本發(fā)明涉及電梯技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種電梯制動(dòng)控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

一般地，電梯通常采用渦流傳感器等作為過載保護(hù)裝置，由于渦流傳感器的輸出信號(hào)為模擬信號(hào)，且信號(hào)線較長，因此，渦流傳感器的輸出信號(hào)容易受到干擾而失效。另外，當(dāng)渦流傳感器發(fā)生故障時(shí)，電梯系統(tǒng)無法檢測出。當(dāng)渦流傳感器等因受到干擾或故障而無法反映實(shí)際載重時(shí)，會(huì)導(dǎo)致電梯超載而沒有觸發(fā)報(bào)警，若負(fù)載繼續(xù)增加，有可能導(dǎo)致制動(dòng)失效而產(chǎn)生危險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種電梯制動(dòng)控制方法及系統(tǒng)，可以解決了因電梯過載時(shí)制動(dòng)失效導(dǎo)致的開門溜車問題，提高電梯運(yùn)行的安全性及可靠性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種電梯制動(dòng)控制方法，包括如下步驟：

根據(jù)接收到的平層停車指令控制電梯制動(dòng)器抱閘，所述電梯制動(dòng)器向轎廂提供用于轎廂制動(dòng)的第一制動(dòng)力矩；

當(dāng)電梯的轎廂門打開時(shí)，控制變頻器向曳引電機(jī)提供直流電流，使所述曳引電機(jī)向所述轎廂提供用于所述轎廂制動(dòng)的第二制動(dòng)力矩；

根據(jù)所述第一制動(dòng)力矩和所述第二制動(dòng)力矩獲得停車制動(dòng)力矩，所述停車制動(dòng)力矩大于所述第一制動(dòng)力矩，使所述轎廂靜止在平層位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述停車制動(dòng)力矩等于所述第一制動(dòng)力矩和所述第二制動(dòng)力矩之和。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，控制變頻器向曳引電機(jī)提供直流電流，使所述曳引電機(jī)向所述轎廂提供用于轎廂制動(dòng)的第二制動(dòng)力矩的步驟還包括：

實(shí)時(shí)獲取所述曳引電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置角以及所述曳引電機(jī)的定子的第一相電流和第二相電流；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)子位置角、所述第一相電流和所述第二相電流，獲得所述曳引電機(jī)的直軸電流和交軸電流；

控制所述直軸電流為0；

通過控制所述曳引電機(jī)的交軸電壓使所述曳引電機(jī)輸出第二制動(dòng)力矩。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括如下步驟：

當(dāng)轎廂門關(guān)閉時(shí)，控制所述電梯制動(dòng)器打開抱閘，根據(jù)所述轎廂的負(fù)載重量控制所述曳引電機(jī)輸出補(bǔ)償力矩。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)所述電梯微動(dòng)平層運(yùn)行時(shí)，所述方法還包括如下步驟：

在所述電梯制動(dòng)器打開抱閘前的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，控制所述曳引電機(jī)的輸出力矩由第二制動(dòng)力矩向所述補(bǔ)償力矩切換。

本發(fā)明一實(shí)施例還提供了一種電梯制動(dòng)控制系統(tǒng)，包括：

制動(dòng)器控制模塊，用于根據(jù)接收到的平層停車指令控制電梯制動(dòng)器抱閘，所述電梯制動(dòng)器向轎廂提供用于轎廂制動(dòng)的第一制動(dòng)力矩；

電機(jī)控制模塊，用于當(dāng)電梯的轎廂門打開時(shí)，控制變頻器向曳引電機(jī)提供直流電流，使所述曳引電機(jī)向所述轎廂提供用于所述轎廂制動(dòng)的第二制動(dòng)力矩；

停車控制模塊，用于根據(jù)所述第一制動(dòng)力矩和所述第二制動(dòng)力矩獲得停車制動(dòng)力矩，所述停車制動(dòng)力矩大于所述第一制動(dòng)力矩，使所述轎廂靜止在平層位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述停車制動(dòng)力矩等于所述第一制動(dòng)力矩和所述第二制動(dòng)力矩之和。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述電機(jī)控制模塊還包括：

參數(shù)獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取所述曳引電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置角以及所述曳引電機(jī)的定子的第一相電流和第二相電流；

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)子位置角、所述第一相電流和所述第二相電流，獲得所述曳引電機(jī)的直軸電流和交軸電流；

