本發(fā)明涉及裝卸車輛。

背景技術：

作為裝卸車輛，已知例如日本特開2012-62137號公報所記載那樣的叉車。日本特開2012-62137號公報所記載的裝卸車輛具備：裝卸用液壓工作裝置；裝卸用泵，由發(fā)動機驅動；裝卸用液壓管道，連接裝卸用泵與裝卸用液壓工作裝置；排出管道，從裝卸用液壓管道分支并與油箱連接；切換閥，設置于排出管道；控制裝置，控制切換閥，以便在發(fā)動機的轉速大于默認值的情況下，關閉排出管道，而在發(fā)動機的轉速為默認值以下的情況下，打開排出管道；以及子溢流閥，設置于比排出管道的切換閥更靠下游側。在排出管道中流過的工作油的壓力小于溢流壓力的情況下，子溢流閥關閉排出管道，而若在排出管道中流過的工作油的壓力達到溢流壓力，則子溢流閥使排出管道打開。

然而，在如上述現(xiàn)有技術那樣的裝卸車輛中，若裝卸用泵與裝卸用液壓工作裝置之間的液壓負載上升，則存在發(fā)生裝卸動作暫時停止的現(xiàn)象的情況。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠防止裝卸動作的暫時的停止的裝卸車輛。

本發(fā)明的一個方式的裝卸車輛的特征在于具備：液壓泵，由發(fā)動機驅動；裝卸裝置，通過來自液壓泵的工作油進行動作；裝卸操作部，用于進行使裝卸裝置動作的指示操作；電磁比例控制閥，被配設于液壓泵與裝卸裝置之間；閥門控制部，根據(jù)裝卸操作部的操作狀態(tài)來控制電磁比例控制閥；以及轉速檢測部，檢測發(fā)動機的轉速，閥門控制部在由轉速檢測部檢測出的發(fā)動機的轉速低于規(guī)定轉速時，控制電磁比例控制閥以便將電磁比例控制閥的開度限制一定時間。

在這樣的裝卸車輛中，若通過裝卸操作部進行使裝卸裝置動作的指示操作，則通過閥門控制部根據(jù)裝卸操作部的操作狀態(tài)來控制電磁比例控制閥，從而將工作油從液壓泵供給至裝卸裝置，裝卸裝置進行動作。此時，在發(fā)動機的轉速低于規(guī)定轉速時，以將電磁比例控制閥的開度限制一定時間的方式來控制電磁比例控制閥，從而抑制液壓泵與裝卸裝置之間的液壓負載的急劇的上升。由此，能夠防止裝卸動作的暫時的停止。

裝卸車輛還具備：裝卸負載檢測部，檢測裝卸裝置的裝卸負載；以及限制時間設定部，根據(jù)由負載檢測部檢測出的裝卸裝置的裝卸負載，對電磁比例控制閥的開度被限制的閥門開度限制時間進行設定，閥門控制部可以在發(fā)動機的轉速低于規(guī)定轉速時，控制電磁比例控制閥，以便將電磁比例閥的開度限制由限制時間設定部設定的閥門開度限制時間。裝卸裝置的裝卸負載越重，液壓泵與裝卸裝置之間的液壓負載越高。因此，通過根據(jù)裝卸裝置的裝卸負載來設定電磁比例控制閥的開度被限制的閥門開度限制時間，從而在裝卸裝置的裝卸負載較輕時，能夠確保裝卸裝置對裝卸操作部的指示操作的響應性，在裝卸裝置的裝卸負載較重時，能夠防止裝卸動作的暫時的停止，并能夠順利地移動貨物。

限制時間設定部也可以根據(jù)裝卸裝置的裝卸負載階段性地設定閥門開度限制時間。在該情況下，能夠吸收負載檢測部的檢測值的偏差，并且簡單地設定閥門開度限制時間。

裝卸裝置具有使桅桿前傾或后傾的擺缸，裝卸操作部是用于進行使擺缸動作的指示操作的傾斜操作部，電磁比例控制閥被配設在液壓泵與擺缸之間，閥門控制部可以在通過傾斜操作部進行了使桅桿后傾的指示操作的情況下，當發(fā)動機的轉速低于規(guī)定轉速時，控制電磁比例控制閥，以便將電磁比例控制閥的開度限制一定時間。此時，能夠防止桅桿的后傾動作的暫時的停止。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種能夠防止裝卸動作的暫時的停止的裝卸車輛。

