本發(fā)明涉及一種用于物體運送、堆垛的搬運裝置，尤其涉及一種雙臂雙伸位貨叉裝置。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代企業(yè)生產(chǎn)過程中，需要對大量的貨物進行搬運與堆放，尤其是進行立體高架倉庫的搬運與堆放。需要采取一種機械裝置，該裝置可以在三維空間上進行運動、并按照一定的順序進行反復(fù)運動，以完成對貨物單元的搬運、堆集等動作。該裝置通常稱為堆垛機。堆垛機最主要的功能部分則為貨叉。通過貨叉完成貨物單元的抓取、輸送、放置等動作。

現(xiàn)有的貨叉裝置，由于本身結(jié)構(gòu)所限，在貨物的搬運過程中，①其搬運能力有限，不能實現(xiàn)對貨物的遠距離搬運與堆放，只能進行單向貨物的搬運，②搬運行程與搬運范圍有限，也不能進行高載荷的貨物搬運。特別是，由于貨叉驅(qū)動或是結(jié)構(gòu)的不完善，在搬運過程中，貨叉動作不夠連續(xù)，導(dǎo)致不能平穩(wěn)搬運與堆放貨物，搬運的效率低下，甚至?xí)斐杀话徇\貨物的跌落，一方面存在安全隱患，另一方面會造成貨物的損壞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的是提供一種雙臂雙伸位貨叉裝置，通過對結(jié)構(gòu)的改良，提高了貨叉運送的穩(wěn)定性及靈活性，擴大了行程范圍和承載力，有利于提升搬運質(zhì)量及效率。

為達到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種雙臂雙伸位貨叉裝置，包括左、右兩個叉體單元，每一所述叉體單元分別包括基座單元、上叉體單元、中叉體單元以及下叉體單元，左、右叉體單元通過至少一個驅(qū)動單元同步驅(qū)動，

所述基座單元包括左、右墻板、設(shè)置于左、右墻板內(nèi)的齒輪組，所述齒輪組與所述驅(qū)動單元嚙合連接，所述齒輪組一側(cè)設(shè)有二級傳動單元；

所述下叉體單元設(shè)置于所述基座單元上方，其包括下叉體本體、位于下叉體中間與所述齒輪組嚙合連接的下叉體齒條，以及前、后鏈輪和鏈條，所述鏈條通過所述二級傳動單元驅(qū)動；

所述中叉體單元設(shè)置于所述下叉體單元的上方，其包括中叉體本體及設(shè)置于中叉體本體下方與所述鏈條嚙合連接的中叉體齒條；

所述上叉體單元位于所述中叉體單元的上方，其包括平臺板，設(shè)置于該平臺板下方的外導(dǎo)向滾輪，所述中叉體本體上設(shè)有外導(dǎo)向軌道，所述上叉體單元的外導(dǎo)向滾輪滾動連接于所述外導(dǎo)向軌道內(nèi)；

其中一個所述驅(qū)動單元為第一驅(qū)動單元，包括第一電機、傳動皮帶、皮帶輪、驅(qū)動軸及左、右驅(qū)動齒輪，所述第一電機的輸出軸通過傳動皮帶帶動皮帶輪，所述皮帶輪套設(shè)于所述驅(qū)動軸上，所述左、右驅(qū)動齒輪分別設(shè)置于所述驅(qū)動軸上，所述左、右驅(qū)動齒輪分別與左、右叉體單元對應(yīng)的所述齒輪組嚙合連接。

上述技術(shù)方案中，還包括第二驅(qū)動單元，所述第二驅(qū)動單元包括第二電機、傳動鏈條、鏈輪、第二驅(qū)動軸及左、右第二驅(qū)動齒輪，所述第二電機的輸出軸通過傳動鏈條帶動鏈輪，所述鏈輪套設(shè)于所述第二驅(qū)動軸上，所述左、右第二驅(qū)動齒輪分別設(shè)置于所述第二驅(qū)動軸上，所述左、右第二驅(qū)動齒輪分別與左、右叉體單元對應(yīng)的所述二級傳動單元連接。

進一步的技術(shù)方案是，所述二級傳動單元包括至少兩個基座鏈輪，所述基座鏈輪與齒輪組同軸安裝，其中前、后基座鏈輪分別與所述左、右第二驅(qū)動齒輪連接。

上述技術(shù)方案中，所述二級傳動單元包括一基座齒條，所述左、右墻板之間設(shè)有基座橫板，所述基座齒條通過螺釘固定于所述基座橫板上，所述基座齒條與所述下叉體單元中的鏈條嚙合連接。

