本申請(qǐng)以日本專利申請(qǐng)2016-4595(申請(qǐng)日期：1/13/2016)為基礎(chǔ)而享受該申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)。本申請(qǐng)通過(guò)參考該申請(qǐng)而包含該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容。

本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種對(duì)乘坐乘用轎廂的使用者進(jìn)行檢測(cè)的電梯的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

通常，當(dāng)電梯的轎廂到達(dá)候梯廳而開(kāi)門時(shí)，會(huì)在經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間之后關(guān)門而出發(fā)。這時(shí)，由于電梯的使用者不清楚乘用轎廂何時(shí)關(guān)門，因此有時(shí)會(huì)在從候梯廳進(jìn)入乘用轎廂時(shí)撞到正在關(guān)閉的門。

為了避免這種乘坐時(shí)與門的碰撞，考慮有利用傳感器來(lái)檢測(cè)要乘坐乘用轎廂的使用者而控制門的開(kāi)閉動(dòng)作。作為所述傳感器，通常使用光電傳感器。即，預(yù)先在轎廂的上部設(shè)置光電傳感器，對(duì)要乘坐乘用轎廂的使用者進(jìn)行光學(xué)檢測(cè)。在檢測(cè)到使用者的期間內(nèi)，門會(huì)維持開(kāi)門狀態(tài)，因此可避免使用者撞到正在關(guān)閉的門，此外，可防止被拽入至門的門套。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

然而，光電傳感器的檢測(cè)范圍較窄，只能通過(guò)pinpoint檢測(cè)使用者。因此，存在如下情況：當(dāng)在離乘用轎廂稍遠(yuǎn)的地方有使用者時(shí)，無(wú)法檢測(cè)到該使用者而開(kāi)始關(guān)門；或者反過(guò)來(lái)，誤檢測(cè)到只是路過(guò)乘用轎廂附近的人物而開(kāi)門。

本發(fā)明要解決的問(wèn)題在于提供一種可大范圍且準(zhǔn)確地檢測(cè)有乘坐意愿的使用者并反映到門的開(kāi)閉控制中的電梯的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)。

一實(shí)施方式的電梯的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)包括攝像部、活動(dòng)檢測(cè)部、位置推定部、速度算出部、乘坐意愿推定部及控制部。在乘用轎廂已到達(dá)候梯廳時(shí)，所述攝像部可從該乘用轎廂的門附近朝向所述候梯廳的方向拍攝規(guī)定范圍。所述活動(dòng)檢測(cè)部以區(qū)塊單位對(duì)由該攝像部拍攝到的在時(shí)間序列上連續(xù)的多張圖像的亮度進(jìn)行比較來(lái)檢測(cè)人/物的活動(dòng)。所述位置推定部針對(duì)每一個(gè)所述圖像而提取存在有由該活動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)到的活動(dòng)的區(qū)塊，將該區(qū)塊中的坐標(biāo)位置推定為使用者的位置。所述速度算出部根據(jù)由該位置推定部推定出的使用者的位置的時(shí)間序列變化來(lái)算出該使用者朝門方向的移動(dòng)速度。所述乘坐意愿推定部根據(jù)由所述位置推定部推定出的使用者的位置的時(shí)間序列變化和由所述速度算出部算出的使用者朝門方向的移動(dòng)速度來(lái)推定使用者有無(wú)乘坐意愿。所述控制部根據(jù)該乘坐意愿推定部的推定結(jié)果來(lái)控制所述門的開(kāi)閉動(dòng)作。

附圖說(shuō)明

圖1為表示一實(shí)施方式所涉及的電梯的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。

圖2為表示該實(shí)施方式中的由攝像機(jī)拍攝到的圖像的一例的圖。

圖3為表示該實(shí)施方式中的以區(qū)塊單位對(duì)拍攝圖像進(jìn)行劃分之后的狀態(tài)的圖。

圖4為用以說(shuō)明該實(shí)施方式中的真實(shí)空間內(nèi)的檢測(cè)區(qū)域的圖。

圖5為用以說(shuō)明該實(shí)施方式中的真實(shí)空間內(nèi)的坐標(biāo)系的圖。

圖6為用以說(shuō)明該實(shí)施方式中的利用圖像比較的活動(dòng)檢測(cè)的圖，為示意性地表示在時(shí)刻t拍攝到的圖像的一部分的圖。

圖7為用以說(shuō)明該實(shí)施方式中的利用圖像比較的活動(dòng)檢測(cè)的圖，為示意性地表示在時(shí)刻t+1拍攝到的圖像的一部分的圖。

圖8為表示該實(shí)施方式中的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)的整體的處理的流程的流程圖。

圖9為表示該實(shí)施方式中的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)的活動(dòng)檢測(cè)處理的流程圖。

圖10為表示該實(shí)施方式中的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)的位置推定處理的流程圖。

圖11為表示該實(shí)施方式中的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)的乘坐意愿推定處理的流程圖。

圖12為表示該實(shí)施方式中的有乘坐意愿的腳下位置的變化狀態(tài)的圖。

圖13為表示該實(shí)施方式中的無(wú)乘坐意愿的腳下位置的變化狀態(tài)的圖。

圖14為表示該實(shí)施方式中的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)的在轎廂的關(guān)門過(guò)程中的處理動(dòng)作的流程圖。

圖15為表示該實(shí)施方式中的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)的另一乘坐意愿推定處理的流程圖。

