本發(fā)明一般涉及用于電梯中的電動機的技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明特別涉及在電梯的電梯轎廂由于在兩個樓層或?qū)又g的停止而需要移動的情況下確定電梯的電動機(例如提升電動機)的速度。
背景技術(shù):
在電梯操作故障的情況下,例如由于電網(wǎng)中的電源故障、控制電梯的單元的操作故障、安全電路斷開或電池系統(tǒng)故障,電梯轎廂可能在兩個樓層之間停止。在這種緊急情況或救援情況下,電梯轎廂內(nèi)的個人被困住,并且不能在沒有協(xié)助的情況下安全地離開電梯轎廂。
在緊急情況下,必須手動移動電梯轎廂以釋放被困在電梯車廂內(nèi)的個人。當電梯制動器打開時,配重與電梯轎廂之間的不平衡使電梯轎廂移動。在沒有配重的電梯中,一旦制動器被打開,電梯轎廂開始下降。操作者或維護人員必須通過視覺監(jiān)視電梯井中的轎廂的運動來操作電梯轎廂,然后手動地使用電梯制動器以控制轎廂的運動。除了通過視覺檢查,沒有可用于操作者的關(guān)于轎廂的速度的信息。
現(xiàn)有技術(shù)解決方案的缺點在于,手動操作電梯轎廂的人員缺少關(guān)于轎廂速度的信息,因此運動可能對于轎廂內(nèi)的個人變得不舒服或甚至是危險的。由于操作者或多或少不知道電梯轎廂運動的特性的事實,還存在損壞電梯的高風險。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本發(fā)明的目的是提供一種用于確定電動機的速度的方法,利用其方法的電梯控制單元,以及計算機程序產(chǎn)品。本發(fā)明的另一個目的在于,用于確定電動機的速度(例如電梯的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速)的方法提供用于安全地移動電梯的速度信息。
本發(fā)明的目的通過由相應(yīng)獨立權(quán)利要求限定的方法、電梯控制單元和計算機程序產(chǎn)品實現(xiàn)。
根據(jù)第一方面,提供了一種用于確定電梯的電動機的速度的方法,該電梯包括用于向電動機供應(yīng)電流的多個相,其中,該方法包括:在電動機的多個相中的至少兩個之間形成有效短路;確定短路電流,所述短路電流是在有效短路中流動的電流,以及基于短路電流的至少一個特性確定電動機的速度。
該方法可以包括通過電驅(qū)動器或開關(guān)在電動機的多個相中的至少兩相之間形成有效短路。
該方法還可以包括通過與具有已知電阻值的電阻器串聯(lián)連接的開關(guān)在電動機的多個相中的至少兩個相之間形成有效短路,使得僅當開關(guān)閉合時電流流過電阻器。
該方法可以包括通過電驅(qū)動器中的測量裝置確定短路電流。
該方法還可以包括通過測量具有已知電阻值的電阻器兩端的電壓來確定短路電流。
該方法可以包括在確定短路電流之前,磁化電動機的轉(zhuǎn)子。
該方法可以包括基于短路電流的頻率確定電動機的速度。
該方法可以包括基于短路電流的頻率通過以下方程確定電動機的速度
其中,n是電動機的速度,fi,sc是短路電流的頻率,p是電動機的極對數(shù)。
該方法可以包括基于短路電流的幅度確定電動機的速度。
該方法可以包括確定以下中的至少一個:具有電驅(qū)動器的短路電流的幅度或頻率。
該方法可以包括(其中電動機是表面安裝的永磁電動機,并且形成的有效短路是對稱的)根據(jù)以下方程確定所述電動機的速度
其中,n是電動機的速度,nnom是電動機的額定速度,r是所述電動機的繞組電阻,e是在所述電動機的額定速度下的電動機的相-相反電動勢的均方根(rms)值,isc是短路電流的rms值,x是在所述電動機的額定轉(zhuǎn)速下所述電動機的繞組電抗。
該方法可以包括通過電梯控制單元確定電動機的速度。
