn)用箱b之間確保握持用柱狀構(gòu)件9a～9d能充裕地升降的空間。當(dāng)然，雖然保管的物品搬運(yùn)用箱b的平行四邊形的平面尺寸不只一種而是混有各種不同尺寸，但是在堆疊此物品搬運(yùn)用箱b時(shí)，是將至少平行四邊形的平面尺寸相同的物品搬運(yùn)用箱b進(jìn)行堆疊。

接著，保管在如上述的保管區(qū)域內(nèi)的各物品搬運(yùn)用箱b(包含被堆疊的物品搬運(yùn)用箱)的二維水平面上的位置能替換為各物品搬運(yùn)用箱b的平行四邊形上面的一個(gè)角，也就是替換為通過(guò)僅能升降的基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a握持設(shè)為基準(zhǔn)的角bc的保管區(qū)域內(nèi)的二維水平面上的絕對(duì)位置信息以進(jìn)行管理。并且各物品搬運(yùn)用箱b的位置信息能將入庫(kù)時(shí)給出的平面尺寸信息或自入庫(kù)時(shí)握持該物品搬運(yùn)用箱b的各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的移動(dòng)距離所計(jì)算的平面尺寸信息，作為例如相對(duì)于所述設(shè)為基準(zhǔn)的角bc的絕對(duì)位置信息的其他三個(gè)角的相對(duì)位置信息來(lái)利用。

以下說(shuō)明對(duì)于保管區(qū)域的物品搬運(yùn)用箱b的出庫(kù)作業(yè)，如圖5中的(a)、(d)所示，基于出庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱b(包含堆疊狀態(tài)的物品搬運(yùn)用箱)的保管位置信息，將各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d上升至不會(huì)干涉堆疊物品搬運(yùn)用箱的容許最高高度的上升限制位置的狀態(tài)下，使支持用行走體2行走并且使相對(duì)于該支持用行走體2的搬運(yùn)用行走體3行走，而使基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a位于自俯視呈出庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱b的設(shè)為基準(zhǔn)的角bc往一定距離外側(cè)遠(yuǎn)離的位置。此時(shí)，由于各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d處于形成在其內(nèi)側(cè)的平行四邊形為最大的待機(jī)位置，接著如圖5中的(b)、(e)所示，基于該出庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱b的平面尺寸信息，使三個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9b～9d自俯視中的位置位于自出庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱b的各角往外側(cè)相距一定距離的位置的方式，將各握持用柱狀構(gòu)件9b～9d往內(nèi)側(cè)水平移動(dòng)。往此握持用柱狀構(gòu)件9b～9d往內(nèi)側(cè)的水平移動(dòng)是通過(guò)運(yùn)轉(zhuǎn)握持用驅(qū)動(dòng)元件15的各附減速機(jī)馬達(dá)20～23來(lái)進(jìn)行。

也就是，基于圖3進(jìn)行說(shuō)明時(shí)，通過(guò)同步運(yùn)轉(zhuǎn)附減速機(jī)馬達(dá)20、22，使可動(dòng)臺(tái)13b、13c沿著驅(qū)動(dòng)用螺軸16與滑動(dòng)導(dǎo)軌25平行地往內(nèi)側(cè)水平移動(dòng)，并且同步運(yùn)轉(zhuǎn)附減速機(jī)馬達(dá)21、23，使可動(dòng)臺(tái)13c、13d沿著驅(qū)動(dòng)用螺軸19與滑動(dòng)導(dǎo)桿24平行地往內(nèi)側(cè)水平移動(dòng)，雖然可動(dòng)臺(tái)13b、13d是往接近固定臺(tái)13a的方向直線移動(dòng)，但是可動(dòng)臺(tái)13c是往與可動(dòng)臺(tái)13b的相同方向水平移動(dòng)相同距離，同時(shí)往與可動(dòng)臺(tái)13d相同方向水平移動(dòng)相同距離，使四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d移動(dòng)至相對(duì)于出庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱b的四個(gè)角，于俯視中相距一定距離的向外側(cè)遠(yuǎn)離的位置。此時(shí)，在握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的內(nèi)側(cè)上形成比出庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱b的平行四邊形的平面尺寸更大的平行四邊形。

