本發(fā)明涉及集裝箱專用設(shè)備，尤其涉及集裝箱固定鎖銷的拆卸和安裝的設(shè)備。

背景技術(shù)：

當(dāng)今世界，水路運(yùn)輸和陸地運(yùn)輸對集裝箱的需求日益旺盛，鎖銷對于集裝箱的存放與運(yùn)輸起到了至關(guān)重要的作用。鎖銷的主要作用是在運(yùn)輸過程中固定集裝箱，防止集裝箱滑移與傾覆。但是對于鎖銷的拆卸和安裝，目前主要還是依靠人工，這樣既要消耗大量人力成本，又將工人的健康與生命至于危險之中，而且阻礙了自動化的發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

以下給出一個或多個方面的簡要概述以提供對這些方面的基本理解。此概述不是所有構(gòu)想到的方面的詳盡綜覽，并且既非旨在指認(rèn)出所有方面的關(guān)鍵性或決定性要素亦非試圖界定任何或所有方面的范圍。其唯一的目的是要以簡化形式給出一個或多個方面的一些概念以為稍后給出的更加詳細(xì)的描述之序。

本發(fā)明的目的在于解決上述問題，提供了一種應(yīng)用于集卡的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)，運(yùn)用于岸邊集裝箱起重機(jī)配合集卡運(yùn)輸集裝箱的固定鎖銷的自動拆卸和安裝，打破集裝箱裝卸的自動化的瓶頸，保護(hù)人身安全。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：本發(fā)明揭示了一種應(yīng)用于集卡的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)，系統(tǒng)包括自動拆裝裝置、位置識別系統(tǒng)、傳送帶、控制系統(tǒng)，其中自動拆裝裝置位于傳送帶兩側(cè)，自動拆裝裝置實現(xiàn)定位和跟蹤集裝箱鎖銷并實現(xiàn)自動拆卸和安裝，位置識別系統(tǒng)識別目標(biāo)集裝箱的模式以及集裝箱的位置，根據(jù)集裝箱的位置確定集裝箱鎖銷的位置并提供信號給自動拆裝裝置，傳送帶實現(xiàn)集裝箱鎖銷的傳輸且其一端安裝有鎖銷儲存框，控制系統(tǒng)實現(xiàn)系統(tǒng)的控制以及與集卡之間的信號對接。

根據(jù)本發(fā)明的應(yīng)用于集卡的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)的一實施例，自動拆裝裝置包括夾具、浮動裝置和機(jī)器人，機(jī)器人上安裝有浮動裝置，浮動裝置上安裝有夾具，其中機(jī)器人控制夾具的位置以及夾具與集裝箱鎖銷的位置的匹配，浮動裝置彌補(bǔ)誤差，夾具執(zhí)行對集裝箱鎖銷的拆卸和安裝的操作。

根據(jù)本發(fā)明的應(yīng)用于集卡的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)的一實施例，浮動裝置彌補(bǔ)的誤差包括位置識別系統(tǒng)、機(jī)器人位置重復(fù)精度誤差以及鎖銷外形誤差在內(nèi)的誤差。

根據(jù)本發(fā)明的應(yīng)用于集卡的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)的一實施例，傳送帶在拆卸環(huán)節(jié)自動將集裝箱鎖銷傳輸至端部的鎖銷儲存框上方，集裝箱鎖銷在重力作用下自動落入鎖銷儲存框中。

根據(jù)本發(fā)明的應(yīng)用于集卡的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)的一實施例，在安裝環(huán)節(jié)由工作人員將鎖銷儲存框內(nèi)的集裝箱鎖銷擺放到傳送帶上，傳送帶將集裝箱鎖銷傳輸?shù)街付ㄎ恢?，便于機(jī)器人的抓取。

本發(fā)明對比現(xiàn)有技術(shù)有如下的有益效果：本發(fā)明的系統(tǒng)包括自動拆裝裝置、位置識別系統(tǒng)、傳送帶、控制系統(tǒng)，整個鎖銷的拆卸過程無需人工進(jìn)行任何操作，保護(hù)了工作人員的人身安全。

附圖說明

圖1A至1C示出了本發(fā)明的處于系統(tǒng)待機(jī)狀態(tài)的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

圖2示出了本發(fā)明的自動拆裝裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖3A至3C示出了處于集卡將集裝箱運(yùn)送至指定位置狀態(tài)的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)的示意圖。

圖4A至4C示出了處于拆卸鎖銷狀態(tài)的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)的示意圖。

圖5A至5C示出了處于鎖銷拆卸結(jié)束狀態(tài)的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)的示意圖。

圖6A至6C示出了處于集卡運(yùn)走集裝箱狀態(tài)的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)的示意圖。

圖7示出了集裝箱卸船示意圖。

具體實施方式

在結(jié)合以下附圖閱讀本公開的實施例的詳細(xì)描述之后，能夠更好地理解本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點。在附圖中，各組件不一定是按比例繪制，并且具有類似的相關(guān)特性或特征的組件可能具有相同或相近的附圖標(biāo)記。