控制單元，用于控制所述直軸電流為0，并通過控制所述曳引電機(jī)的交軸電壓使所述曳引電機(jī)輸出第二制動(dòng)力矩。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)所述轎廂門關(guān)閉時(shí)，所述制動(dòng)器控制模塊還用于控制所述電梯制動(dòng)器打開抱閘，所述電機(jī)控制模塊還用于據(jù)所述轎廂的負(fù)載重量控制所述曳引電機(jī)輸出補(bǔ)償力矩。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括預(yù)控制模塊，用于當(dāng)所述電梯微動(dòng)平層運(yùn)行時(shí)，在所述電梯制動(dòng)器打開抱閘前的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，控制所述曳引電機(jī)的輸出力矩由第二制動(dòng)力矩向所述補(bǔ)償力矩切換。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明實(shí)施例的電梯制動(dòng)控制方法及系統(tǒng)，在電梯的轎廂門打開時(shí)，控制變頻器向曳引電機(jī)提供幅值恒定的直流電流，從而使得曳引電機(jī)能夠?yàn)檗I廂提供第二制動(dòng)力矩，通過電梯制動(dòng)器提供的第一制動(dòng)力矩和曳引電機(jī)提供的第二制動(dòng)力矩獲得停車制動(dòng)力矩，由于該停車制動(dòng)力矩大于所述第一制動(dòng)力矩，且轎廂的體積有限，因此，通過對轎廂施加額外的第二制動(dòng)力矩，使得轎廂能夠靜止在平層位置，可以避免轎廂過載時(shí)電梯制動(dòng)失效而導(dǎo)致的開門溜車現(xiàn)象的發(fā)生，提高了電梯運(yùn)行的安全性和可靠性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的電梯制動(dòng)控制方法一實(shí)施例的控制流程圖；

圖2為本發(fā)明的電梯制動(dòng)控制方法中曳引電機(jī)一實(shí)施例的控制流程圖；

圖3為圖1中電梯制動(dòng)控制方法的原理示意圖；

圖4為本發(fā)明的電梯制動(dòng)控制系統(tǒng)一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清楚，以下結(jié)合附圖，對本發(fā)明的電梯制動(dòng)控制方法及系統(tǒng)作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明并不用于限定本發(fā)明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

如圖1所示，本發(fā)明一實(shí)施例提供了一種電梯制動(dòng)控制方法，用于解決因電梯過載時(shí)制動(dòng)失效而導(dǎo)致的開門溜車現(xiàn)象，具體包括如下步驟：

s100、根據(jù)接收到的平層停車指令控制電梯制動(dòng)器抱閘，電梯制動(dòng)器向轎廂提供用于轎廂制動(dòng)的第一制動(dòng)力矩；其中，平層停車指令可以是廳外召喚指令或轎內(nèi)控制指令。電梯制動(dòng)器可以為機(jī)電摩擦型常閉式制動(dòng)器，也可以采用電磁制動(dòng)器。一般地，當(dāng)轎廂載有125％的額定負(fù)荷并以額定速度運(yùn)行時(shí)，電梯制動(dòng)器輸出的第一制動(dòng)力矩應(yīng)當(dāng)能使曳引電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

s200、當(dāng)電梯的轎廂門打開時(shí)，控制變頻器向曳引電機(jī)提供直流電流，使曳引電機(jī)向轎廂提供用于轎廂制動(dòng)的第二制動(dòng)力矩。本實(shí)施例中，變頻器向曳引電機(jī)提供的直流電流為幅值恒定的直流電流，從而曳引電機(jī)輸出的第二制動(dòng)力矩通過變頻器產(chǎn)生，第二制動(dòng)力矩的大小為固定值，其可以根據(jù)變頻器的余量進(jìn)行設(shè)定，不受轎廂的負(fù)載重量的影響。其中，變頻器的容量大小可以根據(jù)曳引電機(jī)的額定電流進(jìn)行選擇。此時(shí)，變頻器向曳引電機(jī)提供直流電流，曳引電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，即此時(shí)的第二制動(dòng)力矩為曳引電機(jī)的靜止力矩，其可以為曳引電機(jī)的額定力矩。

