本申請涉及倉儲物流技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及出入庫技術(shù)，尤其涉及出入庫裝置。

背景技術(shù)：

目前，現(xiàn)有的自動化立體倉庫多采用往復(fù)升降式提升機進(jìn)行貨物的入庫和出庫作業(yè)。主要過程是：提升機的升降架托著轉(zhuǎn)運托盤做往復(fù)升降運動；哪層貨架的緩存位有貨物，升降架就托著轉(zhuǎn)運托盤停在哪一層；取到貨物后再回到外部輸送線的位置，將貨物送至外部輸送線；之后提升機再將轉(zhuǎn)運托盤送至下一個目標(biāo)緩存位。如此不停的做往復(fù)升降運動。

然而，在這種出入庫方式中，往復(fù)升降式提升機的升降架的運行距離會隨著貨架層數(shù)的增加而增大。這樣會導(dǎo)致貨物的平均出、入庫時間增加，從而影響整個自動化立體倉庫的運行效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本申請?zhí)峁┝艘环N改進(jìn)的出入庫裝置，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本申請實施例提供了出入庫裝置。該出入庫裝置包括：貨架緩存裝置和連續(xù)循環(huán)提升機；貨架緩存裝置包含多層緩存位，且各緩存位上設(shè)置有相對緩存位運動的移動托盤；連續(xù)循環(huán)提升機上設(shè)置有封閉的軌道和沿軌道連續(xù)循環(huán)移動的水平托盤；移動托盤和水平托盤上均設(shè)置有多個處于懸臂狀態(tài)的條狀齒，且水平托盤和處于伸出狀態(tài)的移動托盤位于同一水平面時，水平托盤的至少部分條狀齒位于移動托盤的條狀齒之間，以實現(xiàn)貨物的轉(zhuǎn)移。

在一些實施例中，連續(xù)循環(huán)提升機上設(shè)置有至少兩個水平托盤，且至少兩個水平托盤等間距設(shè)置。

在一些實施例中，水平托盤的條狀齒和移動托盤的條狀齒均等間距設(shè)置，且水平托盤和處于伸出狀態(tài)的移動托盤位于同一水平面時，水平托盤的條狀齒與移動托盤的條狀齒交替排列。

在一些實施例中，移動托盤的至少兩個條狀齒上設(shè)置有螺紋孔，螺紋孔用于安裝用于固定貨物的擋塊。

在一些實施例中，緩存位還設(shè)置有框架、第一驅(qū)動裝置以及第一傳感器；框架用于支撐移動托盤，且移動托盤在第一驅(qū)動裝置的作用下，相對框架運動；第一傳感器用于檢測移動托盤上的貨物的狀態(tài)。

在一些實施例中，框架包含第一側(cè)邊和第二側(cè)邊，第一側(cè)邊與第二側(cè)邊相互平行；移動托盤在第一驅(qū)動裝置的作用下，沿第一側(cè)邊和第二側(cè)邊做往復(fù)伸縮運動。

在一些實施例中，框架包含轉(zhuǎn)軸，移動托盤在第一驅(qū)動裝置的作用下，繞轉(zhuǎn)軸往復(fù)水平轉(zhuǎn)動。

在一些實施例中，連續(xù)循環(huán)提升機還設(shè)置有機架、第二驅(qū)動裝置和第二傳感器；軌道設(shè)置于機架上，水平托盤在第二驅(qū)動裝置的作用下沿軌道勻速移動；第二傳感器設(shè)置于機架上，用于檢測水平托盤的位置。

在一些實施例中，出入庫裝置還包括外部緩存裝置，外部緩存裝置包含輥筒輸送線，輥筒輸送線上的輥筒處于懸臂狀態(tài)；水平托盤和輥筒輸送線位于同一水平面時，水平托盤的各條狀齒位于輥筒輸送線的輥筒之間，以實現(xiàn)貨物的轉(zhuǎn)移。