接著，如圖4所示同步運(yùn)轉(zhuǎn)升降驅(qū)動(dòng)元件的各附減速機(jī)馬達(dá)28a～28d，介由小齒輪29a～29d以及框架齒輪27a～27d使四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d相對(duì)于固定臺(tái)13a及可動(dòng)臺(tái)13b～13以相同速度下降。如圖5所示的例子中，由于將堆疊的物品搬運(yùn)用箱b整體一體化出庫(kù)，因而各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d能下降至與其下端接近保管區(qū)域的地面的下降限制水平。接著，如先前說(shuō)明的方式同步運(yùn)轉(zhuǎn)握持用驅(qū)動(dòng)元件15的各附減速機(jī)馬達(dá)20～23，而使支持在可動(dòng)臺(tái)13b～13d的握持用柱狀構(gòu)件9b～9d往更內(nèi)側(cè)水平移動(dòng)，并如圖6中的(a)、(d)所示，雖然通過(guò)四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d握持出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b的四個(gè)角，由于支持在固定臺(tái)13a的基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a不進(jìn)行水平移動(dòng)，因而必須通過(guò)其他三個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9b～9d的水平移動(dòng)將出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b整體往握持用柱狀構(gòu)件9a的方向推動(dòng)。

由于出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b為重物，因此不能通過(guò)上述的三個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9b～9d的水平移動(dòng)將出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b一起往握持用柱狀構(gòu)件9a的方向推動(dòng)時(shí)，將四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d下降至下降限制水平之后，基于出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b的設(shè)為基準(zhǔn)的一個(gè)角bc的絕對(duì)位置信息移動(dòng)支持用行走體2以及搬運(yùn)用行走體3，并將相對(duì)于搬運(yùn)用行走體3不進(jìn)行水平移動(dòng)的基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a與出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b的設(shè)為基準(zhǔn)的一個(gè)角bc抵接。雖然此時(shí)其他三個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9b～9d也是一體水平移動(dòng)，但是基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a兩側(cè)的握持用柱狀構(gòu)件9b、9d是以不離開(kāi)出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b的對(duì)應(yīng)的角的方式，使這些握持用柱狀構(gòu)件9b、9d的內(nèi)側(cè)直角握持面(帶狀彈性材11a)中至少在基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a側(cè)的握持面(帶狀彈性材11a)的寬度變寬為較理想。

此外，就其他方法而言，在搬運(yùn)用行走體3上設(shè)置能在二維水平面上往任意方向滑動(dòng)且具有與開(kāi)口部10重疊的開(kāi)口部的滑動(dòng)臺(tái)，在此滑動(dòng)臺(tái)上設(shè)置介由驅(qū)動(dòng)用螺軸16～19及滑動(dòng)導(dǎo)桿24、25支持可動(dòng)臺(tái)13b～13d的握持用驅(qū)動(dòng)元件15以及固定臺(tái)13a，所述滑動(dòng)臺(tái)能設(shè)置自動(dòng)更正以保持基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a位于固定位置的起始位置的施力元件。根據(jù)此結(jié)構(gòu)，三個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9b～9d通過(guò)握持用驅(qū)動(dòng)元件15驅(qū)動(dòng)且通過(guò)四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d握持出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b的四個(gè)角時(shí)，通過(guò)與出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b壓接的反作用力，使所述滑動(dòng)臺(tái)對(duì)抗所述施力元件的施力而在搬運(yùn)用行走體3上水平滑動(dòng)，因而能在出庫(kù)對(duì)象的推積物品搬運(yùn)用箱b或支持用行走體2及搬運(yùn)用行走體3不必水平移動(dòng)的狀況下，通過(guò)四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d確實(shí)且有力地握持該出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b的四個(gè)角。

更進(jìn)一步，就能得到同樣效果的其他方法而言，也能構(gòu)成為在以三個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9b～9d通過(guò)握持用驅(qū)動(dòng)元件15進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，且通過(guò)四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d握持出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b的四個(gè)角的最后階段中，解除對(duì)于支持用行走體2及搬運(yùn)用行走體3的制動(dòng)而切換成能自由移動(dòng)的狀態(tài)，以通過(guò)四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d握持出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b的四個(gè)角時(shí)的與出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b壓接的反作用力移動(dòng)支持用行走體2及搬運(yùn)用行走體3。

根據(jù)上述方法，若出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b通過(guò)四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d握持時(shí)，如圖6中的(b)所示，以逆旋轉(zhuǎn)方向同步運(yùn)轉(zhuǎn)升降驅(qū)動(dòng)元件26的各附減速機(jī)馬達(dá)28a～28d，且將四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d同步上升至上升限制位置，并將出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b上升至其下端位于比不會(huì)干涉堆疊物品搬運(yùn)用箱的容許最高高度的水平更上方的搬運(yùn)水平。此時(shí)，該出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b是處于與握持物品搬運(yùn)用箱b的握持用柱狀構(gòu)件9a～9d一起貫穿搬運(yùn)用行走體3的開(kāi)口部10的狀態(tài)。