s300、根據(jù)第一制動(dòng)力矩和第二制動(dòng)力矩獲得停車制動(dòng)力矩，具體地，停車制動(dòng)力矩等于第一制動(dòng)力矩和第二制動(dòng)力矩之和，即停車制動(dòng)力矩＝第一制動(dòng)力矩+第二制動(dòng)力矩，如圖3所示，tem表示曳引電機(jī)的靜止力矩，即第二制動(dòng)力矩，teb表示電梯制動(dòng)器輸出的第一制動(dòng)力矩，ta表示停車制動(dòng)力矩。其中，第一制動(dòng)力矩通常為第二制動(dòng)力矩的230％。從而使得停車制動(dòng)力矩大于第一制動(dòng)力矩，停車制動(dòng)力矩能夠使轎廂靜止在平層位置。其中，平層位置是指轎廂載人平面與當(dāng)前樓層地面相平齊的位置。這樣，由于該停車制動(dòng)力矩大于所述第一制動(dòng)力矩，且轎廂的體積有限，因此，通過對轎廂施加額外的第二制動(dòng)力矩，使得轎廂能夠靜止在平層位置，可以避免轎廂過載時(shí)電梯制動(dòng)失效而導(dǎo)致的開門溜車現(xiàn)象的發(fā)生，提高了電梯運(yùn)行的安全性和可靠性。

此外，在某些同時(shí)采用了稱重傳感器(如，渦流傳感器)以及過載開關(guān)的電梯中，由于上述電梯的制動(dòng)方法可以有效的避免電梯開門溜車的現(xiàn)象，因此，可以省略過載開關(guān)，從而簡化了電梯的結(jié)構(gòu)及控制過程，降低了電梯的成本。在一個(gè)實(shí)施例中，上述步驟s200還包括：

s210、實(shí)時(shí)獲取曳引電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置角以及曳引電機(jī)的定子的第一相電流和第二相電流；其中，可以根據(jù)編碼器來判斷曳引電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置，例如，可以采用絕對式光電編碼器或增量式光電編碼器確定曳引電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置，從而獲得曳引電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置角。曳引電機(jī)的定子具有三相繞組，相應(yīng)的具有三相電流，本實(shí)施例中，可以通過電流傳感器檢測獲得其中任意兩相電流，即第一相電流和第二相電流。

s220、根據(jù)轉(zhuǎn)子位置角、第一相電流和第二相電流，獲得曳引電機(jī)的直軸電流和交軸電流；即通過clark變換等方式將電機(jī)在兩相靜止坐標(biāo)系中的相電流轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)子兩相坐標(biāo)系中的直軸電流和交軸電流。

s230、控制直軸電流為0。

s240、通過控制曳引電機(jī)的交軸電壓使曳引電機(jī)輸出第二制動(dòng)力矩。

具體控制過程如下：

可以通過曳引電機(jī)編碼器的uvw信號(hào)和z信號(hào)及相關(guān)算法(坐標(biāo)變換理論)可以得到轉(zhuǎn)子d軸與兩相坐標(biāo)系α軸的夾角θ，其中，夾角θ即為轉(zhuǎn)子位置角。

獲得上述轉(zhuǎn)子位置角θ后，即可以將曳引電機(jī)的其中兩相電流(第一相電流和第二相電流)轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)子兩相坐標(biāo)系中的直軸電流(d軸)和交軸電流(q軸)，獲得d軸電流和q軸電流分別表示如下：

id＝iαcosθ+iβsinθ(1)

iq＝-iαsinθ+iβcosθ(2)

永磁同步電機(jī)的電壓方程：

ud＝rsid-ωrlqiq(3)

uq＝rsiq+ωrldid+ωrψf(4)

其中，id表示直軸電流，iq表示交軸電流，iα表示第一相電流，iβ表示第二相電流，rs為曳引電機(jī)的定子繞組分布電阻，ld為d軸繞組自感，lq為q軸繞組自感，ψf為永磁體磁鏈，ωr為旋轉(zhuǎn)磁場的角速度。

若采用id＝0的控制算法，只需計(jì)算

uq＝rsiq(5)