上述技術(shù)方案中，還包括分別對應(yīng)左、右叉體單元設(shè)置的一對同步機構(gòu)，每一同步機構(gòu)包括同步鏈條及張緊裝置，所述張緊裝置包括鏈條張緊輪和彈性張緊件，所述同步鏈條一端固定于所述上叉體單元前端，另一端經(jīng)位于所述中叉體單元后端的所述張緊裝置固定于所述下叉體單元上，使得所述上叉體單元與所述中叉體單元同步移動。

上述技術(shù)方案中，所述左、右墻板上對稱間隔設(shè)有若干個基座導(dǎo)輪，所述下叉體本體兩側(cè)分別開設(shè)有導(dǎo)向凹槽，所述基座導(dǎo)輪滾動連接于所述導(dǎo)向凹槽內(nèi)。

上述技術(shù)方案中，所述中叉體本體中部設(shè)有沿移動方向布置的內(nèi)凹槽，所述中叉體齒條位于該內(nèi)凹槽中部，所述中叉體齒條的兩側(cè)為內(nèi)導(dǎo)向軌道，所述下叉體本體上位于中叉體齒條兩側(cè)分別設(shè)有向內(nèi)凹槽延伸的豎板，所述豎板上間隔設(shè)有若干個內(nèi)導(dǎo)向輪，所述內(nèi)導(dǎo)向輪滾動連接于所述內(nèi)導(dǎo)向軌道內(nèi)。

上述技術(shù)方案中，所述齒輪組由若干個大、小齒輪相間且相互嚙合構(gòu)成，沿所述基座延伸方向布置，包含的齒輪個數(shù)由傳輸行程確定。

進一步的技術(shù)方案是，所述小齒輪與對應(yīng)的驅(qū)動齒輪嚙合連接，所述大齒輪直徑大于所述小齒輪，下叉體齒條與所述大齒輪嚙合連接。

上述技術(shù)方案中，所述驅(qū)動單元位于所述左、右叉體單元的下方，所述電機通過吊桿固定于一基座單元上，驅(qū)動軸穿過左、右基座單元，左、右驅(qū)動齒輪分別設(shè)置于驅(qū)動軸上，且分別對應(yīng)左、右下叉體單元中的齒輪組布置。

由于上述技術(shù)方案運用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點：

1.本發(fā)明中包括基座單元及下、中、上叉體單元，由驅(qū)動單元通過齒輪組驅(qū)動下叉體單元中的下叉體齒條運動，下叉體單元中的二級傳動單元驅(qū)動中叉體單元移動，中叉體單元與上叉體單元之間由同步機構(gòu)連接帶動，從而確保中叉體單元與上叉體單元的同步性，驅(qū)動單元采用電機作為動力源，通過控制電機的轉(zhuǎn)向，從而控制下、中、上叉體單元的移動方向，實現(xiàn)雙向移動，與以往的貨叉結(jié)構(gòu)比較，驅(qū)動與叉體結(jié)構(gòu)更為簡化，體積小，易于控制；

2.由于本發(fā)明為雙臂貨叉，由左、右叉體單元構(gòu)成，驅(qū)動單元中電機通過傳動皮帶、皮帶輪帶動驅(qū)動軸，左、右叉體單元分別依靠設(shè)置于同一驅(qū)動軸上的左、右驅(qū)動齒輪帶動齒輪組獲得動能，從而確保了左、右叉體單元移動地一致性，同步性；

3.采用第一、第二兩部電機同時驅(qū)動，第一電機驅(qū)動齒輪組，從而帶動下叉體單元，第二電機驅(qū)動鏈輪，帶動中叉體單元，齒輪組與鏈輪同軸安裝，獲得同步驅(qū)動，一致性好，同時提高了驅(qū)動力，可承擔更多的載荷，提升搬運能力及搬運效率；

4.本發(fā)明中通過二級傳動單元驅(qū)動中叉體單元，所述二級傳動單元根據(jù)使用環(huán)境的不同，分為齒條驅(qū)動和鏈輪驅(qū)動，從而適應(yīng)單、雙電機驅(qū)動結(jié)構(gòu)的不同，結(jié)構(gòu)靈活、緊湊；