圖16為表示另一實(shí)施方式中的電梯的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。

圖17為表示另一實(shí)施方式中的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)的乘坐意愿推定處理的流程圖。

圖18為用以說(shuō)明另一實(shí)施方式中的階段性地變化的閾值的圖。

具體實(shí)施方式

下面，參考附圖，對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。

圖1為表示一實(shí)施方式所涉及的電梯的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。再者，此處是以1臺(tái)轎廂為例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明，但多臺(tái)轎廂也是同樣的構(gòu)成。

在乘用轎廂11的出入口上部設(shè)置有攝像機(jī)12。具體而言，在覆蓋乘用轎廂11的出入口上部的門楣板11a中朝向候梯廳15側(cè)而設(shè)置有攝像機(jī)12的鏡頭部分。攝像機(jī)12例如為車載攝像機(jī)等小型監(jiān)視用攝像機(jī)，具有廣角鏡頭，可在1秒鐘內(nèi)連續(xù)拍攝數(shù)幀圖像(例如30幀/秒)。在轎廂11到達(dá)各樓層而開(kāi)門時(shí)，以將乘用轎廂11內(nèi)的轎廂門13附近的狀態(tài)包括在內(nèi)的方式對(duì)候梯廳15的狀態(tài)進(jìn)行拍攝。

此時(shí)的拍攝范圍被調(diào)整為l1+l2(l1>>l2)。l1為候梯廳側(cè)的拍攝范圍，從轎廂門13朝向候梯廳15例如為3m。l2為轎廂側(cè)的拍攝范圍，從轎廂門13朝向轎廂背面例如為50cm。再者，l1、l2為進(jìn)深方向的范圍，寬度方向(與進(jìn)深方向正交的方向)的范圍至少比乘用轎廂11的橫寬大。

再者，在各樓層的候梯廳15，在乘用轎廂11的到達(dá)口開(kāi)閉自如地設(shè)置有候梯廳門14。候梯廳門14在乘用轎廂11到達(dá)時(shí)與轎廂門13卡合而進(jìn)行開(kāi)閉動(dòng)作。動(dòng)力源(門馬達(dá))處于乘用轎廂11側(cè)，候梯廳門14只是跟隨轎廂門13而開(kāi)閉。在以下的說(shuō)明中，設(shè)定為轎廂門13開(kāi)門時(shí)候梯廳門14也開(kāi)門、轎廂門13關(guān)門時(shí)候梯廳門14也關(guān)門。

由攝像機(jī)12拍攝到的各圖像(影像)通過(guò)圖像處理裝置20實(shí)時(shí)加以解析處理。再者，在圖1中，為了便于說(shuō)明將圖像處理裝置20從乘用轎廂11中取出而加以展示，但實(shí)際上圖像處理裝置20是與攝像機(jī)12一起收納在門楣板11a中。

此處，在圖像處理裝置20中配備有存儲(chǔ)部21和使用者檢測(cè)部22。存儲(chǔ)部21具有緩沖區(qū)，所述緩沖區(qū)用以依次保存由攝像機(jī)12拍攝到的圖像并暫時(shí)保持使用者檢測(cè)部22的處理所需的數(shù)據(jù)。使用者檢測(cè)部22在由攝像機(jī)12拍攝到的在時(shí)間序列上連續(xù)的多張圖像中著眼于離轎廂門13最近的人/物的活動(dòng)而檢測(cè)有無(wú)有乘坐意愿的使用者。若對(duì)該使用者檢測(cè)部22在功能上進(jìn)行劃分，則是由活動(dòng)檢測(cè)部22a、位置推定部22b及乘坐意愿推定部22c構(gòu)成。

活動(dòng)檢測(cè)部22a以區(qū)塊單位對(duì)各圖像的亮度進(jìn)行比較來(lái)檢測(cè)人/物的活動(dòng)。此處所說(shuō)的所謂“人/物的活動(dòng)”，是指候梯廳15的人物或輪椅等移動(dòng)體的活動(dòng)。

位置推定部22b從有由活動(dòng)檢測(cè)部22a針對(duì)各圖像中的每一張而檢測(cè)到的活動(dòng)的區(qū)塊中提取離轎廂門13最近的區(qū)塊，將該區(qū)塊中的轎廂門13的中心(門正面寬度的中心)到候梯廳方向的坐標(biāo)位置(圖5所示的y坐標(biāo))推定為使用者的位置(腳下位置)。乘坐意愿推定部22c根據(jù)由位置推定部22b推定出的位置的時(shí)間序列變化來(lái)判定該使用者有無(wú)乘坐意愿。

再者，這些功能(活動(dòng)檢測(cè)部22a、位置推定部22b、乘坐意愿推定部22c)也可設(shè)置在攝像機(jī)12中，也可設(shè)置在轎廂控制裝置30中。

轎廂控制裝置30與未圖示的電梯控制裝置連接，與該電梯控制裝置之間進(jìn)行候梯廳呼叫或轎廂呼叫等各種信號(hào)的收發(fā)。再者，所謂“候梯廳呼叫”，是指通過(guò)設(shè)置在各樓層的候梯廳15的未圖示的候梯廳呼叫按鈕的操作而登記的呼叫信號(hào)，包含登記樓層和目的地方向的信息。所謂“轎廂呼叫”，是指通過(guò)設(shè)置在乘用轎廂11的轎廂室內(nèi)的未圖示的目的地呼叫按鈕的操作而登記的呼叫信號(hào)，包含目的地樓層的信息。