根據(jù)第二方面,提供了一種用于確定電梯的電動機的速度的電梯控制單元,其中,電梯控制單元包括:至少一個處理器,以及存儲計算機程序代碼的至少一部分的至少一個存儲器,其中,所述至少一個處理器被配置為使電梯控制單元至少執(zhí)行:在向電動機供應(yīng)電流的多個相中的至少兩個相之間形成有效短路;確定短路電流,所述短路電流是在有效短路中流動的電流,以及基于短路電流的至少一個特性來確定電動機的速度。
根據(jù)第三方面,提供了一種計算機程序產(chǎn)品,其中,所述計算機程序產(chǎn)品包括程序指令,所述程序指令在由電梯控制單元執(zhí)行時使得電梯控制單元執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法。
根據(jù)本發(fā)明的方法提供了優(yōu)于已知解決方案的優(yōu)點,例如確定電動機的速度,然后可以向操作者或控制由電動機驅(qū)動的電梯轎廂的運動的安全系統(tǒng)指示電動機的速度。當向操作者指示時,所確定的速度使得對電梯轎廂運動的控制變得容易,從而對于轎廂內(nèi)的個人變得安全。損壞電梯的風險也變得更低。通過確定驅(qū)動電梯轎廂的電動機的速度,可以采用用于自動限制速度的安全系統(tǒng)。基于以下詳細描述,各種其它優(yōu)點對于本領(lǐng)域技術(shù)人員將變得清楚。
表述“一些”在本文中是指從一個開始的任何正整數(shù),例如一個、兩個或三個。
表述“多個”在本文中是指從兩個開始的任何正整數(shù),例如兩個,三個或四個。
術(shù)語“第一”和“第二”不表示任何順序、數(shù)量或重要性,而是用于將一個元件與另一個元件區(qū)分開。
在本專利申請中呈現(xiàn)的本發(fā)明的示例性實施例不應(yīng)被解釋為對所附權(quán)利要求的適用性構(gòu)成限制。動詞“包括”在本專利申請中用作不排除也存在未記載的特征的開放式限制。在從屬權(quán)利要求中所述的特征可以相互自由地組合,除非另有明確說明。
被認為是本發(fā)明特征的新穎特征在所附權(quán)利要求中具體闡述。然而,當結(jié)合附圖閱讀時,從下面對具體實施例的描述中將最好地理解本發(fā)明本身、其結(jié)構(gòu)及其操作方法以及其附加目的和優(yōu)點。
附圖說明
在附圖的圖中通過示例而非限制的方式示出了本發(fā)明的實施例。
圖1示意性地示出了具有由電動機和根據(jù)本發(fā)明的實施例的與電動機連接的電驅(qū)動器驅(qū)動的電梯轎廂的電梯。
圖2a和2b示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的兩個實施例的方法的流程圖。
圖3a和3b示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的可與電動機連接使用的電驅(qū)動器的示例。
圖4a,4b和4c示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于形成電動機的有效短路的方法。
圖5示出了在電動機繞組的兩個溫度(即20℃和120℃)下作為永磁電動機的速度的函數(shù)的扭矩t和短路電流isc。
圖6示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的電梯控制單元10。
具體實施方式
圖1示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的電梯100。根據(jù)圖1所示的實施例,電梯100包括電梯轎廂1、電梯電動機2(即提升電動機2)。圖1中的提升電動機2包括轉(zhuǎn)子3。電梯100可以包括配置4。電梯100還可以包括電梯控制單元10。電梯100還可以包括電梯軸。圖中示出了各個樓層5a-5c以及每個樓層5a-5c上的相應(yīng)的樓層門6a-6c。還可以存在用于控制電動機2的操作的電驅(qū)動器7??煽貐?shù)可以優(yōu)選地至少為轉(zhuǎn)子3的旋轉(zhuǎn)速度和向電動機2饋送/吸收的功率。
