本發(fā)明涉及機械自動化領域，特別是一種雕刻碼垛機器人。

背景技術(shù)：

碼垛機廣泛運用在工廠中，其通過將貨物整齊的碼放或轉(zhuǎn)移，有效提高了生產(chǎn)和運輸?shù)男省Ｈ欢F(xiàn)有的碼垛機功能單一，只能完成簡單的裝貨、卸貨和轉(zhuǎn)運，已不能適應自動化生產(chǎn)的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于石板材智能搬運且對石板材進行平面雕刻的雕刻碼垛機器人。

本發(fā)明的目的通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)：一種雕刻碼垛機器人，它包括基座、固設在基座上的動力裝置、由動力裝置驅(qū)動的擺臂組件、設置在擺臂組件前端的執(zhí)行裝置以及保持執(zhí)行裝置平衡的平衡組件，所述執(zhí)行裝置包括鉸接在擺臂組件前端的電機安裝座、固設在電機安裝座上的執(zhí)行電機以及由執(zhí)行電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動的吸盤組件，所述電機安裝座上還設有平面雕刻組件，所述平面雕刻組件包括朝下設置的雕刻機頭、驅(qū)動雕刻機頭轉(zhuǎn)動的雕刻電機以及帶動雕刻電機升降位移的升降驅(qū)動件。

較之現(xiàn)有技術(shù)而言，本發(fā)明的優(yōu)點在于：

1.執(zhí)行裝置包括吸盤組件和平面雕刻組件，可將石板材搬運至指定工作臺后進行平面雕刻，一機多用，智能化程度高，大大提高生產(chǎn)效率。

2.平面雕刻組件包括雕刻機頭、雕刻電機以及升降驅(qū)動件，雕刻機頭通過升降驅(qū)動件控制其水平高度，在吸盤組件工作時，將雕刻機頭升至真空吸盤以上高度，避免干擾；在平面雕刻組件工作時，通過升降驅(qū)動件控制雕刻機頭對石板材雕刻的深淺度，提高板材雕刻品質(zhì)。

3.后臂驅(qū)動組件和基座之間設置彈性配重組件，轉(zhuǎn)運貨物時，彈性配重組件可將后臂對后臂驅(qū)動組件的作用力分擔至基座，不僅增加了整機的平衡性，還減輕后臂驅(qū)動組件所受負荷。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種雕刻碼垛機器人實施例的工作狀態(tài)示意圖。

圖2是圖1的側(cè)視圖。

圖3是執(zhí)行裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3的主視圖。

圖5是圖3的側(cè)視圖。

圖6是圖3的俯視圖。

圖7是雕刻碼垛機器人拆除外殼后的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是圖7的側(cè)視圖。

圖9是圖7的拆分狀態(tài)示意圖。

標號說明：1基座、11水平架、12橫向?qū)к墶?3垂直架、14豎向?qū)к墶?動力裝置、20前臂安裝板、201橫向滑塊、21水平支板、22前臂轉(zhuǎn)軸、23水平絲桿、24前臂伺服電機、25后臂安裝板、251豎向滑塊、26垂直支板、27后臂轉(zhuǎn)軸、28垂直絲桿、29后臂伺服電機、3擺臂組件、31前臂、32后臂、33主臂、4執(zhí)行裝置、41電機安裝座、42執(zhí)行電機、43轉(zhuǎn)接器、44真空吸盤、45雕刻機頭、46雕刻電機、47絲桿電機、48升降絲桿、49升降板、410豎向軌道、411升降滑塊、5回轉(zhuǎn)組件、51底架、52回轉(zhuǎn)支承、53減速機、54旋轉(zhuǎn)伺服電機、6平衡組件、61三角板、62第一平衡拉桿、63第二平衡拉桿、7彈性配重組件、8工作臺、9定位吸盤。

具體實施方式

下面結(jié)合說明書附圖和實施例對本發(fā)明內(nèi)容進行詳細說明：

如圖1至9所示為本發(fā)明提供的一種雕刻碼垛機器人的實施例示意圖。

一種雕刻碼垛機器人，它包括基座1、固設在基座1上的動力裝置2、由動力裝置2驅(qū)動的擺臂組件3、設置在擺臂組件3前端的執(zhí)行裝置4以及保持執(zhí)行裝置4平衡的平衡組件6，所述執(zhí)行裝置4包括鉸接在擺臂組件3前端的電機安裝座41、固設在電機安裝座41上的執(zhí)行電機42以及由執(zhí)行電機42驅(qū)動轉(zhuǎn)動的吸盤組件，所述電機安裝座41上還設有平面雕刻組件，所述平面雕刻組件包括朝下設置的雕刻機頭45、驅(qū)動雕刻機頭45轉(zhuǎn)動的雕刻電機46以及帶動雕刻電機46升降位移的升降驅(qū)動件。