由于以上完成出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b往搬運(yùn)裝置1的舉起，因此通過(guò)支持用行走體2的移動(dòng)及搬運(yùn)用行走體3的移動(dòng)使搬運(yùn)用行走體3移動(dòng)至出庫(kù)用運(yùn)送機(jī)8的移載用端部8a的正上方的出庫(kù)用起始位置。之后，如圖6中的(c)及圖7中的(a)所示，通過(guò)與自保管區(qū)域的出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b的握持舉起作用相反的步驟運(yùn)轉(zhuǎn)升降驅(qū)動(dòng)元件26及握持用驅(qū)動(dòng)元件15，并將通過(guò)四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d握持的出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b卸下至出庫(kù)用運(yùn)送機(jī)8的移載用端部8a之后，將四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d上升至上升限制位置即可。此時(shí)，雖然基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a是直接自對(duì)于物品搬運(yùn)用箱b的握持位置上升，但是此基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a也可使支持用行走體2及搬運(yùn)用行走體稍微移動(dòng)而自物品搬運(yùn)用箱b的設(shè)為基準(zhǔn)的角bc離開(kāi)。在出庫(kù)用運(yùn)送機(jī)8的移載用端部8a卸下出庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b之后握持動(dòng)作解除時(shí)，或者是握持解除之后上升至上升限制位置時(shí)，或到達(dá)上升限制位置之后，通過(guò)水平移動(dòng)握持用柱狀構(gòu)件9b～9d至圖2所示的待機(jī)位置而完成一系列的出庫(kù)作業(yè)。

在不是出庫(kù)全部的堆疊的物品搬運(yùn)用箱b而是出庫(kù)其中一個(gè)或多個(gè)物品搬運(yùn)用箱b時(shí)，例如，如圖7中的(b)所示，在出庫(kù)堆疊的物品搬運(yùn)用箱中的一個(gè)特定物品搬運(yùn)用箱b時(shí)，將四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d下降至其下端與出庫(kù)對(duì)象的特定物品搬運(yùn)用箱ba的下端接近相同位置的水平的狀態(tài)進(jìn)行上述的出庫(kù)作業(yè)。因此，四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d是將出庫(kù)對(duì)象的特定物品搬運(yùn)用箱ba以及堆疊在其上的物品搬運(yùn)用箱b握持舉起，且搬運(yùn)裝置1如圖8中的(a)所示，將通過(guò)此四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d握持的特定物品搬運(yùn)用箱ba以及堆疊在其上的物品搬運(yùn)用箱b卸下至出庫(kù)用運(yùn)送機(jī)8的移載用端部8a。

接著如圖8中的(b)、(c)所示，將對(duì)于特定物品搬運(yùn)用箱ba及堆疊在其上的物品搬運(yùn)用箱b的握持解除的握持用柱狀構(gòu)件9a～9d一旦上升至握持特定物品搬運(yùn)用箱ba的正上方的物品搬運(yùn)用箱b與其上的物品搬運(yùn)用箱b的高度之后，再次以握持用柱狀構(gòu)件9a～9d進(jìn)行握持動(dòng)作，并以握持特定物品搬運(yùn)用箱ba的正上方的物品搬運(yùn)用箱b與其上的物品搬運(yùn)用箱b，也就是握持再入庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b的狀態(tài)上升至上升限制位置。之后，通過(guò)支持用行走體及搬運(yùn)用行走體的移動(dòng)，將再入庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b搬運(yùn)至舉起特定物品搬運(yùn)用箱ba的原本位置或是其他空出位置，并通過(guò)與卸下至出庫(kù)用運(yùn)送機(jī)8的移載用端部8a相同的步驟將再入庫(kù)對(duì)象的堆疊物品搬運(yùn)用箱b移載重疊在處于舉起特定物品搬運(yùn)用箱ba的原本位置的物品搬運(yùn)用箱b上，或是卸下在新的空出位置。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)的搬運(yùn)裝置1，不僅能將保管在保管區(qū)域的堆疊狀態(tài)的物品搬運(yùn)用箱b直接進(jìn)行出庫(kù)，也能將處于堆疊狀態(tài)的物品搬運(yùn)用箱b的中間位置的一個(gè)特定物品搬運(yùn)用箱b進(jìn)行出庫(kù)。當(dāng)然，利用相同的方法，也能進(jìn)行堆疊狀態(tài)的物品搬運(yùn)用箱b的最下層的一個(gè)物品搬運(yùn)用箱b、最上層的一個(gè)物品搬運(yùn)用箱b、處于中間位置的多個(gè)物品搬運(yùn)用箱b等的出庫(kù)作業(yè)。此外，通過(guò)與上述的出庫(kù)作業(yè)相反的步驟，能將通過(guò)入庫(kù)用運(yùn)送機(jī)7搬運(yùn)至其移載用端部7a的入庫(kù)對(duì)象的堆疊狀態(tài)的物品搬運(yùn)用箱b或一個(gè)物品搬運(yùn)用箱b入庫(kù)至保管區(qū)域內(nèi)空出位置或重疊在先前已入庫(kù)保管的平面尺寸相同的物品搬運(yùn)用箱b上。