附圖說明

圖1是表示作為本發(fā)明所涉及的裝卸車輛的一個實施方式的發(fā)動機式的叉車的簡要構成圖。

圖2是表示溢流壓力映射的圖。

圖3是表示在通過擺缸使桅桿后傾時，由主控制器執(zhí)行的處理順序的詳細的流程圖。

圖4是表示電流值映射的圖。

圖5是表示比較時間與傾斜操作桿的操作量以及螺線管電流值的關系的圖。

圖6是表示閥門開度限制時間映射的圖。

附圖標記說明：

1…叉車(裝卸車輛)；2…裝卸裝置；3…桅桿；7…擺缸；8…發(fā)動機；9…液壓泵；13…傾斜操作桿(傾斜操作部、裝卸操作部)；15…傾斜用電磁比例控制閥；20…轉速傳感器(轉速檢測部)；21…壓力傳感器(裝卸負載檢測部)；24…傾斜用電磁比例控制閥控制部(閥門控制部)；25…限制時間設定部。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式詳細地進行說明。

圖1是表示作為本發(fā)明所涉及的裝卸車輛的一個實施方式的發(fā)動機式的叉車的簡要結構的圖。在圖1中，作為本實施方式的裝卸裝置的叉車1具備裝卸裝置2。裝卸裝置2具備桅桿3、經(jīng)由升降托架4安裝至該桅桿3，并裝載貨物的叉具5、使該叉具5升降的升降缸6、以及使桅桿3前傾或后傾的擺缸7。

另外，叉車1具備成為行駛動作以及裝卸動作的驅動源的發(fā)動機8、由該發(fā)動機8驅動，排出工作油的液壓泵9、貯存工作油的油箱10、配設于液壓泵9與裝卸裝置2之間的控制閥11、用于進行使升降缸6動作的指示操作的升降操作桿12、以及用于進行使擺缸7動作的指示操作的傾斜操作桿13(傾斜操作部)。升降操作桿12以及傾斜操作桿13構成用于進行使裝卸裝置2動作的指示操作的裝卸操作部。

控制閥11具有升降用電磁比例控制閥14、傾斜用電磁比例控制閥15、以及電磁比例溢流閥16。升降用電磁比例控制閥14是配設于液壓泵9與升降缸6之間，通過與從升降用電磁比例控制閥控制部23(后述)輸出的螺線管電流值成比例地進行開閥，從而對從液壓泵9供給至升降缸6的工作油的流量進行控制的閥門。

傾斜用電磁比例控制閥15是配設于液壓泵9與擺缸7之間，通過與從傾斜用電磁比例控制閥控制部24(后述)輸出的螺線管電流值成比例地進行開閥，從而對從液壓泵9供給至擺缸7的工作油的流量進行控制的閥門。

電磁比例溢流閥16是若在液壓泵9與裝卸裝置2之間流過的工作油的壓力達到溢流壓力設定部26(后述)所設定的溢流壓力，則將工作油排出至油箱10的閥門。

另外，叉車1具備：發(fā)動機ecu(electroniccontrolunit：電子控制單元)17，控制發(fā)動機8；升降操作檢測傳感器18，檢測升降操作桿12的操作狀態(tài)(操作方向以及操作量)；傾斜操作檢測傳感器19，檢測傾斜操作桿13的操作狀態(tài)(操作方向以及操作量)；轉速傳感器20(轉速檢測部)，檢測發(fā)動機8的轉速的；壓力傳感器21(裝卸負載檢測部)，檢測升降缸6與升降用電磁比例控制閥14之間的壓力作為裝卸裝置2的裝卸負載；以及主控制器22。

主控制器22輸入升降操作檢測傳感器18、傾斜操作檢測傳感器19、轉速傳感器20以及壓力傳感器21等的檢測值，并進行規(guī)定的處理，從而對控制閥11以及發(fā)動機ecu17進行控制。

主控制器22具有升降用電磁比例控制閥控制部23、傾斜用電磁比例控制閥控制部24、限制時間設定部25、以及溢流壓力設定部26。

升降用電磁比例控制閥控制部23根據(jù)由升降操作檢測傳感器18檢測出的升降操作桿12的操作狀態(tài)來控制升降用電磁比例控制閥14。具體而言，升降用電磁比例控制閥控制部23將與升降操作桿12的操作量對應的螺線管電流值輸出至升降用電磁比例控制閥14。