在一些實施例中，外部緩存裝置還設(shè)置有座架、定位板和第三傳感器；座架用于支撐輥筒輸送線；定位板設(shè)置于輥筒輸送線的端部，用于阻擋貨物；第三傳感器設(shè)置于定位板上，用于檢測輥筒輸送線上的貨物的狀態(tài)。

本申請實施例提供的出入庫裝置，通過設(shè)置沿封閉的軌道循環(huán)移動的水平托盤和相對緩存位運動的移動托盤，并且水平托盤和移動托盤上均設(shè)置有多個處于懸臂狀態(tài)的條狀齒。這樣當(dāng)水平托盤和處于伸出狀態(tài)的移動托盤進(jìn)行貨物轉(zhuǎn)移時，水平托盤的至少部分條狀齒可以位于移動托盤的條狀齒之間，也就是說水平托盤可以穿過移動托盤。這樣水平托盤在不停止沿軌道移動的同時，就能完成貨物轉(zhuǎn)移，可以提高貨物的平均轉(zhuǎn)移速率，從而降低貨物的平均轉(zhuǎn)移時間，進(jìn)而提高出入庫裝置的整體運行效率。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細(xì)描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1a是本申請?zhí)峁┑某鋈霂煅b置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1b是圖1a所示的出入庫裝置的結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖2是水平托盤與移動托盤在同一水平面時的位置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本申請?zhí)峁┑呢浖芫彺嫜b置中的緩存位的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本申請?zhí)峁┑呢浖芫彺嫜b置中的緩存位的又一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本申請?zhí)峁┑倪B續(xù)循環(huán)提升機的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本申請?zhí)峁┑耐獠烤彺嫜b置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是水平托盤與輥筒輸送線的輥筒在同一水平面時的位置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本申請的原理和特征作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本申請。

請參見圖1a，其示出了本申請?zhí)峁┑某鋈霂煅b置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

在本實施例中，出入庫裝置可以包括貨架緩存裝置1和連續(xù)循環(huán)提升機2。如圖1a所示，貨架緩存裝置1可以包含多層緩存位，且各緩存位上設(shè)置有能夠相對緩存位運動的移動托盤11。這里的運動可以是移動托盤在緩存位上從原位向伸出位置的運動，也可以是移動托盤在緩存位上從伸出位置向原位的運動。其中，原位可以是緩存位上遠(yuǎn)離連續(xù)循環(huán)提升機的一側(cè)，即處在原位的移動托盤不與連續(xù)循環(huán)提升機進(jìn)行貨物轉(zhuǎn)移。伸出位置可以是緩存位上靠近連續(xù)循環(huán)提升機的一側(cè)，即處在伸出位置的移動托盤與連續(xù)循環(huán)提升機進(jìn)行貨物轉(zhuǎn)移。同時，連續(xù)循環(huán)提升機2上設(shè)置有封閉的軌道21和沿軌道21連續(xù)循環(huán)移動的水平托盤22。可以理解的是，為了實現(xiàn)水平托盤22可以承載貨物，水平托盤22在沿軌道21順時針或逆時針移動的同時，其自身不會發(fā)生傾斜或翻轉(zhuǎn)，即水平托盤22的上表面(即與貨物接觸的表面)的朝向不變。

在本實施例中，移動托盤11和水平托盤22上均可以設(shè)置有多個處于懸臂狀態(tài)的條狀齒(如條狀齒111和條狀齒221)。其中，懸臂狀態(tài)通常指通過固定物體的一端使其伸出，而另一端自由。也就是說，各條狀齒僅有一端與移動托盤11或水平托盤22固定。這樣水平托盤22和處于伸出狀態(tài)(即伸出位置)的移動托盤11位于同一水平面時，水平托盤22的至少部分條狀齒221可以位于移動托盤11的條狀齒111之間，以實現(xiàn)貨物的轉(zhuǎn)移。也就是說，水平托盤22和移動托盤11可以相互穿過彼此，這樣水平托盤22可以在不停止沿軌道21移動的同時，就能完成貨物轉(zhuǎn)移，可以提高貨物的平均轉(zhuǎn)移速率，從而降低貨物的平均轉(zhuǎn)移時間，進(jìn)而提高出入庫裝置的整體運行效率。此外，利用條狀齒代替?zhèn)鹘y(tǒng)的輥筒，既可以降低生產(chǎn)成本，又避免了貨物在輥筒上的輸送時間，可以進(jìn)一步降低貨物的平均轉(zhuǎn)移時間。