接著，說(shuō)明用于使握持用柱狀構(gòu)件9a～9d進(jìn)行握持動(dòng)作的握持用驅(qū)動(dòng)元件的另一實(shí)施例。

在圖9及圖10所示的另一實(shí)施例中，基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a也與其他握持用柱狀構(gòu)件9b～9d相同以升降自如的方式支持在可動(dòng)臺(tái)13e上。并且，在四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d處于形成在其內(nèi)側(cè)的假想平行四邊形為最大的收回位置的狀態(tài)中，設(shè)置有與所述假想平行四邊形的可動(dòng)臺(tái)13e、13b之間的側(cè)邊平行的第一橫動(dòng)臺(tái)30；與可動(dòng)臺(tái)13c、13d之間的側(cè)邊平行的第二橫動(dòng)臺(tái)31；與可動(dòng)臺(tái)13d、13e之間的側(cè)邊平行的第三橫動(dòng)臺(tái)32；具有能以相對(duì)于第一橫動(dòng)臺(tái)30的長(zhǎng)度方向的直角方向平行移動(dòng)的方式支持引導(dǎo)該第一橫動(dòng)臺(tái)30的兩端的滑動(dòng)引導(dǎo)元件33、34的第一固定臺(tái)35、36；具有能以相對(duì)于第二橫動(dòng)臺(tái)31的長(zhǎng)度方向的直角方向平行移動(dòng)的方式支持引導(dǎo)該第二橫動(dòng)臺(tái)31的一端(可動(dòng)臺(tái)13c側(cè)的端部)的滑動(dòng)引導(dǎo)元件37的第二固定臺(tái)38；具有能以相對(duì)于第三橫動(dòng)臺(tái)32的長(zhǎng)度方向的直角方向平行移動(dòng)的方式支持引導(dǎo)該第三橫動(dòng)臺(tái)32的一端(可動(dòng)臺(tái)13d側(cè)的端部)的滑動(dòng)引導(dǎo)元件39的第三固定臺(tái)40；平行移動(dòng)第一橫動(dòng)臺(tái)30的第一驅(qū)動(dòng)元件41；平行移動(dòng)第二橫動(dòng)臺(tái)31的第二驅(qū)動(dòng)元件42；以及平行移動(dòng)第三橫動(dòng)臺(tái)32的第三驅(qū)動(dòng)元件43。

可動(dòng)臺(tái)13e及可動(dòng)臺(tái)13b是分別介由在該第一橫動(dòng)臺(tái)30的長(zhǎng)度方向移動(dòng)自如的滑動(dòng)引導(dǎo)元件44、45支持在第一橫動(dòng)臺(tái)30，可動(dòng)臺(tái)13c是介由在該第二橫動(dòng)臺(tái)31的長(zhǎng)度方向移動(dòng)自如的滑動(dòng)引導(dǎo)元件46支持在第二橫動(dòng)臺(tái)31，可動(dòng)臺(tái)13d是介由在該第三橫動(dòng)臺(tái)32的長(zhǎng)度方向移動(dòng)自如的滑動(dòng)引導(dǎo)元件47支持在第三橫動(dòng)臺(tái)32。各滑動(dòng)引導(dǎo)元件33、34、37、39及44～47是由鋪設(shè)在支持滑動(dòng)的對(duì)象物一側(cè)的滑動(dòng)導(dǎo)軌33a、34a、37a、39a及44a～47a，以及設(shè)置在滑動(dòng)側(cè)以嵌合在此滑動(dòng)導(dǎo)軌的滑塊33b、34b、37b、39b及44b～47b所構(gòu)成的周知的元件。

第一驅(qū)動(dòng)元件41設(shè)置于第一固定臺(tái)35、36上并分別通過(guò)附減速機(jī)馬達(dá)48、49正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)鎖鏈或皮帶等的卷繞傳動(dòng)件50、51所構(gòu)成，且這兩個(gè)卷繞傳動(dòng)件50、51是介由構(gòu)成滑動(dòng)引導(dǎo)元件33、34的滑塊33b、34b與第一橫動(dòng)臺(tái)30的兩端連結(jié)。第二驅(qū)動(dòng)元件42設(shè)置于第二固定臺(tái)38上并通過(guò)附減速機(jī)馬達(dá)52正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)鎖鏈或皮帶等的卷繞傳動(dòng)件53所構(gòu)成，且此卷繞傳動(dòng)件53是介由構(gòu)成滑動(dòng)引導(dǎo)元件37的滑塊37b與第二橫動(dòng)臺(tái)31的一端連結(jié)。第三驅(qū)動(dòng)元件43設(shè)置于第三固定臺(tái)40上并通過(guò)附減速機(jī)馬達(dá)54正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)鎖鏈或皮帶等的卷繞傳動(dòng)件55所構(gòu)成，且此卷繞傳動(dòng)件55是介由構(gòu)成滑動(dòng)引導(dǎo)元件39的滑塊39b與第三橫動(dòng)臺(tái)32的一端連結(jié)。