此外，轎廂控制裝置30包括門開(kāi)閉控制部31。門開(kāi)閉控制部31對(duì)乘用轎廂11到達(dá)候梯廳15時(shí)的轎廂門13的開(kāi)閉進(jìn)行控制。詳細(xì)而言，門開(kāi)閉控制部31在乘用轎廂11到達(dá)候梯廳15時(shí)打開(kāi)轎廂門13，在經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間之后關(guān)閉轎廂門13。但是，在轎廂門13的開(kāi)門狀態(tài)下通過(guò)圖像處理裝置20的使用者檢測(cè)部22而檢測(cè)到有乘坐意愿的人物的情況下，門開(kāi)閉控制部31禁止轎廂門13的關(guān)門動(dòng)作而維持開(kāi)門狀態(tài)。

接著，參考圖2至圖7，對(duì)本實(shí)施方式中的乘坐意愿檢測(cè)方法進(jìn)行說(shuō)明。

圖2為表示由攝像機(jī)12拍攝到的圖像的一例的圖。圖中的e1表示位置推定區(qū)域，yn表示檢測(cè)到使用者的腳下位置的y坐標(biāo)。圖3為表示以區(qū)塊單位對(duì)拍攝圖像進(jìn)行劃分之后的狀態(tài)的圖。再者，將把原圖像劃分成一邊為wblock的格子狀所得的部分稱為“區(qū)塊”。

攝像機(jī)12設(shè)置在乘用轎廂11的出入口上部。因而，在乘用轎廂11已在候梯廳15開(kāi)門時(shí)，拍攝候梯廳側(cè)的規(guī)定范圍(l1)和轎廂內(nèi)的規(guī)定范圍(l2)。此處，若使用攝像機(jī)12，則檢測(cè)范圍擴(kuò)大，對(duì)于處于離乘用轎廂11稍遠(yuǎn)的地方的使用者也可進(jìn)行檢測(cè)。但另一方面，有可能誤檢測(cè)不乘坐乘用轎廂11的人物而打開(kāi)轎廂門13。

因此，本系統(tǒng)設(shè)為如下構(gòu)成：如圖3所示，將由攝像機(jī)12拍攝到的圖像劃分為一定尺寸的區(qū)塊，檢測(cè)有人/物的活動(dòng)的區(qū)塊并追蹤該有活動(dòng)的區(qū)塊，由此判斷是否為有乘坐意愿的使用者。

再者，在圖3的例子中，區(qū)塊的縱橫的長(zhǎng)度相同，但縱與橫的長(zhǎng)度也可不同。此外，可跨及圖像整個(gè)區(qū)域而將區(qū)塊設(shè)為均勻的大小，也可設(shè)為例如越靠近圖像上部越是縮短縱向(y軸方向)的長(zhǎng)度等的不均勻的大小。由此，能以更高分辨率或者真實(shí)空間內(nèi)的均勻的分辨率求出之后加以推定的腳下位置(若是在圖像上均勻地進(jìn)行劃分，則真實(shí)空間內(nèi)離轎廂門13越遠(yuǎn)，分辨率越低)。

圖4為用以說(shuō)明真實(shí)空間內(nèi)的檢測(cè)區(qū)域的圖。圖5為用以說(shuō)明真實(shí)空間內(nèi)的坐標(biāo)系的圖。

為了根據(jù)拍攝圖像來(lái)檢測(cè)有乘坐意愿的使用者的活動(dòng)，首先，對(duì)每一區(qū)塊設(shè)定好活動(dòng)檢測(cè)區(qū)域。具體而言，如圖4所示，至少設(shè)定好位置推定區(qū)域e1和乘坐意愿推定區(qū)域e2。位置推定區(qū)域e1是對(duì)從候梯廳15朝轎廂門13走來(lái)的使用者的身體的一部分、具體為使用者的腳下位置進(jìn)行推定的區(qū)域。乘坐意愿推定區(qū)域e2是推定位置推定區(qū)域e1內(nèi)所檢測(cè)到的使用者是否有乘坐意愿的區(qū)域。再者，乘坐意愿推定區(qū)域e2包含在所述位置推定區(qū)域e1內(nèi)，也是推定使用者的腳下位置的區(qū)域。即，在乘坐意愿推定區(qū)域e2內(nèi)，推定使用者的腳下位置并推定該使用者的乘坐意愿。

在真實(shí)空間內(nèi)，位置推定區(qū)域e1從轎廂門13的中心朝向候梯廳方向具有距離l3，例如設(shè)定為2m(l3≤候梯廳側(cè)的拍攝范圍l1)。位置推定區(qū)域e1的橫寬w1設(shè)定為轎廂門13的橫寬w0以上的距離。乘坐意愿推定區(qū)域e2從轎廂門13的中心朝向候梯廳方向具有距離l4，例如設(shè)定為1m(l4≤l3)。乘坐意愿推定區(qū)域e2的橫寬w2設(shè)定為與轎廂門13的橫寬w0大致相同的距離。

再者，乘坐意愿推定區(qū)域e2的橫寬w2也可大于w0。此外，乘坐意愿推定區(qū)域e2在真實(shí)空間內(nèi)也可不為長(zhǎng)方形而是門框的死角除外的梯形。