所述升降驅(qū)動件包括固設在電機安裝座41上的絲桿電機47、由絲桿電機47驅(qū)動轉(zhuǎn)動的升降絲桿48以及與雕刻電機46固定連接的升降板49；所述升降板49上設有與升降絲桿48螺紋配合的驅(qū)動螺母。

所述電機安裝座41上設有豎向軌道410，升降板49上設有與豎向軌道410配合的升降滑塊411。

電機安裝座41上端設有水平固定板，絲桿電機47安裝在水平固定板上，升降絲桿48豎向設置，且其通過軸承轉(zhuǎn)動連接在水平固定板上，絲桿電機47的轉(zhuǎn)動軸和升降絲桿48的上端部通過皮帶輪和皮帶結(jié)構(gòu)進行聯(lián)動。

所述吸盤組件包括轉(zhuǎn)接器43以及與轉(zhuǎn)接器43連接且水平設置的真空吸盤44。

吸盤組件工作時，升降驅(qū)動件控制雕刻機頭45升至真空吸盤44以上高度，使得吸盤組件可正常轉(zhuǎn)動或吸附；

平面雕刻組件工作時，升降驅(qū)動件控制雕刻機頭45降至真空吸盤44以下高度；此外，可通過升降驅(qū)動件控制雕刻機頭45對石板材雕刻的深淺度，使雕刻圖案形成層次感，提高板材雕刻品質(zhì)。

石板材通過吸盤組件轉(zhuǎn)移到工作臺8，工作臺8上設置若干用于固定石板材的定位吸盤9，定位吸盤9用于吸附板材的下側(cè)面，防止板材雕刻受力時發(fā)生偏移。

所述擺臂組件3包括前臂31、后臂32以及連接在前臂31和后臂32上端的主臂33；

所述動力裝置2包括用于驅(qū)動前臂31下端進行水平位移的前臂驅(qū)動組件以及用于驅(qū)動后臂32下端進行垂直升降的后臂驅(qū)動組件。

所述平衡組件6包括鉸接在前臂31上端的三角板61、第一平衡拉桿62以及第二平衡拉桿63；所述第一平衡拉桿62的一端鉸接在前臂驅(qū)動組件上，另一端鉸接在三角板61上；所述第二平衡拉桿63的一端鉸接在三角板61上，另一端鉸接在電機安裝座41上。

所述前臂驅(qū)動組件包括前臂安裝板20、間隔固設在前臂安裝板20上的兩塊水平支板21、設于水平支板21之間的前臂轉(zhuǎn)軸22、水平絲桿23以及用于驅(qū)動水平絲桿23的前臂伺服電機24；所述前臂31的下端套在前臂轉(zhuǎn)軸22上；所述前臂安裝板20底部設有與水平絲桿23配合的螺母；

所述后臂驅(qū)動組件包括后臂安裝板25、間隔固設在后臂安裝板25上的兩塊垂直支板26、設于垂直支板26之間的后臂轉(zhuǎn)軸27、垂直絲桿28以及用于驅(qū)動垂直絲桿28的后臂伺服電機29；所述后臂32的下端套在后臂轉(zhuǎn)軸27上；所述后臂安裝板25上設有與垂直絲桿28配合的螺母；所述彈性配重組件4的一端固定在后臂安裝板25上。

在基座1上鎖固有由水平架11和垂直架13焊接而成的腰座；

所述前臂安裝板20通過水平架11安裝在基座1上，所述水平架11上設有橫向?qū)к?2，所述前臂安裝板20設有與橫向?qū)к?2配合的橫向滑塊201；

所述后臂安裝板25通過垂直架13安裝在基座1上，所述垂直架13上設有豎向?qū)к?4，所述后臂安裝板25設有與豎向?qū)к?4配合的豎向滑塊251。

它還包括設置在基座1下側(cè)的回轉(zhuǎn)組件5；

所述回轉(zhuǎn)組件5包括底架51、設于底架51上的回轉(zhuǎn)支承52、與回轉(zhuǎn)支承52配合的減速機53以及驅(qū)動減速機53的旋轉(zhuǎn)伺服電機54。

所述后臂驅(qū)動組件和基座1之間連接有彈性配重組件7，所述彈性配重組件7為柱式彈簧、氣彈簧或油彈簧。

機器人轉(zhuǎn)運貨物時，彈性配重組件7可將后臂32對后臂驅(qū)動組件的作用力分擔至基座1，使其由原先的一處受力變成兩處受力，提高了碼垛機器整體的平衡性，并且減輕了后臂驅(qū)動組件所受負荷。

當彈性配重組件7隨著后臂驅(qū)動組件垂直升降時，彈性配重組件7的彈性形變所產(chǎn)生的反向作用力，可進一步減輕后臂驅(qū)動組件所受負荷。