在第一橫動(dòng)臺(tái)30上，設(shè)有使可動(dòng)臺(tái)13e相對(duì)于第一橫動(dòng)臺(tái)30移動(dòng)的第一可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件56，以及使可動(dòng)臺(tái)13b相對(duì)于此第一橫動(dòng)臺(tái)30移動(dòng)的第二可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件57，且在第二橫動(dòng)臺(tái)31上，設(shè)有使可動(dòng)臺(tái)13c相對(duì)于此第二橫動(dòng)臺(tái)32移動(dòng)的第三可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件58，并在第三橫動(dòng)臺(tái)32上，設(shè)有使可動(dòng)臺(tái)13d相對(duì)于此第三橫動(dòng)臺(tái)32移動(dòng)的第四可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件59。各可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件56～59是設(shè)置在各橫動(dòng)臺(tái)30～32上并通過(guò)附減速機(jī)馬達(dá)60～63正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)鎖鏈或皮帶等的卷繞傳動(dòng)件64～67所構(gòu)成，因此各可動(dòng)臺(tái)13b～13e是介由構(gòu)成滑動(dòng)引導(dǎo)元件44～47的滑塊44b～47b與各卷繞傳動(dòng)件64～67連結(jié)。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，同步運(yùn)轉(zhuǎn)第一驅(qū)動(dòng)元件41的一對(duì)附減速機(jī)馬達(dá)48、49而通過(guò)卷繞傳動(dòng)件50、51使第一橫動(dòng)臺(tái)30的兩端往內(nèi)側(cè)平行移動(dòng)，因而能使可動(dòng)臺(tái)13e、13b以相同距離往內(nèi)側(cè)同步移動(dòng)，且將第一可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件56的附減速機(jī)馬達(dá)60與第三驅(qū)動(dòng)元件43的附減速機(jī)馬達(dá)54同步運(yùn)轉(zhuǎn)，而能分別使可動(dòng)臺(tái)13e通過(guò)卷繞傳動(dòng)件64直接地移動(dòng)，并使可動(dòng)臺(tái)13d通過(guò)卷繞傳動(dòng)件55并介由第三橫動(dòng)臺(tái)32以相同距離往內(nèi)側(cè)同步移動(dòng)，將第二可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件57的附減速機(jī)馬達(dá)61與第三可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件58的附減速機(jī)馬達(dá)62同步運(yùn)轉(zhuǎn)，而能分別通過(guò)卷繞傳動(dòng)件65、66使可動(dòng)臺(tái)13b、13c以相同距離往內(nèi)側(cè)同步移動(dòng)，更進(jìn)一步，將第二驅(qū)動(dòng)元件42的附減速機(jī)馬達(dá)52與第四可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件59的附減速機(jī)馬達(dá)63同步運(yùn)轉(zhuǎn)，能分別使可動(dòng)臺(tái)13c通過(guò)卷繞傳動(dòng)件53并介由第二橫動(dòng)臺(tái)31，而使可動(dòng)臺(tái)13d通過(guò)卷繞傳動(dòng)件67直接以相同距離往內(nèi)側(cè)同步移動(dòng)。

也就是，第一驅(qū)動(dòng)元件41至第三驅(qū)動(dòng)元件43與第一可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件56至第四可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件59同時(shí)以上述方式運(yùn)轉(zhuǎn)，因而能使安裝在四個(gè)可動(dòng)臺(tái)13b～13e的握持用柱狀構(gòu)件9a～9d在各可動(dòng)臺(tái)13b～13e的移動(dòng)范圍內(nèi)持續(xù)移動(dòng)以將握持用柱狀構(gòu)件9a～9d位于任意長(zhǎng)寬比尺寸的平行四邊形的四個(gè)角。

也就是，如圖9所示，四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d在處于自最大平面尺寸的物品搬運(yùn)用箱bl的四個(gè)角往外側(cè)遠(yuǎn)離一定距離的收回位置的狀態(tài)下，俯視呈相對(duì)于出入庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的設(shè)為基準(zhǔn)的角bc，基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件9a為遠(yuǎn)離一定距離的位置，也就是，當(dāng)搬運(yùn)用行走體3到達(dá)出入庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的舉起位置，握持用柱狀構(gòu)件9b、9d僅往相對(duì)于基準(zhǔn)握持用柱狀構(gòu)件的接近方向水平移動(dòng)，并且握持用柱狀構(gòu)件9c是往與握持用柱狀構(gòu)件9b的相同方向水平移動(dòng)相同距離，同時(shí)往與握持用柱狀構(gòu)件9d的相同方向水平移動(dòng)相同距離，因而全部的握持用柱狀構(gòu)件9a～9d到達(dá)相對(duì)于出入庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的各角相距接近相同距離的升降開(kāi)始位置。在此狀態(tài)下，使全部的握持用柱狀構(gòu)件9a～9d下降至預(yù)定水平之后，開(kāi)始進(jìn)行握持動(dòng)作。