此處，如圖5所示，攝像機(jī)12拍攝以與設(shè)置在乘用轎廂11的出入口的轎廂門13水平的方向?yàn)閤軸、以轎廂門13的中心到候梯廳15的方向(垂直于轎廂門13的方向)為y軸、以乘用轎廂11的高度方向?yàn)閦軸的圖像。在由該攝像機(jī)12拍攝到的各圖像中，以區(qū)塊單位對(duì)圖4所示的位置推定區(qū)域e1及乘坐意愿推定區(qū)域e2的部分進(jìn)行比較，由此檢測(cè)在轎廂門13的中心到候梯廳15的方向也就是y軸方向上移動(dòng)中的使用者的腳下位置的變動(dòng)。

該情況示于圖6及圖7。

圖6及圖7為用以說(shuō)明利用圖像比較的活動(dòng)檢測(cè)的圖。圖6示意性地表示在時(shí)刻t拍攝到的圖像的一部分，圖7示意性地表示在時(shí)刻t+1拍攝到的圖像的一部分。

圖中的p1、p2為拍攝圖像上檢測(cè)到有活動(dòng)的使用者的圖像部分，實(shí)際上是通過(guò)圖像比較而檢測(cè)到有活動(dòng)的區(qū)塊的集合體。提取圖像部分p1、p2中離轎廂門13最近的有活動(dòng)的區(qū)塊bx并追蹤該區(qū)塊bx的y坐標(biāo)，由此判定有無(wú)乘坐意愿。在該情況下，若沿y軸方向劃出以虛線加以表示這樣的等距線(與轎廂門13平行的等間隔的水平線)，則可了解區(qū)塊bx與轎廂門13的y軸方向的距離。

在圖6及圖7的例子中，離轎廂門13最近的有活動(dòng)的區(qū)塊bx的檢測(cè)位置從yn變?yōu)閥n-1，可知使用者靠近轎廂門13走來(lái)。

接著，對(duì)本系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

圖8為表示本系統(tǒng)中的整體的處理的流程的流程圖。

當(dāng)乘用轎廂11到達(dá)任意樓層的候梯廳15時(shí)(步驟s11的是)，轎廂控制裝置30打開(kāi)轎廂門13而等待乘坐乘用轎廂11的使用者(步驟s12)。

此時(shí)，通過(guò)設(shè)置在乘用轎廂11的出入口上部的攝像機(jī)12以規(guī)定幀速率(例如30幀/秒)拍攝候梯廳側(cè)的規(guī)定范圍(l1)和轎廂內(nèi)的規(guī)定范圍(l2)。圖像處理裝置20按時(shí)間序列獲取由攝像機(jī)12拍攝到的圖像，一邊將這些圖像依次保存至存儲(chǔ)部21(步驟s13)，一邊實(shí)時(shí)執(zhí)行如下的使用者檢測(cè)處理(步驟s14)。

使用者檢測(cè)處理由圖像處理裝置20中所配備的使用者檢測(cè)部22執(zhí)行。該使用者檢測(cè)處理分為活動(dòng)檢測(cè)處理(步驟s14a)、位置推定處理(步驟s14b)及乘坐意愿推定處理(步驟s14c)。

(a)活動(dòng)檢測(cè)處理

圖9為表示所述步驟s14a的活動(dòng)檢測(cè)處理的流程圖。該活動(dòng)檢測(cè)處理由作為所述使用者檢測(cè)部22的構(gòu)成要素之一的活動(dòng)檢測(cè)部22a執(zhí)行。

活動(dòng)檢測(cè)部22a逐張讀出存儲(chǔ)部21中所保持的各圖像，針對(duì)每一區(qū)塊而算出平均亮度值(步驟a11)。這時(shí)，活動(dòng)檢測(cè)部22a將在輸入最初的圖像時(shí)算出的每一區(qū)塊的平均亮度值保持至存儲(chǔ)部21內(nèi)的未圖示的第1緩沖區(qū)作為初始值(步驟a12)。

當(dāng)獲得第2張之后的圖像時(shí)，活動(dòng)檢測(cè)部22a對(duì)當(dāng)前圖像的每一區(qū)塊的平均亮度值與所述第1緩沖區(qū)中所保持的前一張圖像的每一區(qū)塊的平均亮度值進(jìn)行比較(步驟a13)。結(jié)果，在當(dāng)前圖像中存在具有預(yù)先設(shè)定的值以上的亮度差的區(qū)塊的情況下，活動(dòng)檢測(cè)部22a將該區(qū)塊判定為有活動(dòng)的區(qū)塊(步驟a14)。

當(dāng)針對(duì)當(dāng)前圖像而判定有無(wú)活動(dòng)之后，活動(dòng)檢測(cè)部22a將該圖像的每一區(qū)塊的平均亮度值保持至所述第1緩沖區(qū)作為與下一圖像的比較用(步驟a15)。

之后一樣，活動(dòng)檢測(cè)部22a重復(fù)如下操作：一邊按時(shí)間序列依次以區(qū)塊單位對(duì)由攝像機(jī)12拍攝到的各圖像的亮度值進(jìn)行比較，一邊判定有無(wú)活動(dòng)。

(b)位置推定處理

圖10為表示所述步驟s14b的位置推定處理的流程圖。該位置推定處理由作為所述使用者檢測(cè)部22的構(gòu)成要素之一的位置推定部22b執(zhí)行。

位置推定部22b根據(jù)活動(dòng)檢測(cè)部22a的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢查當(dāng)前圖像中有活動(dòng)的區(qū)塊(步驟b11)。結(jié)果，在圖4所示的位置推定區(qū)域e1內(nèi)存在有活動(dòng)的區(qū)塊的情況下，使用者檢測(cè)部22提取該有活動(dòng)的區(qū)塊中離轎廂門13最近的區(qū)塊(步驟b12)。