在圖1的實施例中,電梯控制單元10可以被配置為控制以下中的至少一個:電驅(qū)動器7的操作,電動機2的操作,包括電梯轎廂門的電梯轎廂1的操作,樓層門6a-6c的操作。電梯控制單元10可以是電梯控制系統(tǒng)的一部分。
根據(jù)圖1中的實施例,電梯還可以包括提升繩索8。提升繩索8可以包括例如鋼或碳纖維。術(shù)語“提升繩索”不限制元件的形式。例如,提升繩索8可以被實現(xiàn)為繩索8、帶、或者沒有繩索或無繩索電梯中的軌道。
根據(jù)實施例,電動機2可以優(yōu)選地是永磁電動機,例如表面安裝的或內(nèi)部永磁電動機。電動機2可以是線性、徑向、軸向或橫向類型的電動機。永磁電動機的轉(zhuǎn)子具有提供轉(zhuǎn)子的磁化(即激勵)的至少一個永磁體。在一些實施例中,電動機2可以是包括與轉(zhuǎn)子3連接的磁化電路或激勵器的同步電動機。根據(jù)另一個實施例,電動機2可以是雙饋感應(yīng)電動機或異步滑動電動機,其能夠經(jīng)由滑環(huán)例如經(jīng)由電刷或無線地例如通過感應(yīng)被激勵。激勵可以由例如永磁體或電池操作的激勵器提供。激勵可以基于將直流電流(dc)注入到轉(zhuǎn)子3的磁化電路中,從而磁化轉(zhuǎn)子3。在各個實施例中,激勵器可以至少部分地聯(lián)接到轉(zhuǎn)子3。
在實施例中,轉(zhuǎn)子3的激勵基于剩磁或剩余磁化。即使在沒有此前描述的其它激勵(例如轉(zhuǎn)子中的勵磁器或永磁體或到激勵電路中的dc注入)的情況下,剩磁也提供轉(zhuǎn)子3的激勵。例如這些的條件可能發(fā)生在除了永磁電動機之外的電動機的情況下,并且當沒有可用于激勵的功率時,例如在電源故障的情況下。
對于電梯100的主電源(例如具有例如50或60hz的基本頻率的電網(wǎng))存在故障的情況,根據(jù)實施例的電梯100可以具有次電源。次電源可以用于饋送電力以操作電驅(qū)動器7以及需要在沒有來自主電源(例如來自電網(wǎng)或其他主電源,如燃氣渦輪發(fā)動機、內(nèi)燃機或燃料電池)的可用功率的條件期間可操作的其他部件。所述其他部件可以是例如電梯控制系統(tǒng)的一部分、電梯轎廂1的部件、磁化電路或電動機2的激勵器或電梯井的元件。次電源可以包括電池或電池組或內(nèi)燃機。
根據(jù)實施例,電梯100可以包括備用能量供應(yīng)系統(tǒng)或輔助能量存儲系統(tǒng),例如內(nèi)燃機、燃料電池、飛輪或鉛、鎳鎘、鎳-金屬混合物、鋰離子或鋰聚合物電池,其輸送12v、24v或48v的電壓,或如果不是電梯100的一部分,至少與諸如系統(tǒng)連接。備用能量供應(yīng)系統(tǒng)或輔助能量存儲系統(tǒng)可以用于操作電梯100,至少用于將電梯轎廂1安全地帶到樓層5a-5c的必要元件,例如控制單元10。如果備用能量供應(yīng)系統(tǒng)或輔助能量存儲系統(tǒng)不足以操作電動機2來驅(qū)動電梯轎廂1,則操作者可以手動操作制動系統(tǒng)以引起電梯轎廂1的移動。
在一些實施例中,備用能量供應(yīng)系統(tǒng)或輔助能量存儲系統(tǒng)可以用于轉(zhuǎn)子3的激勵。備用能量供應(yīng)系統(tǒng)或輔助能量存儲系統(tǒng)可以是例如電池,如引線、鎳-鎘、鎳-金屬混合物、鋰離子或鋰聚合物電池,其提供12v、24v或48v的電壓,與向勵磁電路或勵磁器提供功率的電動機2連接。也可以存在串聯(lián)連接的若干電池以產(chǎn)生較高的電壓電平或并聯(lián)以增加整個電池組的電流注入能力。還可以存在與磁化電路或激勵器和電池連接的轉(zhuǎn)換器,例如dc轉(zhuǎn)換器。dc轉(zhuǎn)換器可以用于將來自電池或電池組的電壓或電流轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)子3的更高或更低水平的電壓或電流。