在此實(shí)施例的結(jié)構(gòu)中，四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的握持動(dòng)作是將第一驅(qū)動(dòng)元件41至第三驅(qū)動(dòng)元件43與第一可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件56至第四可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件59同時(shí)以上述的方式進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，并將各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d朝向處于對(duì)向位置的出入庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的各角斜向且直線地水平移動(dòng)，如圖10所示，能接近同地使各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d嵌合壓接在物品搬運(yùn)用箱的各角以進(jìn)行握持。因此，在物品搬運(yùn)用箱的握持動(dòng)作的最后階段，則不需要如先前實(shí)施例的調(diào)整搬運(yùn)用行走體3的位置，或是將四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d整體設(shè)置在能自動(dòng)更正的滑動(dòng)臺(tái)上等。

此外，在上述實(shí)施例中，以能滑動(dòng)的方式支持可動(dòng)臺(tái)13c、13d的第二橫動(dòng)臺(tái)31及第三橫動(dòng)臺(tái)32的一端部是分別介由滑動(dòng)引導(dǎo)元件37及滑動(dòng)引導(dǎo)元件39以懸臂式支持在第二固定臺(tái)38及第三固定臺(tái)40。為了解決此結(jié)構(gòu)在強(qiáng)度方面的問(wèn)題，且鑒于可動(dòng)臺(tái)13c與可動(dòng)臺(tái)13d同步往相同方向移動(dòng)且可動(dòng)臺(tái)13d與可動(dòng)臺(tái)13e同步往相同方向移動(dòng)，能將第二橫動(dòng)臺(tái)31與可動(dòng)臺(tái)13d以僅容許兩者在第二橫動(dòng)臺(tái)31的長(zhǎng)度方向上相對(duì)移動(dòng)的方式，通過(guò)桿子與可動(dòng)地嵌合在此桿子的滑動(dòng)構(gòu)件所構(gòu)成的滑動(dòng)連結(jié)元件68連結(jié)，將第三橫動(dòng)臺(tái)32與可動(dòng)臺(tái)13e以僅容許兩者在第三橫動(dòng)臺(tái)32的長(zhǎng)度方向上相對(duì)移動(dòng)的方式，通過(guò)桿子與可動(dòng)地嵌合在此桿子的滑動(dòng)構(gòu)件所構(gòu)成的滑動(dòng)連結(jié)元件69連結(jié)。

圖11為顯示圖9及圖10的實(shí)施例中各可動(dòng)臺(tái)13b～13e的其他支持結(jié)構(gòu)。圖11所示的結(jié)構(gòu)中，在處于收回位置的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d所形成的最大假想平行四邊形的各側(cè)邊外側(cè)上，配置與該各側(cè)邊平行且在各角落互相以十字狀交叉的長(zhǎng)度的導(dǎo)桿70～73，且設(shè)置分別支持這些導(dǎo)桿70～73的兩端而僅能往相對(duì)于各導(dǎo)桿70～73的長(zhǎng)度方向的直角方向水平平行移動(dòng)的方式支持該各導(dǎo)桿70～73的滑動(dòng)支持元件74～77。這些滑動(dòng)支持元件74～77是由位置固定的滑動(dòng)軌74a、74b～77a、77b，以及對(duì)于滑動(dòng)軌以滑動(dòng)自如的方式嵌合且安裝在各導(dǎo)桿70～73的兩端的滑塊74c、74c～77c、77c構(gòu)成。

在各導(dǎo)桿70～73上，裝有在四個(gè)交叉部附近位置上分別在該導(dǎo)桿70～73的長(zhǎng)度方向上滑動(dòng)自如的支持構(gòu)件78a、78b～81a、81b，而配置在各導(dǎo)桿70～73的四個(gè)交叉部的內(nèi)側(cè)的各可動(dòng)臺(tái)13b～13e是安裝在配置于該各交叉部的分別往直角方向滑動(dòng)自如的一對(duì)所述支持構(gòu)件78a、78b～81a、81b上。雖然省略用于使各導(dǎo)桿70～73往相對(duì)于各導(dǎo)桿70～73的長(zhǎng)度方向的直角方向水平平行移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)元件，但是也能利用如圖3所示的使用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)用螺軸的驅(qū)動(dòng)元件，或如圖9所示利用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)卷繞傳動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)元件。即使在圖11所示的結(jié)構(gòu)中，能將以升降自如的方式支持在各可動(dòng)臺(tái)13b～13e的四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d往出入庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的四個(gè)角斜向且直線地水平接近移動(dòng)，以通過(guò)四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d確實(shí)地握持物品搬運(yùn)用箱的四個(gè)角，而可發(fā)揮與圖9及圖10所示的結(jié)構(gòu)相同的效果。