5.齒輪組由若干個大小間隔布置的齒輪相互嚙合構(gòu)成，驅(qū)動齒輪與小齒輪嚙合連接，由小齒輪帶動大齒輪，從杠桿原理來說，更為省力，同一時刻至少有一個大齒輪與下叉體單元中的齒條嚙合連接，由大齒輪驅(qū)動齒條，一方面減緩傳動速度，使齒條運動更加穩(wěn)定，使與之同步運動的中、上叉體單元可以平穩(wěn)搬運與堆放貨物，另一方面由多個大齒輪同時承載齒條運動，可使受力均勻，提高載荷，滿足更大重量貨物搬運的需要；

6.齒輪組中齒輪的個數(shù)根據(jù)貨叉運載行程確定，滿足大行程的搬運需求，提高搬運效率；

7.下叉體本體上設(shè)有導(dǎo)向凹槽，左右墻板上設(shè)置的基座導(dǎo)輪滾動連接于導(dǎo)向凹槽內(nèi)，中叉體本體上設(shè)有位于內(nèi)側(cè)的內(nèi)導(dǎo)向軌道和位于外側(cè)的外導(dǎo)向軌道，分別與位于下叉體單元上的內(nèi)導(dǎo)向滾輪和上叉體單元上的外導(dǎo)向滾輪滾動配合，使得下、中、上叉體單元在移動時更為平穩(wěn)，且減少位移摩擦力，更為省力，移動更為順暢。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中a-a的剖示放大示意圖；

圖3是圖1中b-b的剖示放大示意圖；

圖4是圖1中c-c的剖示放大示意圖；

圖5是圖1中e-e的剖示放大示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例二的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖6中第一驅(qū)動齒輪與齒輪組連接的局部放大剖視圖；

圖8是圖6中第二驅(qū)動齒輪與鏈條連接的局部放大剖視圖。

其中：1、基座單元；2、下叉體單元；3、中叉體單元；4、上叉體單元；5、第一驅(qū)動單元；6、第二驅(qū)動單元；

1.1、第一電機；1.2、第一驅(qū)動軸；1.3、第一驅(qū)動齒輪；1.4、傳動皮帶；1.5、右墻板；1.6、左墻板；1.7、基座齒條；1.8、齒輪組；1.9、大齒輪；1.10、小齒輪；1.11、基座橫板；1.12、基座導(dǎo)輪；

2.1、下叉體本體；2.2、下叉體齒條；2.3、鏈輪；2.4、鏈條；2.5、豎板；2.6、內(nèi)導(dǎo)向滾輪；

3.1、中叉體本體；3.2、中叉體齒條；3.3、同步鏈條；3.4、鏈條張緊輪；3.5、彈性張緊件；

4.1、平臺板；4.2、外導(dǎo)向滾輪；

5.1、第二電機；5.2、第二驅(qū)動軸；5.3、第二驅(qū)動齒輪；5.4、基座鏈輪。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步描述：

實施例一：參見圖1～5所示，一種雙臂雙伸位貨叉裝置，包括左、右兩個叉體單元，每一所述叉體單元分別包括基座單元1、上叉體單元4、中叉體單元3以及下叉體單元2，左、右叉體單元通過第一驅(qū)動單元5同步驅(qū)動，

所述基座單元1包括左墻板1.6、右墻板1.5、設(shè)置于左、右墻板內(nèi)的齒輪組1.8，所述齒輪組1.8與所述第一驅(qū)動單元5嚙合連接，所述齒輪組1.8一側(cè)設(shè)有二級傳動單元；

所述下叉體單元2設(shè)置于所述基座單元1上方，其包括下叉體本體2.1、位于下叉體本體中間與所述齒輪組1.8嚙合連接的下叉體齒條2.2，以及前、后鏈輪2.3和鏈條2.4，所述鏈條2.4通過所述二級傳動單元驅(qū)動；

所述中叉體單元3設(shè)置于所述下叉體單元2的上方，其包括中叉體本體3.1及設(shè)置于中叉體本體3.1下方與所述鏈條2.4嚙合連接的中叉體齒條3.2；

所述上叉體單元4位于所述中叉體單元3的上方，其包括平臺板4.1，設(shè)置于該平臺板4.1下方的外導(dǎo)向滾輪4.2，所述中叉體本體3.1上設(shè)有外導(dǎo)向軌道3.3，所述上叉體單元4的外導(dǎo)向滾輪4.2滾動連接于所述外導(dǎo)向軌道3.3內(nèi)；