此處，如圖1所示，攝像機(jī)12朝向候梯廳15而設(shè)置在乘用轎廂11的出入口上部。因而，在使用者從候梯廳15朝轎廂門13走去的情況下，該使用者的右腳或左腳的部分映照在拍攝圖像的最近前也就是轎廂門13側(cè)的區(qū)塊的可能性較高。因此，位置推定部22b求離轎廂門13最近的有活動(dòng)的區(qū)塊的y坐標(biāo)(轎廂門13的中心到候梯廳15方向的坐標(biāo))作為使用者的腳下位置的數(shù)據(jù)，并保持至存儲(chǔ)部21內(nèi)的未圖示的第2緩沖區(qū)(步驟b13)。

之后一樣，位置推定部22b針對(duì)各圖像中的每一張而求出離轎廂門13最近的有活動(dòng)的區(qū)塊的y坐標(biāo)作為使用者的腳下位置的數(shù)據(jù)，并保持至所述第2緩沖區(qū)。再者，這種腳下位置的推定處理不僅是在位置推定區(qū)域e1內(nèi)進(jìn)行，在乘坐意愿推定區(qū)域e2內(nèi)也同樣在進(jìn)行。

(c)乘坐意愿推定處理

圖11為表示所述步驟s14c的乘坐意愿推定處理的流程圖。該乘坐意愿推定處理由作為所述使用者檢測(cè)部22的構(gòu)成要素之一的乘坐意愿推定部22c執(zhí)行。

乘坐意愿推定部22c將所述第2緩沖區(qū)中所保持的各圖像的使用者的腳下位置的數(shù)據(jù)平滑化(步驟c11)。再者，作為平滑化的方法，例如使用均值濾波法或卡爾曼濾波法等通常所知曉的方法，此處省略其詳細(xì)說(shuō)明。

在對(duì)腳下位置的數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑化時(shí)，在存在變化量為規(guī)定值以上的數(shù)據(jù)的情況下(步驟c12的是)，乘坐意愿推定部22c將該數(shù)據(jù)作為離群值而去掉(步驟c13)。再者，所述規(guī)定值由使用者的標(biāo)準(zhǔn)步行速度和拍攝圖像的幀速率決定。此外，也可在對(duì)腳下位置的數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑化之前找出離群值并去掉。

圖12表示腳下位置的變化狀態(tài)。橫軸表示時(shí)間，縱軸表示位置(y坐標(biāo)值)。在使用者從候梯廳15朝轎廂門13走來(lái)的情況下，隨著時(shí)間經(jīng)過(guò)，使用者的腳下位置的y坐標(biāo)值會(huì)逐漸變小。

再者，例如，若是輪椅等移動(dòng)體，則為虛線所示那樣的直線性數(shù)據(jù)變化，在使用者的情況下，由于交替檢測(cè)到左右腳的腳下，因此是像實(shí)線那樣彎曲的數(shù)據(jù)變化。此外，當(dāng)檢測(cè)結(jié)果混入一些噪聲時(shí)，腳下位置的瞬間變化量會(huì)增大。這種變化量較大的腳下位置的數(shù)據(jù)作為離群值而去掉。

此處，乘坐意愿推定部22c確認(rèn)圖12所示的乘坐意愿推定區(qū)域e2內(nèi)的腳下位置的變動(dòng)(數(shù)據(jù)變化)(步驟c14)。結(jié)果，在乘坐意愿推定區(qū)域e2內(nèi)能夠確認(rèn)到沿y軸方向朝轎廂門13走去的使用者的腳下位置的變動(dòng)(數(shù)據(jù)變化)的情況下(步驟c15的yes)，乘坐意愿推定部22c判斷該使用者有乘坐意愿(步驟c16)。

另一方面，在乘坐意愿推定區(qū)域e2內(nèi)未能確認(rèn)到沿y軸方向朝轎廂門13走去的使用者的腳下位置的變動(dòng)的情況下(步驟c15的否)，乘坐意愿推定部22c判斷該使用者無(wú)乘坐意愿(步驟c17)。例如，當(dāng)人物沿x軸方向橫穿過(guò)乘用轎廂11的正面時(shí)，會(huì)像圖13所示那樣在乘坐意愿推定區(qū)域e2內(nèi)檢測(cè)到在y軸方向上無(wú)時(shí)間變化的腳下位置。在這種情況下，判斷為無(wú)乘坐意愿。

如此，通過(guò)將離轎廂門13最近的有活動(dòng)的區(qū)塊視為使用者的腳下位置并追蹤該腳下位置的y軸方向的時(shí)間變化，可推定使用者有無(wú)乘坐意愿。

返回至圖8，當(dāng)檢測(cè)到有乘坐意愿的使用者時(shí)(步驟s15的是)，從圖像處理裝置20對(duì)轎廂控制裝置30輸出使用者檢測(cè)信號(hào)。轎廂控制裝置30因接收到該使用者檢測(cè)信號(hào)而禁止轎廂門13的關(guān)門動(dòng)作、維持開(kāi)門狀態(tài)(步驟s16)。