在各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d中全部或至少位于對(duì)角方向的兩個(gè)握持用柱狀構(gòu)件，例如握持用柱狀構(gòu)件9a、9c的握持面(直角內(nèi)側(cè)面)是通過(guò)對(duì)物品搬運(yùn)用箱壓接時(shí)抑制與該物品搬運(yùn)用箱之間的上下方向相對(duì)滑動(dòng)的防滑元件所構(gòu)成為較理想。就此防滑元件而言，如圖15中的(a)所示，除了能利用貼附在長(zhǎng)形本體11的直角內(nèi)側(cè)面上的橡膠等的帶狀彈性材11a或氣囊之外，如圖15中的(b)所示，也能利用以劍山狀密集地配置與長(zhǎng)形本體11的握持面垂直的水平方向進(jìn)出自如的插銷97，且設(shè)置將各插銷97自握持面往內(nèi)側(cè)突出的方向施力的彈簧等的施力元件98所構(gòu)成的劍山型的防滑元件99。特別是此劍山型的防滑元件99如圖所示，在具有往外側(cè)突出的補(bǔ)強(qiáng)用凸緣bf1～bf3的物品搬運(yùn)用箱b的握持中，由于進(jìn)入該凸緣bf的下側(cè)的多個(gè)插銷97能有力地阻止物品搬運(yùn)用箱b的滑落，所以特別合適。此外，雖然圖中的例子為具有三層凸緣bf1～bf3的物品搬運(yùn)用箱b，但是此補(bǔ)強(qiáng)用凸緣的層數(shù)不受到限制。

此外，在本發(fā)明的搬運(yùn)裝置中，給予四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d握持力的握持用驅(qū)動(dòng)元件是設(shè)置在支持該四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的搬運(yùn)用行走體3上，因而通過(guò)自此搬運(yùn)用行走體3下降至下降限制位置的握持用柱狀構(gòu)件9a～9d握持物品搬運(yùn)用箱時(shí)，在該握持用柱狀構(gòu)件9a～9d下端部的附近，可能會(huì)因這些握持用柱狀構(gòu)件的彎曲而不能得到足夠的握持力的情況。就用于防止這種情況的方法而言，有別于上述劍山型的防滑元件99，在四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d上，除了設(shè)置所述握持用驅(qū)動(dòng)元件之外，還能設(shè)置將四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的至少下端部往內(nèi)側(cè)縮窄的縮窄元件。

如圖13中的(a)所示的縮窄元件82是在相鄰的兩個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a、9b之間、握持用柱狀構(gòu)件9b、9c之間、握持用柱狀構(gòu)件9c、9d之間以及握持用柱狀構(gòu)件9d、9a之間，將端部83固定在一方的握持用柱狀構(gòu)件的下端部的四個(gè)拉曳用索狀體84通過(guò)樞軸支承在各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的外側(cè)面上的引導(dǎo)輪85以接近水平角度的曲折狀掛設(shè)，將各拉曳用索狀體84的另一端作為提起用操作端部86而向上延伸所構(gòu)成。如圖13中的(b)所示的縮窄元件87是將圖13中的(a)所示的縮窄元件82的拉曳用索狀體84僅掛設(shè)一段在相鄰的兩個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的下端之間而直接作為提起用操作端部86而向上延伸所構(gòu)成。更進(jìn)一步，如圖14所示的窄縮元件88是將在垂直軸周圍旋轉(zhuǎn)自如的引導(dǎo)輪89樞軸支承在握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的下端外側(cè)上，且將端部83固定在任意一個(gè)握持用柱狀構(gòu)件，例如握持用柱狀構(gòu)件9a的一個(gè)拉曳用索狀體84通過(guò)所述各引導(dǎo)輪89設(shè)置以圍繞四個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的下端部，將此拉曳用索狀體84的自由端側(cè)經(jīng)由以在水平支軸周圍旋轉(zhuǎn)自如的方式樞軸支承在固定端部83的握持用柱狀構(gòu)件9a上的引導(dǎo)輪90，以作為提起用端部86而向上延伸所構(gòu)成。

根據(jù)上述各縮窄元件82、87、88，在通過(guò)握持用驅(qū)動(dòng)元件以握持用柱狀構(gòu)件9a～9d握持出入庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的四個(gè)角的狀態(tài)下，通過(guò)搭載在搬運(yùn)用行走體3上的卷起元件卷起此提起用操作端部86，且通過(guò)各拉曳用索狀體84將相鄰的兩個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a、9b之間、握持用柱狀構(gòu)件9b、9c之間、握持用柱狀構(gòu)件9c、9d之間以及握持用柱狀構(gòu)件9d、9a之間縮窄，因而能增加對(duì)于出入庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的各角的各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的壓接力(握持力)。