所述第一驅(qū)動單元5包括第一電機1.1、傳動皮帶1.4、皮帶輪、第一驅(qū)動軸1.2及左、右第一驅(qū)動齒輪1.3，所述第一電機1.1的輸出軸通過傳動皮帶帶動皮帶輪，所述皮帶輪套設(shè)于所述第一驅(qū)動軸1.2上，左、右第一驅(qū)動齒輪1.3分別設(shè)置于所述第一驅(qū)動軸1.2上，所述左、右第一驅(qū)動齒輪1.3分別與左、右叉體單元對應(yīng)的所述齒輪組1.8嚙合連接。由于該驅(qū)動軸同時連接貨叉裝置的左右叉體單元，因此，可以同時將動力傳輸至左右兩單元體基座單元1中的各個齒輪，使得貨叉裝置的左右兩叉體各單元可以保持高精度的同步運動。

具體結(jié)構(gòu)如下：

如圖3所示，所述二級傳動單元包括一基座齒條1.7，所述左、右墻板之間設(shè)有基座橫板1.11，所述基座齒條1.7通過螺釘固定于所述基座橫板1.11上，所述基座齒條1.7與所述下叉體單元2中的鏈條2.4嚙合連接，當下叉體單元2在齒輪組1.8的帶動下移動時，由基座齒條1.7與鏈條2.4嚙合，驅(qū)動前、后鏈輪2.3一并轉(zhuǎn)動，使鏈條2.4同步帶動中叉體單元3。所述齒輪組1.8由若干個大、小齒輪相間且相互嚙合構(gòu)成，沿所述基座單元1延伸方向布置，以某一個齒輪為中心，呈左右不對稱分布態(tài)勢，根據(jù)貨物搬運和行程需要，可以進行正向或者反向不同行程的貨物搬運，包含的齒輪個數(shù)由傳輸行程確定。所述小齒輪1.10與對應(yīng)的第一驅(qū)動齒輪1.3嚙合連接，所述大齒輪1.9直徑大于所述小齒輪1.10，所述下叉體齒條2.2與所述大齒輪1.9嚙合連接。

如圖4所示，分別對應(yīng)左、右叉體單元上設(shè)有一對同步機構(gòu)，每一同步機構(gòu)包括同步鏈條3.3及張緊裝置，所述張緊裝置包括鏈條張緊輪3.4和彈性張緊件3.5，所述同步鏈條3.3一端固定于所述上叉體單元4前端，另一端經(jīng)位于所述中叉體單元3后端的所述張緊裝置固定于所述下叉體單元2上，使得所述上叉體單元4與所述中叉體單元3同步移動。當貨叉裝置搬運貨物時，同步鏈條3.3和彈性張緊件3.5、鏈條張緊輪共同作用，使上叉體單元4可以保持與中叉體單元3的同步運動。

如圖5所示，所述左、右墻板上對稱間隔設(shè)有若干個基座導(dǎo)輪1.12，所述下叉體本體2.1兩側(cè)分別開設(shè)有導(dǎo)向凹槽，所述基座導(dǎo)輪1.12滾動連接于所述導(dǎo)向凹槽內(nèi)。所述中叉體本體3.1中部設(shè)有沿移動方向布置的內(nèi)凹槽，所述中叉體齒條3.2位于該內(nèi)凹槽中部，所述中叉體齒條3.2的兩側(cè)為內(nèi)導(dǎo)向軌道，所述下叉體本體3.1上位于中叉體齒條3.2兩側(cè)分別設(shè)有向內(nèi)凹槽延伸的豎板2.5，所述豎板2.5上間隔設(shè)有若干個內(nèi)導(dǎo)向輪2.6，所述內(nèi)導(dǎo)向輪2.6滾動連接于所述內(nèi)導(dǎo)向軌道內(nèi)。通過各個基座導(dǎo)輪1.12、內(nèi)導(dǎo)向輪2.6以及外導(dǎo)向輪4.2與對應(yīng)的導(dǎo)向凹槽、內(nèi)導(dǎo)向軌道及外導(dǎo)向軌道的滾動配合，使得下、中、上叉體單元在移動時更為平穩(wěn)，且減少位移摩擦力，更為省力，移動更為順暢。