詳細(xì)而言，當(dāng)轎廂門13達(dá)到全開(kāi)狀態(tài)時(shí)，轎廂控制裝置30開(kāi)始開(kāi)門時(shí)間的計(jì)時(shí)動(dòng)作，在計(jì)時(shí)到規(guī)定時(shí)間t分鐘(例如1分鐘)的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行關(guān)門。當(dāng)在這期間內(nèi)檢測(cè)到有乘坐意愿的使用者而接收到使用者檢測(cè)信號(hào)時(shí)，轎廂控制裝置30停止計(jì)時(shí)動(dòng)作并將計(jì)時(shí)值清零。由此，在所述時(shí)間t期間維持轎廂門13的開(kāi)門狀態(tài)。

再者，當(dāng)在這期間內(nèi)檢測(cè)到新的有乘坐意愿的使用者時(shí)，再次將計(jì)時(shí)值清零，從而在所述時(shí)間t期間維持轎廂門13的開(kāi)門狀態(tài)。但是，若在所述時(shí)間t期間多次走來(lái)使用者，則會(huì)持續(xù)轎廂門13永遠(yuǎn)都無(wú)法關(guān)閉的狀況，因此，優(yōu)選設(shè)置好容許時(shí)間tx(例如3分鐘)，在已經(jīng)過(guò)該容許時(shí)間tx的情況下強(qiáng)制性地關(guān)閉轎廂門13。

當(dāng)所述時(shí)間t分鐘的計(jì)時(shí)動(dòng)作結(jié)束時(shí)(步驟s17)，轎廂控制裝置30關(guān)閉轎廂門13而使乘用轎廂11朝目標(biāo)樓層出發(fā)(步驟s18)。

如此，根據(jù)本實(shí)施方式，通過(guò)對(duì)利用設(shè)置在乘用轎廂11的出入口上部的攝像機(jī)12拍攝候梯廳15而得的圖像進(jìn)行解析，可檢測(cè)例如從離乘用轎廂11稍遠(yuǎn)的地方朝轎廂門13走來(lái)的使用者并反映到門開(kāi)閉動(dòng)作中。

尤其是通過(guò)在拍攝圖像中著眼于使用者的腳下位置并追蹤轎廂門13到候梯廳15的方向(y軸方向)的腳下位置的時(shí)間變化，例如誤檢測(cè)只是路過(guò)轎廂附近的人物的情況得以防止，從而能夠只準(zhǔn)確地檢測(cè)有乘坐意愿的使用者并反映到門開(kāi)閉動(dòng)作中。在該情況下，由于在檢測(cè)到有乘坐意愿的使用者的期間內(nèi)維持開(kāi)門狀態(tài)，因此可避免在使用者想要進(jìn)入乘用轎廂11時(shí)開(kāi)始關(guān)門動(dòng)作而導(dǎo)致使用者撞到門這樣的情況。

此外，在所述實(shí)施方式中，設(shè)想在候梯廳15乘用轎廂11的轎廂門13是打開(kāi)的狀態(tài)而進(jìn)行了說(shuō)明，但即便轎廂門13正在關(guān)閉，也會(huì)使用由攝像機(jī)12拍攝到的圖像來(lái)檢測(cè)有無(wú)有乘坐意愿的使用者。當(dāng)檢測(cè)到有乘坐意愿的使用者時(shí)，通過(guò)轎廂控制裝置30的門開(kāi)閉控制部31來(lái)中斷轎廂門13的關(guān)門動(dòng)作并再次進(jìn)行開(kāi)門動(dòng)作。

下面，參考圖14的流程圖，對(duì)關(guān)門過(guò)程中的處理動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。

當(dāng)乘用轎廂11的轎廂門13從全開(kāi)狀態(tài)起經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間時(shí)，通過(guò)門開(kāi)閉控制部31而開(kāi)始關(guān)門動(dòng)作(步驟s21)。此時(shí)，攝像機(jī)12的拍攝動(dòng)作在持續(xù)進(jìn)行。所述圖像處理裝置20按時(shí)間序列獲取由該攝像機(jī)12拍攝到的圖像，一邊將這些圖像依次保存至存儲(chǔ)部21(步驟s22)，一邊實(shí)時(shí)執(zhí)行使用者檢測(cè)處理(步驟s23)。

使用者檢測(cè)處理由圖像處理裝置20中所配備的使用者檢測(cè)部22執(zhí)行。該使用者檢測(cè)處理分為活動(dòng)檢測(cè)處理(步驟s23a)、位置推定處理(步驟s23b)及乘坐意愿推定處理(步驟s23c)。再者，這些處理因與圖8的步驟s14a、s14b、s14c相同，所以省略其詳細(xì)說(shuō)明。

此處，當(dāng)檢測(cè)到有乘坐意愿的使用者時(shí)(步驟s24的是)，從圖像處理裝置20對(duì)轎廂控制裝置30輸出使用者檢測(cè)信號(hào)。當(dāng)在關(guān)門過(guò)程中接收到所述使用者檢測(cè)信號(hào)時(shí)，轎廂控制裝置30中斷轎廂門13的關(guān)門動(dòng)作并再次進(jìn)行開(kāi)門動(dòng)作(再打開(kāi))(步驟s25)。

之后，返回至圖8的步驟s12而重復(fù)與所述相同的處理。但是，若在關(guān)門過(guò)程中持續(xù)檢測(cè)到有乘坐意愿的使用者，則會(huì)反復(fù)再打開(kāi)而耽誤乘用轎廂11出發(fā)。因而，優(yōu)選為：即便在檢測(cè)到有乘坐意愿的使用者的情況下，若已經(jīng)過(guò)所述容許時(shí)間tx(例如3分鐘)，也不會(huì)再打開(kāi)而是關(guān)門。