如此一來，叉具5進行升降動作。具體而言，若通過升降操作桿12指示操作叉具5的上升動作，則通過液壓泵9從油箱10汲取工作油，該工作油通過升降用電磁比例控制閥14供給至升降缸6，從而叉具5進行上升。若通過升降操作桿12指示操作叉具5的下降動作，則叉具5因叉具5的自重而下降，來自升降缸6的工作油通過升降用電磁比例控制閥14返回至油箱10。

傾斜用電磁比例控制閥控制部24是根據(jù)由傾斜操作檢測傳感器19檢測出的傾斜操作桿13的操作狀態(tài)來控制傾斜用電磁比例控制閥15的閥門控制部。具體而言，傾斜用電磁比例控制閥控制部24將與傾斜操作桿13的操作量對應的螺線管電流值輸出至傾斜用電磁比例控制閥15。

如此一來，桅桿3進行傾動動作。具體而言，若通過傾斜操作桿13指示操作桅桿3的前傾動作或后傾動作，則通過液壓泵9從油箱10汲取工作油，該工作油通過傾斜用電磁比例控制閥15供給至擺缸7，從而桅桿3前傾或后傾。

另外，傾斜用電磁比例控制閥控制部24在通過擺缸7使桅桿3后傾時，當由轉速傳感器20檢測出的發(fā)動機8的轉速(以下，簡稱為發(fā)動機轉速)低于規(guī)定轉速(后述)時，對傾斜用電磁比例控制閥15進行控制，以便將傾斜用電磁比例控制閥15的開度限制一定時間。

限制時間設定部25在通過擺缸7使桅桿3后傾時，根據(jù)由壓力傳感器21檢測出的裝卸裝置2的裝卸負載，來設定傾斜用電磁比例控制閥15的開度被限制的時間(以下，稱為閥門開度限制時間)。

溢流壓力設定部26根據(jù)由轉速傳感器20檢測出的發(fā)動機轉速來對電磁比例溢流閥16的溢流壓力進行設定，并將與該溢流壓力對應的螺線管電流值輸出至電磁比例溢流閥16。溢流壓力設定部26使用圖2所示溢流壓力映射來對電磁比例溢流閥16的溢流壓力進行設定。溢流壓力映射是表示發(fā)動機轉速與電磁比例溢流閥16的溢流壓力的關系的映射。溢流壓力映射被定義為在發(fā)動機轉速的規(guī)定范圍內(nèi)，發(fā)動機轉速越低溢流壓力越低。

圖3是表示在通過擺缸7使桅桿3后傾時，由主控制器22執(zhí)行的處理順序的詳細的流程圖。

在圖3中，主控制器22首先對通過傾斜操作桿13是否指示操作了桅桿3的后傾動作進行判斷(步驟s101)。主控制器22在判斷為指示操作了桅桿3的后傾動作時，取得轉速傳感器20的檢測值(步驟s102)。

接著，主控制器22對由轉速傳感器20檢測出的發(fā)動機轉速是否為規(guī)定轉速以上進行判斷(步驟s103)。這里，規(guī)定轉速是指因液壓泵9與裝卸裝置2之間的液壓負載而產(chǎn)生發(fā)動機停轉的可能性的轉速、即怠速或比怠速高出規(guī)定量的轉速。規(guī)定轉速是例如750rpm～1500rpm的范圍內(nèi)的任意的轉速。

主控制器22在判斷為發(fā)動機轉速為規(guī)定轉速以上時，求出與傾斜操作桿13的操作量對應的螺線管電流值(步驟s104)。此時，主控制器22使用如圖4所示那樣的電流值映射來求出與傾斜操作桿13的操作量對應的螺線管電流值。電流值映射是表示傾斜操作桿13的操作量與螺線管電流值的關系的映射，被設定為在傾斜操作桿13的能夠使用范圍內(nèi)(最小操作量與最大操作量之間的范圍內(nèi))傾斜操作桿13的操作量越大而螺線管電流值越大。此外，螺線管電流值與傾斜用電磁比例控制閥15的開度對應，螺線管電流值越大而傾斜用電磁比例控制閥15的開度越大。

因此，如圖5(a)所示，若操作傾斜操作桿13，則螺線管電流值如圖5(b)的單點劃線q所示那樣，根據(jù)傾斜操作桿13的操作量進行上升。

接著，主控制器22將在步驟s104所得到的螺線管電流值輸出至傾斜用電磁比例控制閥15的螺線管部(未圖示)(步驟s105)。由此，傾斜用電磁比例控制閥15根據(jù)與螺線管電流值對應的開度打開。