圖15所示的縮窄元件91是在相鄰的兩個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a、9b之間、握持用柱狀構(gòu)件9b、9c之間、握持用柱狀構(gòu)件9c、9d之間以及握持用柱狀構(gòu)件9d、9a之間，兩端是通過(guò)水平支軸92a、92b樞軸支承在兩個(gè)握持用柱狀構(gòu)件的下端部外側(cè)上，以上下方向曲折展開(kāi)自如的二連式連桿93，以及將彼此連結(jié)此二連式連桿93的一對(duì)連桿93a、93b的支承在中間支點(diǎn)軸94的中間支點(diǎn)構(gòu)件95往上提起的提起桿96所構(gòu)成。此縮窄元件91也能如虛線所示，通過(guò)以共同的提起桿96提起上下多段的二連式連桿93所構(gòu)成。即使在此縮窄元件91中，在通過(guò)握持用驅(qū)動(dòng)元件以握持用柱狀構(gòu)件9a～9d握持出入庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的四個(gè)角的狀態(tài)下，通過(guò)設(shè)置在搬運(yùn)用行走體3上的汽缸單元或馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的提起元件提起操作各縮窄元件91的提起桿96，因而通過(guò)向上曲折的各二連式連桿93使相鄰的兩個(gè)握持用柱狀構(gòu)件9a、9b之間、握持用柱狀構(gòu)件9b、9c之間、握持用柱狀構(gòu)件9c、9d之間以及握持用柱狀構(gòu)件9d、9a之間變窄，而能增加對(duì)于出入庫(kù)對(duì)象的物品搬運(yùn)用箱的各角的各握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的壓接力(握持力)。

此外，縮窄元件82、87、88的拉曳用索狀體84的卷起元件必須能持續(xù)往提起方向施力以使握持用柱狀構(gòu)件9a～9d自待機(jī)位置水平移動(dòng)至握持位置時(shí)不會(huì)松弛。此外，縮窄元件91的提起桿96的提起元件必須是在握持用柱狀構(gòu)件9a～9d自待機(jī)位置水平移動(dòng)至握持位置時(shí)通過(guò)二連式連桿93能允許向上推升的動(dòng)作。更進(jìn)一步，這些卷起元件或提起元件必須能不受到握持用柱狀構(gòu)件9a～9d的升降運(yùn)動(dòng)或自待機(jī)位置往握持位置水平移動(dòng)的影響，而對(duì)于處于物品搬運(yùn)用箱的握持狀態(tài)的握持用柱狀構(gòu)件9a～9d進(jìn)行所需要的縮窄。

〔產(chǎn)業(yè)利用的可能性〕

本發(fā)明的物品搬運(yùn)用箱的搬運(yùn)裝置能活用在各種尺寸的堆疊箱型托板等的保管或分類設(shè)備。

【符號(hào)說(shuō)明】

b、ba、bl：物品搬運(yùn)用箱

1：天花板行走的起重型搬運(yùn)裝置

2：支持用行走體

3：搬運(yùn)用行走體

4：矩形框結(jié)構(gòu)體

6a～6d：導(dǎo)軌

7：入庫(kù)用運(yùn)送機(jī)

7a、8a：移載用端部

8：出庫(kù)用運(yùn)送機(jī)

9a～9d：握持用柱狀構(gòu)件

10：開(kāi)口部

11：長(zhǎng)形本體

11a：帶狀彈性材

12：升降用導(dǎo)軌

13a：固定臺(tái)

13b～13e：可動(dòng)臺(tái)

15：握持用驅(qū)動(dòng)元件

16～19：驅(qū)動(dòng)用螺軸

20～23、28a～28d、48、49、52、54、60～63：附減速機(jī)馬達(dá)

24、25：滑動(dòng)導(dǎo)桿

26：升降驅(qū)動(dòng)元件

27a～27d：框架齒輪

30～32：橫動(dòng)臺(tái)

33、34、37、39、44～47：滑動(dòng)引導(dǎo)元件

35、36、38、40：固定臺(tái)

50、51、53、55、64～67：卷繞傳動(dòng)器

56～59：可動(dòng)臺(tái)驅(qū)動(dòng)元件

68、69：滑動(dòng)連結(jié)元件

70～73：導(dǎo)桿

74～77：滑動(dòng)支持元件

82、87、88、91：縮窄元件

84：拉曳用索狀體

85、89、90：引導(dǎo)輪

93：二連式連桿

95：中間支點(diǎn)元件

96：提起桿

97：插銷

98：彈簧等的施力元件

99、101：防滑元件

100：承接器

102：引動(dòng)器