就可使曳引電機(jī)保持輸出第二制動(dòng)力矩，此時(shí)的第二制動(dòng)力矩為靜止力矩(ωr＝0)。

在一個(gè)實(shí)施例中，如圖1所示，上述方法還包括如下步驟：

s500、當(dāng)轎廂門關(guān)閉時(shí)，控制電梯制動(dòng)器打開抱閘(即控制電梯制動(dòng)器釋放)，根據(jù)轎廂的負(fù)載重量控制曳引電機(jī)輸出補(bǔ)償力矩。即當(dāng)轎廂門關(guān)閉時(shí)，電梯制動(dòng)器打開抱閘，以使得電梯能夠正常啟動(dòng)運(yùn)行。同時(shí)，當(dāng)轎廂門關(guān)閉時(shí)，曳引電機(jī)根據(jù)轎廂的負(fù)載重量輸出補(bǔ)償力矩，其中，轎廂的負(fù)載重量可以通過渦流傳感器等檢測獲得。具體地，可以建立轎廂的負(fù)載重量與曳引電機(jī)的補(bǔ)償力矩之間的補(bǔ)償曲線，根據(jù)上述補(bǔ)償曲線控制曳引電機(jī)在一定的重量范圍內(nèi)輸出相應(yīng)的補(bǔ)償力矩。

具體地，當(dāng)渦流傳感器等稱重傳感器可以正常工作且沒有出現(xiàn)超載時(shí)，轎廂門關(guān)閉后，電梯正常啟動(dòng)并運(yùn)行。當(dāng)渦流傳感器等稱重傳感器故障且嚴(yán)重超載，即使曳引電機(jī)輸出的補(bǔ)償力矩與實(shí)際載重量不符而導(dǎo)致轎廂時(shí)速或逆轉(zhuǎn)，由于此時(shí)轎廂門已經(jīng)關(guān)閉，乘客在轎廂內(nèi)依然是安全的。

進(jìn)一步地，該控制方法還包括如下步驟：

在轎廂門關(guān)閉的情況下，如檢測到轎廂失速或逆轉(zhuǎn)等異常情況，控制曳引電機(jī)向轎廂提供一個(gè)預(yù)設(shè)的補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩，該預(yù)設(shè)的補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩可以使得轎廂維持在一個(gè)相對穩(wěn)定的運(yùn)行狀態(tài)，以避免關(guān)門飛車或關(guān)門倒溜的情況。

進(jìn)一步地，由于電梯的轎廂門打開時(shí)，曳引電機(jī)輸出固定的第二制動(dòng)力矩，而在電梯的轎廂門關(guān)閉時(shí)，曳引電機(jī)輸出的補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩與轎廂的負(fù)載重量掛鉤，因此，為保證電梯的正常啟動(dòng)及運(yùn)行，上述控制方法還包括預(yù)調(diào)節(jié)的過程。具體的，當(dāng)電梯微動(dòng)平層運(yùn)行時(shí)，上述方法還包括如下步驟：

s400、在電梯制動(dòng)器打開抱閘前的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，控制曳引電機(jī)的輸出力矩由第二制動(dòng)力矩向補(bǔ)償力矩切換。即在電梯關(guān)門前的預(yù)設(shè)時(shí)間段(如10秒～20秒)內(nèi)，將曳引電機(jī)的輸出力矩由固定的第二制動(dòng)力矩切換為補(bǔ)償力矩，為電梯的啟動(dòng)做好準(zhǔn)備。應(yīng)當(dāng)清楚的是，此處的電梯微動(dòng)平層運(yùn)行是指，電梯在轎廂門打開的狀態(tài)下，以0.01m/s～0.1m/s的速度上下移動(dòng)，以調(diào)整平層位置，由于此時(shí)電梯的運(yùn)行速度較慢，轎廂內(nèi)的乘客感覺不到轎廂的移動(dòng)。

當(dāng)然，在電梯的轎廂門打開前的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)也可以執(zhí)行上述預(yù)控制的過程。具體地，在轎廂門打開前的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，控制曳引電機(jī)的輸出力矩由補(bǔ)償力矩向第二制動(dòng)力矩切換，為電梯的平層停車做準(zhǔn)備。如，在電梯開門前的預(yù)設(shè)時(shí)間段(如1秒～2秒)內(nèi)，先通過變頻器控制曳引電機(jī)逐漸停止轉(zhuǎn)動(dòng)，然后再控制變頻器向曳引電機(jī)提供一個(gè)幅值恒定的直流電流，從而使得曳引電機(jī)能夠向轎廂提供一個(gè)固定的第二制動(dòng)力矩。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