在步驟s103中，主控制器22判斷為發(fā)動機轉速低于規(guī)定轉速時，取得壓力傳感器21的檢測值(步驟s106)。

接著，主控制器22求出由壓力傳感器21檢測出的與裝卸裝置2的裝卸負載對應的閥門開度限制時間t(參照圖5(b))(步驟s107)。此時，主控制器22使用如圖6所示那樣的閥門開度限制時間映射來求出與裝卸裝置2的裝卸負載對應的閥門開度限制時間t。閥門開度限制時間映射是表示裝卸裝置2的裝卸負載與閥門開度限制時間t的關系的映射，被設定為隨著裝卸負載變高而閥門開度限制時間t階段性地增長。

接著，在開始打開傾斜用電磁比例控制閥15的時刻，主控制器22求出將傾斜用電磁比例控制閥15的開度限制為一定開度的螺線管電流值(步驟s108)。此時，如圖5(b)的實線p所示，主控制器22求出將傾斜用電磁比例控制閥15的開度限制為比與傾斜操作桿13的操作量對應的開度小的開度(例如與傾斜操作桿13的操作量對應的開度的1/2左右)那樣的螺線管電流值。

接著，主控制器22將在步驟s108所得到的螺線管電流值輸出至傾斜用電磁比例控制閥15的螺線管部(未圖示)(步驟s109)。由此，傾斜用電磁比例控制閥15的開度被保持在與螺線管電流值對應的開度。

接著，主控制器22對從螺線管電流值開始上升起的時間是否達到閥門開度限制時間t進行判斷(步驟s110)。繼續(xù)本步驟s110直至判斷為從螺線管電流值開始上升起的時間達到了閥門開度限制時間t。由此，將傾斜用電磁比例控制閥15的開度以閥門開度限制時間t限制為一定開度。因此，傾斜用電磁比例控制閥15隨著與傾斜操作桿13的操作量對應的開度而打開動作延遲。

主控制器22在判斷為從螺線管電流值開始上升起的時間達到閥門開度限制時間t時，求出與傾斜操作桿13的操作量對應的螺線管電流值(步驟s111)。求出螺線管電流值的方法與上述的步驟s104相同。如此一來，螺線管電流值如圖5(b)的實線p所示那樣，根據(jù)傾斜操作桿13的操作量而上升。

接著，主控制器22將在步驟s111所得到的螺線管電流值輸出至傾斜用電磁比例控制閥15的螺線管部(未圖示)(步驟s112)。由此，傾斜用電磁比例控制閥15根據(jù)與螺線管電流值對應的開度而打開。

以上，傾斜用電磁比例控制閥控制部24執(zhí)行上述的步驟s101～s105、s108～s112。限制時間設定部25執(zhí)行上述的步驟s106、s107。

然而，發(fā)動機轉速越低而電磁比例溢流閥16的溢流壓力越低。因此，在發(fā)動機8的低速旋轉時，由于液壓泵9與裝卸裝置2之間的液壓負載變低，因此向發(fā)動機8的輸入負載減少。由此，能夠防止發(fā)動機停轉。但是，在通過擺缸7使桅桿3后傾時，除了貨物的重量之外貨物的滑動阻力以及力矩也施加到擺缸7。因此，在開始桅桿3的后傾動作時，由裝卸裝置2的裝卸負載引起的液壓負載的變動容易變大。其結果是，有時通過以下的流程，產(chǎn)生桅桿3的后傾動作暫時停止的不良情況。

(1)桅桿3的后傾動作開始

↓

(2)液壓負載增加

↓

(3)發(fā)動機轉速降低

↓

(4)為了防止發(fā)動機停轉，電磁比例溢流閥16的溢流壓力下降

↓

(5)若電磁比例溢流閥16的溢流壓力低于裝卸的工作壓，則桅桿3的后傾動作停止

↓

(6)為了減小液壓負載，發(fā)動機轉速上升

↓

(7)電磁比例溢流閥16的溢流壓力上升

↓

(8)若電磁比例溢流閥16的溢流壓力高于裝卸的工作壓，則桅桿3的后傾動作復原

↓

(2)液壓負載增加

↓

：

這樣存在反復發(fā)生桅桿3的后傾動作暫時停止的現(xiàn)象的情況。該現(xiàn)象在通過操作傾斜操作桿13從而液壓泵9與裝卸裝置2之間的液壓負載急劇上升時容易產(chǎn)生。