如此，即便在關(guān)門過(guò)程中也檢測(cè)有無(wú)有乘坐意愿的使用者，從而可將該檢測(cè)結(jié)果反映到門開(kāi)閉動(dòng)作中。因而，可避免使用者在想要進(jìn)入正在關(guān)閉的乘用轎廂11時(shí)撞到門這樣的情況。

再者，為了更準(zhǔn)確地判斷使用者有無(wú)乘坐意愿，乘坐意愿推定部22c也可執(zhí)行考慮了使用者朝門方向的步行速度(移動(dòng)體朝門方向的移動(dòng)速度)的乘坐意愿推定處理。在該情況下，乘坐意愿推定部22c具備根據(jù)由位置推定部22b推定出的使用者的位置的時(shí)間序列變化來(lái)算出該使用者朝門方向的移動(dòng)速度的速度算出功能。下面，參考圖15的流程圖，對(duì)考慮了使用者的步行速度的乘坐意愿推定處理進(jìn)行說(shuō)明。再者，對(duì)與所述圖11的乘坐意愿推定處理相同的處理標(biāo)注同一符號(hào)，且此處省略其詳細(xì)說(shuō)明。

執(zhí)行步驟c11至c15的處理，在乘坐意愿推定區(qū)域e2內(nèi)能夠確認(rèn)到沿y軸方向朝轎廂門13走去的使用者的腳下位置的變動(dòng)(數(shù)據(jù)變化)的情況下(步驟c15的是)，乘坐意愿推定部22c判斷該使用者的步行速度是否為預(yù)先設(shè)定的閾值以上(步驟c21)。

再者，使用者的步行速度是根據(jù)該使用者的腳下位置的變動(dòng)來(lái)求出。詳細(xì)而言，使用者的步行速度是根據(jù)離轎廂門13最近的有活動(dòng)的區(qū)塊的y坐標(biāo)的變化而通過(guò)乘坐意愿推定部22c求出。

例如，設(shè)想如下情況：攝像機(jī)12可在1秒鐘內(nèi)連續(xù)拍攝30幀圖像，以毫米單位規(guī)定轎廂門13與所述區(qū)塊的y軸方向的距離，用以求使用者的步行速度的采樣期間設(shè)定為30幀。在該情況下，進(jìn)而設(shè)想如下情況：從第1幀圖像中提取到的離轎廂門13最近的有活動(dòng)的區(qū)塊的y坐標(biāo)(使用者的腳下位置)為ym，從第30幀圖像中提取到的離轎廂門13最近的有活動(dòng)的區(qū)塊的y坐標(biāo)為ym－1。在該情況下，以秒速(ym－ym－1)[mm]求得使用者的步行速度。

如此，按照預(yù)先設(shè)定的采樣期間而通過(guò)乘坐意愿推定部22c求出使用者的步行速度。再者，采樣期間優(yōu)選設(shè)定為10幀。但是，只要為至少2幀以上，則采樣期間可設(shè)定為任意值。此外，采樣期間也可根據(jù)使用者的當(dāng)前的腳下位置而加以變更。

此外，關(guān)于使用者的步行速度的閾值，優(yōu)選設(shè)定為與標(biāo)準(zhǔn)步行速度相同程度的速度(例如，秒速800[mm])或者略慢于標(biāo)準(zhǔn)步行速度的速度。

返回至圖15，在判定使用者的步行速度為所述閾值以上的情況下(步驟c21的是)，乘坐意愿推定部22c判斷該使用者有乘坐意愿(步驟c16)。另一方面，在判定使用者的步行速度不到所述閾值的情況下(步驟c21的否)，乘坐意愿推定部22c判斷該使用者無(wú)乘坐意愿(步驟c17)。

如上所述，通過(guò)執(zhí)行除了考慮使用者的腳下位置的時(shí)間變化以外還考慮該使用者的步行速度的乘坐意愿推定處理，可多方面地判斷使用者有無(wú)乘坐意愿。也就是說(shuō)，可更準(zhǔn)確地判斷使用者有無(wú)乘坐意愿。通過(guò)執(zhí)行考慮了使用者的步行速度的乘坐意愿推定處理，具體可獲得如下優(yōu)點(diǎn)。

例如，在有雖然以接近轎廂門13的方式走動(dòng)但步行速度極慢的使用者的情況下，在圖11所示的乘坐意愿推定處理中，乘坐意愿推定部22c會(huì)判斷該使用者有乘坐意愿，因此，在該使用者進(jìn)入乘用轎廂11之前，轎廂控制裝置30無(wú)法開(kāi)始關(guān)門動(dòng)作。由此，會(huì)產(chǎn)生讓已進(jìn)入乘用轎廂11的其他使用者等待這一不妥當(dāng)情況。

另一方面，通過(guò)考慮了步行速度的乘坐意愿推定處理，即便是在這種情況下，乘坐意愿推定部22c也會(huì)因步行速度顯著緩慢而判斷所述使用者無(wú)乘坐意愿，因此轎廂控制裝置30開(kāi)始關(guān)門動(dòng)作而不會(huì)等待該使用者進(jìn)入乘用轎廂11。由此，乘用轎廂11可向目標(biāo)樓層出發(fā)而不會(huì)讓已進(jìn)入乘用轎廂11的其他使用者等待。

(另一實(shí)施方式)