圖2a在200a處示出了公開根據(jù)本發(fā)明的方法的實施例的流程圖。
項21涉及該方法的開始階段。建立用于確定電動機的速度(例如轉(zhuǎn)子2的旋轉(zhuǎn)速度)的需要。
在22a處,有效短路由例如下面描述的各種方式之一形成,例如通過開關(guān)40或電驅(qū)動器7。
本文的“有效短路”是指其中用于向電動機2供應(yīng)電流的至少兩相直接通過零或基本上為零歐姆的連接或通過電阻部件而短路的狀態(tài)。與通過零或基本上零歐姆的連接的直接短路的情況相比,電阻部件可以具有基本上更高的電阻值,例如50、100或1000歐姆。
本文的“短路電流”是指根據(jù)本發(fā)明的實施例的有效短路中流動的電流。
在22b處,根據(jù)實施例,其中電動機2是同步電動機或雙饋感應(yīng)電動機或異步滑環(huán)電動機,使得能夠?qū)㈦娏髯⑷氲诫妱訖C2的轉(zhuǎn)子3的磁化電路中。步驟22a和22b還可以以相反的順序執(zhí)行,如圖2b所示,在200b處。
在23處,通過下文描述的各種方式之一來確定短路電流,例如通過測量通過開關(guān)40或圖3和4中所示的電驅(qū)動器7的短路電流。該步驟還可以包括數(shù)字信號處理,例如,用于確定短路電流的基頻或振幅。
根據(jù)實施例,要確定的電動機2的速度可以是從0到150轉(zhuǎn)每分鐘。有利地,要確定的電動機2的速度可以是從0到50轉(zhuǎn)每分鐘。在具有永磁電動機的實施例中,電動機2的速度可以從0轉(zhuǎn)每分鐘到對應(yīng)于電動機2的最大短路扭矩的值(例如,如圖5所示的大約30或42轉(zhuǎn)每分鐘)。有利地,要確定的速度可以是從0轉(zhuǎn)每分鐘到對應(yīng)于電動機2的最大短路扭矩的值的兩倍。
本文的短路電流是指根據(jù)本發(fā)明的實施例的有效短路中流動的電流。短路電流可以從有效短路的任何點或部分確定。
在24處,短路電流的至少一個特性用于確定電動機2的速度,即轉(zhuǎn)子3的旋轉(zhuǎn)速度。這可以包括考慮特性,例如轉(zhuǎn)子3、滑輪或驅(qū)動滑輪,或齒輪系統(tǒng)(如果有的話)的尺寸(如半徑)。
方法執(zhí)行在25處結(jié)束。不再需要速度確定,或者可以將電梯100的操作的控制切換到另一控制模式。在25處,根據(jù)由輔助控制單元執(zhí)行速度的確定的實施例,可以將電梯100的操作的控制切換到另一控制裝置,例如從輔助控制單元到電梯控制單元10。
根據(jù)各個實施例,所確定的速度可以用于監(jiān)測或確定電動機2的速度的各種不同的應(yīng)用中。根據(jù)實施例,所確定的速度可以用于在緊急情況或救援情況下監(jiān)測電動機2或電梯轎廂1的速度。根據(jù)優(yōu)選實施例,所確定的速度可以單獨使用或者其它地用于超速保護/監(jiān)控的電梯控制單元10或輔助控制單元中。
根據(jù)實施例,備用能量供應(yīng)或輔助能量存儲系統(tǒng)可用于對電梯100(例如至少用于確定電動機2的速度的必要部件或裝置)供電。
圖3a和3b示出了與電動機2連接的電驅(qū)動器7的兩個實施例。在圖3a中,示出了可變頻率驅(qū)動器31或頻率轉(zhuǎn)換器31,其能夠?qū)⒕哂械谝活l率的交流(ac)轉(zhuǎn)換為具有第二頻率的ac。圖3b示出了連接電動機2的逆變器32??勺冾l率驅(qū)動器/頻率轉(zhuǎn)換器31或逆變器32可以用于控制電動機2的操作,特別是轉(zhuǎn)子3的旋轉(zhuǎn)速度。