與此相對在本實施方式中，由轉速傳感器20檢測發(fā)動機轉速，在發(fā)動機轉速低于規(guī)定轉速時，控制傾斜用電磁比例控制閥15，以便將傾斜用電磁比例控制閥15的開度限制一定時間，因此抑制液壓泵9與裝卸裝置2之間的液壓負載的急劇的上升。因此，由于發(fā)動機轉速難以降低，因此電磁比例溢流閥16的溢流壓力難以下降。其結果是，由于防止電磁比例溢流閥16的溢流壓力低于裝卸的工作壓，所以能夠防止桅桿3的后傾動作的暫時的停止。

另外，由壓力傳感器21檢測裝卸裝置2的裝卸負載，并根據(jù)裝卸裝置2的裝卸負載來設定閥門開度限制時間t，在發(fā)動機轉速低于規(guī)定轉速時，控制傾斜用電磁比例控制閥15，以便將傾斜用電磁比例控制閥15的開度限制閥門開度限制時間t。這里，裝卸裝置2的裝卸負載越重，則液壓泵9與裝卸裝置2之間的液壓負載越高。在裝卸負載較輕時，液壓負載較低，而難以產(chǎn)生桅桿3的后傾動作的暫時的停止。因此，在裝卸負載較輕時，通過縮短閥門開度限制時間t，從而能夠確保裝卸裝置2的擺缸7對傾斜操作桿13的操作的響應性。在裝卸負載較重時，液壓負載較高，而容易產(chǎn)生桅桿3的后傾動作的暫時的停止。因此，在裝卸負載較重時，通過延長閥門開度限制時間t，從而能夠防止桅桿3的后傾動作的暫時的停止，并順利地搬動貨物。

另外，由于閥門開度限制時間t根據(jù)裝卸裝置2的裝卸負載而被階段性地設定，因此能夠吸收壓力傳感器21的檢測值的偏差，并簡單地設定閥門開度限制時間t。

此外，本發(fā)明并不限定于上述實施方式。例如，在上述實施方式中，雖然閥門開度限制時間t根據(jù)裝卸裝置2的裝卸負載被階段性地設定，但并不特殊限制于該方式，閥門開度限制時間t也可以根據(jù)裝卸裝置2的裝卸負載連續(xù)性地設定。

另外，在上述實施方式中，根據(jù)裝卸裝置2的裝卸負載來設定閥門開度限制時間t，在發(fā)動機轉速低于規(guī)定轉速時，控制傾斜用電磁比例控制閥15，以便將傾斜用電磁比例控制閥15的開度限制閥門開度限制時間t，但并不特殊限定于該方式，也可以與裝卸裝置2的裝卸負載無關而閥門開度限制時間t為一定的方式。

另外，在上述實施方式中，雖然使用發(fā)動機轉速越低而溢流壓力越低的電磁比例溢流閥16，但是作為使用的溢流閥并不特殊限定于此，只要具有至少兩個溢流壓力即可。例如，可以設置溢流壓力不同的兩個普通的溢流閥，在發(fā)動機轉速較低時，使溢流壓力較低的溢流閥工作，在發(fā)動機轉速較高時，使溢流壓力較高的溢流閥工作。另外，若因除了溢流閥的動作之外的因素，發(fā)生桅桿3的后傾動作暫時停止的現(xiàn)象，則作為溢流閥的種類以及數(shù)量等不做特殊限定。

另外，在上述實施方式中，在通過擺缸7使桅桿3后傾時，控制傾斜用電磁比例控制閥15，以便將傾斜用電磁比例控制閥15的開度限制一定時間，但并不特殊限定于該方式，也可以在通過升降缸6使叉具5上升時，控制升降用電磁比例控制閥14，以便將升降用電磁比例控制閥14的開度限制一定時間。此時，能夠防止叉具5的上升動作的暫時的停止。

另外，上述實施方式的裝卸車輛是具備叉具5的叉車1，但是本發(fā)明能夠代替叉具地，適用于具備夾具或鏟斗等配件的發(fā)動機式的裝卸車輛。該情況下，在移動配件時，通過以將配件用電磁比例控制閥的開度限制一定時間的方式控制配件用電磁比例控制閥，從而能夠防止配件的動作的暫時的停止。