接著，對(duì)考慮了使用者的步行速度的另一乘坐意愿推定處理進(jìn)行說(shuō)明。

通常，為了避免隨著接近轎廂門13而與乘用轎廂11的內(nèi)壁或者已進(jìn)入乘用轎廂11的人發(fā)生碰撞，使用者存在逐漸減緩(放慢)步行速度的傾向。也就是說(shuō)，隨著接近轎廂門13，使用者的步行速度不為所述閾值以上的可能性升高。

此外，使用者并非一定是從轎廂門13的正面進(jìn)入乘用轎廂11，也存在從轎廂門13附近的攝像機(jī)12的死角進(jìn)入乘用轎廂11的情況。在這種情況下，由于使用者是從接近轎廂門13的位置起開(kāi)始步行，因此使用者的步行速度不在所述閾值以上的可能性較高。

在以上那樣的狀況下，在執(zhí)行圖15所示的乘坐意愿推定處理的情況下，乘坐意愿推定部22c會(huì)在使用者的步行速度不到所述閾值的時(shí)間點(diǎn)判斷該使用者無(wú)乘坐意愿。伴隨于此，轎廂控制裝置30開(kāi)始關(guān)門動(dòng)作，因此很有可能發(fā)生使用者被轎廂門13夾住這一不利情況。

為了消除這種不利情況，也可像圖16所示那樣，圖像處理裝置20在存儲(chǔ)部21內(nèi)還具備閾值保持部21a，乘坐意愿推定部22c使用該閾值保持部21a中所保持的閾值數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行后文敘述的乘坐意愿推定處理。

閾值保持部21a保持有使距轎廂門13的y軸方向的距離(y坐標(biāo))與關(guān)于使用者的步行速度的閾值相對(duì)應(yīng)的閾值數(shù)據(jù)。距轎廂門13的y軸方向的距離越遠(yuǎn)，關(guān)于使用者的步行速度的閾值越大，隨著距轎廂門13的y軸方向的距離變近，關(guān)于使用者的步行速度的閾值逐漸變小。

乘坐意愿推定部22c參考閾值保持部21a中所保持的閾值數(shù)據(jù)，根據(jù)使用者的當(dāng)前的腳下位置來(lái)階段性地改變所述閾值，之后判斷該使用者有無(wú)乘坐意愿。

圖17為表示在另一實(shí)施方式中由乘坐意愿推定部22c執(zhí)行的乘坐意愿推定處理的流程圖。再者，以下，對(duì)與所述圖15的乘坐意愿推定處理相同的處理標(biāo)注同一符號(hào)，且此處省略其詳細(xì)說(shuō)明。

執(zhí)行步驟c11至c15的處理，在乘坐意愿推定區(qū)域e2內(nèi)能夠確認(rèn)到沿y軸方向朝轎廂門13走去的使用者的腳下位置的變動(dòng)(數(shù)據(jù)變化)的情況下(步驟c15的是)，乘坐意愿推定部22c從閾值保持部21a中獲取與使用者的當(dāng)前的腳下位置(y坐標(biāo))相對(duì)應(yīng)的閾值數(shù)據(jù)(步驟c31)。繼而，乘坐意愿推定部22c將由獲取到的閾值數(shù)據(jù)表示的閾值設(shè)定為關(guān)于使用者的步行速度的閾值(步驟c32)。

例如，如圖18所示，在使用者的當(dāng)前的腳下位置為ya的情況下，所述閾值設(shè)定為th1，在使用者的當(dāng)前的腳下位置為yb的情況下，所述閾值設(shè)定為th2(th2≤th1)。再者，在圖18中，例示的是僅在距轎廂門13的y軸方向的距離為ya、yb的情況下設(shè)定有閾值的情況，但是，例如也可針對(duì)每一等距線而設(shè)定有閾值。

其后，乘坐意愿推定部22c判斷使用者的步行速度是否為步驟c32中所設(shè)定的閾值以上(步驟c33)。

在判定使用者的步行速度為所述閾值以上的情況下(步驟c33的是)，乘坐意愿推定部22c判斷該使用者有乘坐意愿(步驟c16)。另一方面，在判定使用者的步行速度不到所述閾值的情況下(步驟c33的否)，乘坐意愿推定部22c判斷該使用者無(wú)乘坐意愿(步驟c17)。

如此，通過(guò)乘坐意愿推定部22c還具有根據(jù)使用者的當(dāng)前的腳下位置來(lái)階段性地改變關(guān)于步行速度的閾值的功能，即便使用者的步行速度隨著接近轎廂門13而逐漸放緩(變慢)，也可恰當(dāng)?shù)嘏袛嘣撌褂谜叩某俗庠?。也就是說(shuō)，可將使用者的乘坐意愿恰當(dāng)?shù)胤从车睫I廂門13的門開(kāi)閉動(dòng)作中，從而可避免使用者被轎廂門13夾住這一情況。

根據(jù)以上所述的至少1種實(shí)施方式，可提供一種能夠大范圍且準(zhǔn)確地檢測(cè)有乘坐意愿的使用者并反映到門的開(kāi)閉控制中的電梯的乘坐檢測(cè)系統(tǒng)。

再者，對(duì)本發(fā)明的幾種實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但這些實(shí)施方式是作為例子而加以展示，并非意欲限定發(fā)明的范圍。這些新穎的實(shí)施方式能以其他各種方式加以實(shí)施，并且可在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種省略、替換、變更。這些實(shí)施方式及其變形包含在發(fā)明的范圍和主旨內(nèi)，并且包含在權(quán)利要求書(shū)中所記載的發(fā)明及其均等的范圍內(nèi)。