圖4a,4b和4c示出了可以形成有效短路的根據(jù)本發(fā)明的實施例。可以存在開關(guān)40或三個開關(guān),或三個開關(guān)中的任何兩個,如圖4a和4b所示,其可以用于將兩個或三個或更多個供應(yīng)電力的相連接到電動機2中??蛇x地,可以存在與開關(guān)40或與開關(guān)中的至少一個串聯(lián)的電阻器45。通過連接兩相或至少兩相,可以獲得短路狀態(tài),即有效短路。
根據(jù)實施例,可以測量通過開關(guān)40或在有效短路的任何其它點處的電流以確定短路電流。
根據(jù)實施例,有效短路可以通過將電動機2的多個相中的三個連接而形成。在三相電動機2的情況下,這需要在短路中連接所有相。
在一些實施例中,有效短路可以通過使用電驅(qū)動器7而形成。根據(jù)圖4c中的實施例,在400處,電驅(qū)動器7是逆變器32,或可變頻率驅(qū)動器/頻率轉(zhuǎn)換器31的電動機側(cè)橋。電動機側(cè)橋可以是例如包括高側(cè)開關(guān)42a-44a和低側(cè)開關(guān)42b-44b的全橋,如圖4c所示。
根據(jù)實施例,具有兩相短路的短路狀況可以通過使得例如圖4c中的開關(guān)42a和42b同時閉合、而其他開關(guān)保持打開來形成。短路電流然后可以由電驅(qū)動器7確定。也可以使用開關(guān)的不同組合,例如,根據(jù)逆變器32的類型,使得開關(guān)42a和43a或42a和44a、或者甚至一個高側(cè)和一個低側(cè)開關(guān)同時閉合。在最后提到的示例中,有效短路可以通過電驅(qū)動器的中間電路(例如頻率轉(zhuǎn)換器31、線路側(cè)橋或通過附加開關(guān))形成。
根據(jù)實施例,有效短路可以通過閉合所有高側(cè)開關(guān)或所有低側(cè)開關(guān)而對稱地形成。也可以經(jīng)由電驅(qū)動器7的中間電路形成三相或者在具有多于三相的電動機的情況下所有相的對稱有效短路,在這種情況下,電動機側(cè)橋任何三個或至少三個開關(guān)可以閉合。另外,可能需要閉合頻率轉(zhuǎn)換器31的線路側(cè)橋或中間電路中的附加開關(guān)。
根據(jù)實施例,電阻器45可以是具有與開關(guān)40串聯(lián)的已知電阻值的電阻器。電阻值可以是例如50,100或1000歐姆。因此,通過開關(guān)40的電流是短路電流。短路電流可以通過測量具有已知電阻值的所述電阻器45上的電壓來確定。然后,當已經(jīng)考慮了具有已知電阻值的所述電阻器45對所述電流和電動機2的操作的影響時,所述電流可以用于確定電動機2的速度。
根據(jù)各個實施例,所述電流可以由測量裝置確定,例如,rogowski線圈,電流探針,電流互感器,霍爾傳感器或測量電阻器??商娲鼗蛄硗獾?,半導(dǎo)體開關(guān)42a-44a,42b-44b中可以存在集成電流傳感器,如圖4a-4c所示。測量裝置還可以集成到包括半導(dǎo)體開關(guān)42a-44a,42b-44b中的至少兩個的半導(dǎo)體模塊中。
短路電流的頻率可以通過基于傅里葉的方法來確定。頻率可以通過幾種其他方法來確定,例如通過對短路電流的上升或下降沿進行計數(shù),或者通過在諸如10毫秒的預(yù)定時間段期間對過零點進行計數(shù)?;谏仙亍⑾陆笛鼗蜻^零點的數(shù)量,可以確定頻率。還可以基于兩個或多個連續(xù)上升沿、下降沿或過零點之間,或不同事件之間,例如上升沿和下降沿之間的時間段來確定頻率。
短路電流可以由電梯控制單元10確定??商娲鼗蛄硗獾兀娞?00可以包括用于確定短路電流的輔助控制單元。輔助控制單元可以與開關(guān)40連接布置。輔助控制單元可以能夠通過控制開關(guān)40形成有效短路。
根據(jù)圖2a和2b的實施例的方法可以由電梯控制單元10執(zhí)行。根據(jù)實施例,該方法可以至少部分地利用電驅(qū)動器7或通過輔助控制單元來執(zhí)行。此外,該方法可以執(zhí)行一次,間歇地或連續(xù)地,這取決于例如需要關(guān)于電動機2的速度的信息的頻繁程度。