如圖5所示，所述第一驅(qū)動單元5位于所述左、右叉體單元的下方，所述第一電機1.1通過吊桿固定于右側(cè)基座單元1上，第一驅(qū)動軸1.2穿過左、右基座單元，左、右驅(qū)動齒輪分別設(shè)置于驅(qū)動軸上，且分別對應(yīng)左、右下叉體單元中的齒輪組1.8布置。

在本實施例中，左、右叉體單元分別依靠設(shè)置于同一驅(qū)動軸上的左、右驅(qū)動齒輪帶動齒輪組獲得動能，從而確保了左、右叉體單元移動地一致性，同步性，使搬運貨物更為穩(wěn)定。所有齒輪及轉(zhuǎn)動件、叉體單元所采用材質(zhì)為高強度材料，并進行表面硬化處理，可實現(xiàn)高強度、高載荷的貨物搬運與運輸。

實施例二：參見圖6～8所示，一種雙臂雙伸位貨叉裝置，包括左、右兩個叉體單元，每一所述叉體單元分別包括基座單元1、上叉體單元4、中叉體單元3以及下叉體單元2，左、右叉體單元通過第一、第二驅(qū)動單元同步驅(qū)動，

所述基座單元1包括左墻板1.6、右墻板1.5、設(shè)置于左、右墻板內(nèi)的齒輪組1.8，所述齒輪組1.8與所述第一驅(qū)動單元5嚙合連接，所述齒輪組1.8一側(cè)設(shè)有二級傳動單元；

所述下叉體單元2設(shè)置于所述基座單元1上方，其包括下叉體本體2.1、位于下叉體本體中間與所述齒輪組1.8嚙合連接的下叉體齒條2.2，以及前、后鏈輪2.3和鏈條2.4，所述鏈條2.4通過所述二級傳動單元驅(qū)動；

所述中叉體單元3設(shè)置于所述下叉體單元2的上方，其包括中叉體本體3.1及設(shè)置于中叉體本體3.1下方與所述鏈條2.4嚙合連接的中叉體齒條3.2；

所述上叉體單元4位于所述中叉體單元3的上方，其包括平臺板4.1，設(shè)置于該平臺板4.1下方的外導(dǎo)向滾輪4.2，所述中叉體本體3.1上設(shè)有外導(dǎo)向軌道3.3，所述上叉體單元4的外導(dǎo)向滾輪4.2滾動連接于所述外導(dǎo)向軌道3.3內(nèi)；

所述第一驅(qū)動單元5包括第一電機1.1、傳動皮帶1.4、皮帶輪、第一驅(qū)動軸1.2及左、右第一驅(qū)動齒輪1.3，所述第一電機1.1的輸出軸通過傳動皮帶帶動皮帶輪，所述皮帶輪套設(shè)于所述第一驅(qū)動軸1.2上，左、右第一驅(qū)動齒輪1.3分別設(shè)置于所述第一驅(qū)動軸1.2上，所述左、右第一驅(qū)動齒輪1.3分別與左、右叉體單元對應(yīng)的所述齒輪組1.8嚙合連接。

所述第二驅(qū)動單元6包括第二電機5.1、傳動鏈條、鏈輪、第二驅(qū)動軸5.2及左、右第二驅(qū)動齒輪5.3，所述第二電機5.1的輸出軸通過傳動鏈條帶動鏈輪，所述鏈輪套設(shè)于所述第二驅(qū)動軸5.2上，所述左、右第二驅(qū)動齒輪5.3分別設(shè)置于所述第二驅(qū)動軸5.2上，所述左、右第二驅(qū)動齒輪5.3分別與左、右叉體單元對應(yīng)的所述二級傳動單元連接。

在本實施例中，所述二級傳動單元包括四個間隔設(shè)置的基座鏈輪5.4，所述基座鏈輪5.4與齒輪組1.8中的大齒輪1.9同軸安裝，第一驅(qū)動齒輪1.3及第二驅(qū)動齒輪5.3同時驅(qū)動大齒輪1.9和基座鏈輪5.4，其中前、后基座鏈輪5.4分別與所述左、右第二驅(qū)動齒輪5.3連接，同步驅(qū)動前、后基座鏈輪5.4轉(zhuǎn)動，這些基座鏈條輪5.4與下叉體單元2上的鏈條2.4相嚙合，可以主動將動力通過鏈條2.4傳輸至中叉體單元3及上叉體單元4，從而可以搬運更重的貨物，提高了承載貨物的截荷能力，如圖8所示。

在本實施例中，下、中、上叉體單元的結(jié)構(gòu)基本與實施例一相同。