此外，如圖4所示，本發(fā)明還提供了一種電梯制動(dòng)控制系統(tǒng)，包括制動(dòng)器控制模塊100、電機(jī)控制模塊200和停車控制模塊300。其中，制動(dòng)器控制模塊100用于根據(jù)接收到的平層停車指令控制電梯制動(dòng)器抱閘，電梯制動(dòng)器向轎廂提供用于轎廂制動(dòng)的第一制動(dòng)力矩。其中，平層停車指令可以是廳外召喚指令或轎內(nèi)控制指令。電梯制動(dòng)器可以為機(jī)電摩擦型常閉式制動(dòng)器，也可以采用電磁制動(dòng)器。一般地，當(dāng)轎廂載有125％的額定負(fù)荷并以額定速度運(yùn)行時(shí)，電梯制動(dòng)器輸出的第一制動(dòng)力矩應(yīng)當(dāng)能使曳引電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

電機(jī)控制模塊200用于當(dāng)電梯的轎廂門打開時(shí)，控制變頻器向曳引電機(jī)提供直流電流，使曳引電機(jī)向轎廂提供用于轎廂制動(dòng)的第二制動(dòng)力矩。本實(shí)施例中，變頻器向曳引電機(jī)提供的直流電流為幅值恒定的直流電流，從而曳引電機(jī)輸出的第二制動(dòng)力矩通過變頻器產(chǎn)生，第二制動(dòng)力矩的大小為固定值，其可以根據(jù)變頻器的余量進(jìn)行設(shè)定，不受轎廂的負(fù)載重量的影響。其中，變頻器的容量大小可以根據(jù)曳引電機(jī)的額定電流進(jìn)行選擇。此時(shí)，變頻器向曳引電機(jī)提供直流電流，曳引電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，即此時(shí)的第二制動(dòng)力矩為曳引電機(jī)的靜止力矩，其可以為曳引電機(jī)的額定力矩。

停車控制模塊300用于根據(jù)第一制動(dòng)力矩和第二制動(dòng)力矩獲得停車制動(dòng)力矩，停車制動(dòng)力矩大于第一制動(dòng)力矩，使轎廂靜止在平層位置。具體地，停車制動(dòng)力矩等于第一制動(dòng)力矩和第二制動(dòng)力矩之和，即停車制動(dòng)力矩＝第一制動(dòng)力矩+第二制動(dòng)力矩，其中，第一制動(dòng)力矩通常為第二制動(dòng)力矩的230％。從而使得停車制動(dòng)力矩大于第一制動(dòng)力矩，停車制動(dòng)力矩能夠使轎廂靜止在平層位置。這樣，由于該停車制動(dòng)力矩大于所述第一制動(dòng)力矩，且轎廂的體積有限，因此，通過對轎廂施加額外的第二制動(dòng)力矩，使得轎廂能夠靜止在平層位置，可以避免轎廂過載時(shí)電梯制動(dòng)失效而導(dǎo)致的開門溜車現(xiàn)象的發(fā)生，提高了電梯運(yùn)行的安全性和可靠性。應(yīng)當(dāng)清楚的是，本實(shí)施例中的制動(dòng)器控制模塊100、電機(jī)控制模塊200和停車控制模塊300與上述方法中的步驟s100～s300相對應(yīng)，其具體工作原理與上文中各步驟的執(zhí)行過程一致，具體可參見上文中的描述。

在一個(gè)實(shí)施例中，電機(jī)控制模塊200還包括參數(shù)獲取單元210、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元220和控制單元230。其中，參數(shù)獲取單元210用于實(shí)時(shí)獲取曳引電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置角以及曳引電機(jī)的定子的第一相電流和第二相電流；其中，可以根據(jù)編碼器來判斷曳引電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置，例如，可以采用絕對式光電編碼器或增量式光電編碼器確定曳引電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置，從而獲得曳引電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置角。曳引電機(jī)的定子具有三相繞組，相應(yīng)的具有三相電流，本實(shí)施例中，可以通過電流傳感器檢測獲得其中的第一相電流和第二相電流。

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元220用于根據(jù)轉(zhuǎn)子位置角、第一相電流和第二相電流，獲得曳引電機(jī)的直軸電流和交軸電流；即通過clark變換等方式將電機(jī)在兩相靜止坐標(biāo)系中的相電流轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)子兩相坐標(biāo)系中的直軸電流和交軸電流?？刂茊卧?30用于控制直軸電流為0，并通過控制曳引電機(jī)的交軸電壓使曳引電機(jī)輸出第二制動(dòng)力矩。

此處的參數(shù)獲取單元210、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元220和控制單元230與上文中方法的步驟s210～步驟s240對應(yīng)設(shè)置，其工作原理與上述方法的執(zhí)行過程一致，具體控制過程可參見上文中的描述。