根據(jù)實施例,短路電流可以無線地或以有線方式提供給相對于電梯的外部系統(tǒng),用于確定短路電流的至少一個特性。然后,根據(jù)本發(fā)明的實施例,外部系統(tǒng)可以向電梯100例如向電梯控制單元10或輔助控制單元提供關(guān)于短路電流的至少一個特性的信息。外部系統(tǒng)可以是利用無線技術(shù)的手持式設(shè)備或具有顯示器的集成設(shè)備,使得操作者可以在視覺上監(jiān)視短路電流的至少一個特性的值。
在各個實施例中,電梯轎廂1的速度的確定基于電動機2的短路電流的至少一個特性。該特性例如可以是電動機2的短路電流的頻率(例如基頻)或幅度或兩者。
在各個實施例中,基于電動機2的轉(zhuǎn)子3的旋轉(zhuǎn)速度確定電梯轎廂1的速度,其中旋轉(zhuǎn)速度可以通過電動機2的短路電流的至少一個特性來確定。
根據(jù)實施例,電梯轎廂1的速度可以從電動機2的速度確定。特別地,電梯轎廂1的速度可以通過考慮轉(zhuǎn)子3、滑輪或驅(qū)動槽輪的尺寸(例如半徑)由電動機2的轉(zhuǎn)子3的旋轉(zhuǎn)速度來確定。在另外地或可替代地包括齒輪或齒輪系統(tǒng)的實施例中,應(yīng)當考慮齒輪傳動對電梯轎廂1的速度相對于電動機2的速度的影響。
在一個實施例中,電梯轎廂1的速度也可以直接從限定電梯轎廂1的速度和電動機2的至少一個短路電流特性之間的關(guān)系的表格或曲線圖確定。
根據(jù)實施例,電動機2的速度可以基于短路電流的頻率通過第一方程來確定
其中,n是電動機2的速度,fi,sc是短路電流的頻率,p是電動機2的極對數(shù)。
根據(jù)實施例,電動機2的速度可以在對稱有效短路的情況下基于短路電流的幅度通過第二方程來確定,其中,電動機2可以是各種類型的永磁電動機中的一種,例如表面安裝和內(nèi)部永磁電動機,
其中,n是電動機2的速度,nnom是電動機2的額定速度,r是電動機2的繞組電阻,e是在電動機2的額定速度下的電動機2的相-相反電動勢(emf)的均方根(rms)值,id.sc是電動機2的短路電流的直接(d)軸分量的rms值和正交(q)軸分量的iq.scrms值,xd,sc和xq,sc是在電動機2的額定轉(zhuǎn)速下電動機2的繞組電抗的d軸和q軸分量。
在各種類型的永磁電動機的情況下,第二方程可以用于單獨考慮繞組電抗的d和q軸分量的影響。這可以例如通過在不同的操作條件下不同地加權(quán)d和q軸電抗來完成。不同的操作條件可以是例如電動機2的旋轉(zhuǎn)速度、負載或兩種組合的效果。
根據(jù)實施例,電動機2的速度可以在對稱有效短路的情況下基于短路電流的幅度通過第三方程來確定,其中,電動機2是表面安裝的永磁電動機,
其中,n是電動機2的速度,nnom是電動機2的額定速度,r是電動機2的繞組電阻,e是在電動機2的額定速度下的電動機2的相-相反電動勢(emf)的均方根(rms)值,isc是電動機2的短路電流的rms值,x是在電動機2的額定轉(zhuǎn)速下電動機2的繞組電抗。第三方程是第二方程的修改版本,其中繞組電抗的d和q軸分量被假定為基本上相等(xd,sc≈xq,sc),其至少對于某些表面安裝永磁電動機是有效的。
nnom,r,e和x中的至少一個的值可以基于電動機的銘牌預(yù)先確定,并且作為(一個或多個)操作參數(shù)存儲到例如電梯控制單元10或輔助控制單元中。
在一些表面安裝的永磁電動機的情況下,在銘牌中給出的電抗可以直接使用或者在第三方程中僅進行小的修改以確定電動機2的速度。在銘牌中給出的值通常接近表面安裝的永磁電動機的繞組電抗的q軸分量,至少在電動機2的低速下是這樣的。
根據(jù)實施例,可以使用電驅(qū)動器7來識別r,e或x中的至少一個。例如,可以通過利用諸如遞歸最小二乘法或歸一化投影算法的參數(shù)識別方法來執(zhí)行識別。
圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例在兩個溫度20℃和120℃下作為永磁電動機的轉(zhuǎn)子3的旋轉(zhuǎn)速度的函數(shù)的扭矩和短路電流??梢郧宄乜吹綔囟葘εぞ睾投搪冯娏鞯挠绊?。在不同溫度下的短路電流的差異小,并且在一些情況下可以忽略。溫度對短路電流的影響也可以通過確定電動機繞組的溫度來補償。在一些實施例中,電動機繞組的溫度可以通過例如負溫度系數(shù)(ntc)熱敏電阻、紅外測量裝置的測量來確定,或者可以通過使用例如在電梯控制單元10或輔助控制單元中執(zhí)行的電動機繞組溫度的數(shù)學(xué)模型來確定。
在實施例中,電動機2或電梯轎廂1的確定速度可以在操作者操作電梯100的制動系統(tǒng)的同時在操作者可見的顯示器中示出。附加地或可替代地,速度信息可以被傳輸?shù)脚c電梯100連接的安全系統(tǒng),其包括例如超速監(jiān)視。如果速度升至或超過超速極限,安全系統(tǒng)可以自動操作制動系統(tǒng)。
根據(jù)本發(fā)明的實施例的方法可以由至少包括處理器和存儲器的與電動機2連接的計算機、電梯控制單元10、輔助控制單元或電驅(qū)動器7執(zhí)行。該方法的步驟可以被編程到存儲器,例如非瞬態(tài),計算機可讀介質(zhì),并且由處理器(例如(微)處理器)執(zhí)行。根據(jù)實施例,該方法可以至少部分地由電梯控制單元10中的處理器執(zhí)行。根據(jù)另一實施例,該方法可以至少部分地由電驅(qū)動器7中的處理器執(zhí)行。在一些實施例中,該方法可以由多個處理器以分布式方式執(zhí)行,例如部分地由電驅(qū)動器7中的處理器執(zhí)行,并且部分地由電梯控制單元10中的處理器執(zhí)行,并且部分地由輔助控制單元中的處理器執(zhí)行,或者其任何組合。
圖6示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的電梯控制單元10。外部單元601可以連接到電梯控制單元10的通信接口608。外部單元601可以包括無線連接或通過有線方式的連接。通信接口608提供用于外部單元601(例如電梯轎廂1、電動機2、樓層門6a-6c或電驅(qū)動器7)到電梯控制單元10的通信的接口。也可以連接到外部系統(tǒng),例如膝上型計算機或手持設(shè)備。還可以存在到電梯100的數(shù)據(jù)庫或包括用于控制電梯100的操作的信息的外部數(shù)據(jù)庫的連接。
電梯控制單元10可以包括一個或多個處理器604,用于存儲計算機程序代碼605a-605n的部分和任何數(shù)據(jù)值以及可能的一個或多個用戶接口單元610的易失性或非易失性的一個或多個存儲器606。上述元件可以利用例如內(nèi)部總線通信地彼此聯(lián)接。
電梯控制單元10的處理器604至少被配置為實現(xiàn)所描述的至少一些方法步驟。該方法的實施方式可以通過布置處理器604以執(zhí)行存儲在存儲器606中的計算機程序代碼605a-605n的至少某部分來實現(xiàn),從而使處理器604以及因此電梯控制單元10實現(xiàn)所描述的一個或多個方法步驟。因此,處理器604被布置為訪問存儲器606,并且檢索和存儲來自和到存儲器606的任何信息。為了清楚起見,本文的處理器604是指適合于處理信息并控制電梯控制單元10的操作以及其他任務(wù)的任何單元。這些操作也可以用具有嵌入式軟件的微控制器解決方案來實現(xiàn)。類似地,存儲器606不僅限于某種類型的存儲器,適用于存儲所描述的信息片段的任何存儲器類型可以在本發(fā)明的上下文中應(yīng)用。
在上面給出的描述中提供的具體示例不應(yīng)當被解釋為限制所附權(quán)利要求的適用性和/或解釋。除非另有明確說明,否則在上面給出的描述中提供的示例和組的示例不是詳盡的。