請參見圖1A至1C，本實施例的集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)包括自動拆裝裝置1、位置識別系統(tǒng)2、傳送帶3、控制系統(tǒng)(未圖示)，其中自動拆裝裝置1位于傳送帶3兩側(cè)，傳送帶3的一端安裝有鎖銷儲存框4。

自動拆裝裝置1主要負(fù)責(zé)定位和跟蹤目標(biāo)物(集裝箱鎖銷)，并實現(xiàn)自動的拆卸和安裝。如圖2所示，自動拆裝裝置主要由機(jī)器人11、浮動裝置12和夾具13構(gòu)成。其中機(jī)器人11控制夾具13的位置，以及夾具13和目標(biāo)位置的匹配。浮動裝置12彌補(bǔ)位置識別系統(tǒng)2、機(jī)器人位置重復(fù)精度誤差以及鎖銷外形等差異。夾具13對目標(biāo)物進(jìn)行拆卸和安裝的執(zhí)行，根據(jù)不同鎖銷配置不同的夾具。

位置識別系統(tǒng)2識別目標(biāo)集裝箱的模式(單20”、單40”、單45”和雙20”)及集裝箱的位置，根據(jù)集裝箱的位置確定目標(biāo)物的準(zhǔn)確位置，并提供相應(yīng)的信號給機(jī)器人11。

傳送帶3實現(xiàn)鎖銷的傳輸，在拆卸環(huán)節(jié)，傳送帶3自動將鎖銷傳輸至端部的鎖銷儲存框4上方，鎖銷在重力作用下會自動落入鎖銷儲存框4中進(jìn)行收集。在安裝環(huán)節(jié)，工作人員將鎖銷儲存框4內(nèi)的鎖銷擺放到傳送帶3上，傳送帶3將鎖銷傳輸?shù)街付ㄎ恢茫阌跈C(jī)器人11的抓取。

控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)系統(tǒng)的控制以及與集卡之間的信號對接。

集裝箱鎖銷自動拆裝系統(tǒng)還包括工作室5，工作室5是工作人員的工作場所，安裝時，工作人員將鎖銷儲存框4內(nèi)的鎖銷擺放到傳送帶3上。

如圖7所示，卸船時，岸邊集裝箱起重機(jī)9將集裝箱6吊至集卡8上，集卡8將集裝箱6運(yùn)至指定位置處(類似高速公路收費(fèi)站處，拆鎖及安裝在“收費(fèi)站”完成)。對于本發(fā)明的集卡應(yīng)用場合，自動拆裝裝置安裝在指定位置集卡通道的兩側(cè)，通過位置的控制，可以實現(xiàn)單20”、單40”、單45”和雙20”多種作業(yè)模式的集裝箱鎖銷拆卸。鎖銷拆卸完成后集裝箱再被運(yùn)走。

本發(fā)明的系統(tǒng)拆卸鎖銷的過程如下。

如圖3A至3C所示，集裝箱由岸邊集裝箱起重機(jī)卸到集卡上，集卡將集裝箱6運(yùn)至指定位置(類似高速公路收費(fèi)站處，鎖銷的拆卸及安裝都在此“收費(fèi)站”完成,此“收費(fèi)站”的可以根據(jù)需要設(shè)在任何地方)。

位置識別系統(tǒng)2自動檢測集裝箱模式(單20”、單40”、單45”和雙20”)及集裝箱的位置，根據(jù)集裝箱6的位置確定鎖銷7(目標(biāo)物)的位置，并提供對應(yīng)的信號給控制系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)根據(jù)位置識別系統(tǒng)2反饋的信號，控制自動拆裝裝置1，確定哪幾個機(jī)器人需要動作以及各自對應(yīng)的目標(biāo)位置。

如圖4A至4C所示，自動拆裝裝置1的機(jī)器人11會根據(jù)控制系統(tǒng)信號找到目標(biāo)位置。其中的浮動裝置12會彌補(bǔ)各環(huán)節(jié)的誤差，保證夾具13順利夾持到目標(biāo)物。夾具13在夾持之后會對目標(biāo)物進(jìn)行拆卸；完成拆卸之后，機(jī)器人11會根據(jù)預(yù)設(shè)的程序?qū)⒛繕?biāo)物放置在傳送帶3指定的位置。

如圖5A至5C，傳送帶3自動將目標(biāo)物傳輸至端部的鎖銷儲存框4上方，鎖銷在重力作用下自動落入鎖銷儲存框4內(nèi)(安裝時，需工作人員將儲存框內(nèi)鎖銷擺放到傳送帶上)。

如圖6A至6C，鎖銷拆卸完畢后，集卡運(yùn)走集裝箱。同時，機(jī)器人11會根據(jù)預(yù)設(shè)程序復(fù)位至待機(jī)狀態(tài)，迎接下一個工作循環(huán)的到來。

上述按集裝箱的卸船(集裝箱從船到碼頭)流程揭示了本發(fā)明拆卸鎖銷的工作流程(整個拆卸過程無需人工進(jìn)行任何操作)。

安裝鎖銷在集裝箱的裝船(集裝箱從碼頭到船)環(huán)節(jié)，其流程正好與上述相反，區(qū)別在于安裝時，需工作人員將框內(nèi)鎖銷擺放到傳送帶3上。

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