在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)轎廂門關(guān)閉時(shí)，制動(dòng)器控制模塊100還用于控制電梯制動(dòng)器打開抱閘，電機(jī)控制模塊200還用于根據(jù)轎廂的負(fù)載重量控制曳引電機(jī)輸出補(bǔ)償力矩。即當(dāng)轎廂門關(guān)閉時(shí)，電梯制動(dòng)器打開抱閘，以使得電梯能夠正常啟動(dòng)運(yùn)行。同時(shí)，當(dāng)轎廂門關(guān)閉時(shí)，曳引電機(jī)根據(jù)轎廂的負(fù)載重量輸出補(bǔ)償力矩，其中，轎廂的負(fù)載重量可以通過渦流傳感器等檢測獲得。具體地，可以建立轎廂的負(fù)載重量與曳引電機(jī)的補(bǔ)償力矩之間的補(bǔ)償曲線，根據(jù)上述補(bǔ)償曲線控制曳引電機(jī)在一定的重量范圍內(nèi)輸出相應(yīng)的補(bǔ)償力矩。具體地，當(dāng)渦流傳感器等稱重傳感器可以正常工作且沒有出現(xiàn)超載時(shí)，轎廂門關(guān)閉后，電梯正常啟動(dòng)并運(yùn)行。當(dāng)渦流傳感器等稱重傳感器故障且嚴(yán)重超載，即使曳引電機(jī)輸出的補(bǔ)償力矩與實(shí)際載重量不符而導(dǎo)致轎廂時(shí)速或逆轉(zhuǎn)，由于此時(shí)轎廂門已經(jīng)關(guān)閉，乘客在轎廂內(nèi)依然是安全的。進(jìn)一步地，上述控制系統(tǒng)還包括預(yù)控制模塊400，預(yù)控制模塊400用于當(dāng)電梯微動(dòng)平層運(yùn)行時(shí)，在電梯制動(dòng)器打開抱閘前的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，控制曳引電機(jī)的輸出力矩由第二制動(dòng)力矩切換為補(bǔ)償力矩。即在電梯關(guān)門前的預(yù)設(shè)時(shí)間段(如10秒～20秒)內(nèi)，將曳引電機(jī)的輸出力矩由固定的第二制動(dòng)力矩切換為補(bǔ)償力矩，為電梯的啟動(dòng)做好準(zhǔn)備。應(yīng)當(dāng)清楚的是，此處的電梯微動(dòng)平層運(yùn)行是指，電梯在轎廂門打開的狀態(tài)下，以0.01m/s～0.1m/s的速度上下移動(dòng)，以調(diào)整平層位置，由于此時(shí)電梯的運(yùn)行速度較慢，轎廂內(nèi)的乘客感覺不到轎廂的移動(dòng)。

此外，預(yù)控制模塊400還可以在轎廂門打開前的預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，控制曳引電機(jī)的輸出力矩由補(bǔ)償力矩向第二制動(dòng)力矩切換，為電梯的平層停車做準(zhǔn)備。如，在電梯開門前的預(yù)設(shè)時(shí)間段(如1秒～2秒)內(nèi)，先通過變頻器控制曳引電機(jī)逐漸停止轉(zhuǎn)動(dòng)，然后再控制變頻器向曳引電機(jī)提供一個(gè)幅值恒定的直流電流，從而使得曳引電機(jī)能夠向轎廂提供一個(gè)固定的第二制動(dòng)力矩。

本發(fā)明的電梯制動(dòng)控制方法及系統(tǒng)，在電梯的轎廂門打開時(shí)，控制曳引電機(jī)輸出幅值恒定的直流電流，從而使得曳引電機(jī)能夠?yàn)檗I廂提供第二制動(dòng)力矩，通過電梯制動(dòng)器提供的第一制動(dòng)力矩和曳引電機(jī)提供的第二制動(dòng)力矩獲得停車制動(dòng)力矩，由于該停車制動(dòng)力矩大于所述第一制動(dòng)力矩，且轎廂的體積有限，因此，通過對轎廂施加額外的第二制動(dòng)力矩，使得轎廂能夠靜止在平層位置，可以避免轎廂過載時(shí)電梯制動(dòng)失效而導(dǎo)致的開門溜車現(xiàn)象的發(fā)生，提高了電梯運(yùn)行的安全性和可靠性。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。