可以理解的是，各條狀齒的上表面可以位于同一水平面，也可以不在同一水平面(例如根據(jù)貨物的形狀調(diào)整各條狀齒的上表面之間的高度差)。而且條狀齒的材質(zhì)可以為金屬材質(zhì)或非金屬材質(zhì)。在滿足承載要求的前提下，可以采用質(zhì)量較輕的材質(zhì)制作條狀齒。此外，各條狀齒之間的間距以及條狀齒的形狀在本申請中并不限制，可以根據(jù)實際需求設(shè)計。例如，為了保證移動托盤11和水平托盤22的承載穩(wěn)定性，條狀齒的側(cè)面可以為楔形，即條狀齒的固定端的側(cè)面寬度大于自由端的側(cè)面寬度。

此外，為了提高運輸過程中貨物的穩(wěn)定性，可以對至少部分條狀齒的上表面進(jìn)行處理，以增加與貨物之間接觸面的粗糙度，從而增大與貨物之間的摩擦力。例如在條狀齒的上表面噴涂、粘貼或固定其他物質(zhì)，或者對條狀齒的上表面進(jìn)行粗糙度處理。

需要說明的是，為了配合出入庫裝置進(jìn)行貨物的出入庫，可以利用揀選機器人(但不限制)在貨架和貨架緩存裝置之間進(jìn)行貨物的搬運，以向緩存位上放置貨物(即出庫)或取走緩存位上的貨物(即入庫)。此外，也可以利用揀選機器人(但不限制)在連續(xù)循環(huán)提升機與其他設(shè)備之間進(jìn)行貨物的搬運，從而向水平托盤上放置貨物(即入庫)或從水平托盤上取走貨物(即出庫)。

在本實施例的一些可選地實現(xiàn)方式中，為了進(jìn)一步提高出入庫裝置的運行效率，連續(xù)循環(huán)提升機2上可以設(shè)置有至少兩個水平托盤22。如圖1a所示，連續(xù)循環(huán)提升機2上設(shè)置有三個水平托盤22。并且為了便于控制程序的設(shè)計，這些水平托盤22可以等間距設(shè)置。另外，水平托盤22的條狀齒221和移動托盤11的條狀齒111也都可以等間距設(shè)置。如圖2所示，當(dāng)水平托盤22和處于伸出狀態(tài)的移動托盤11位于同一水平面時，水平托盤22的條狀齒221與移動托盤11的條狀齒111可以交替排列。

需要說明的是，圖2中所示的水平托盤22的條狀齒221與移動托盤11的條狀齒111之間的位置關(guān)系僅僅是示意性。例如相鄰兩個條狀齒111之間可以排列有兩個條狀齒221，或者相鄰兩個條狀齒221之間排列有兩個條狀齒111。

可選地，為了實現(xiàn)移動托盤11相對緩存位的運動，貨架緩存裝置1中的各緩存位上還可以設(shè)置有框架、第一驅(qū)動裝置以及第一傳感器。在這里，框架可以用于支撐移動托盤11。并且移動托盤11可以在第一驅(qū)動裝置的作用下，相對于框架運動。而第一傳感器可以用于檢測移動托盤上的貨物的狀態(tài)。其中，貨物的狀態(tài)可以包括移動托盤上當(dāng)前是否承載有貨物以及移動托盤上所承載的貨物的當(dāng)前位置(例如原位或伸出位置)。

作為示例，緩存位的結(jié)構(gòu)可以如圖3所示。在圖3中，框架可以包含第一側(cè)邊12和第二側(cè)邊13。其中，第一側(cè)邊12與第二側(cè)邊13可以相互平行。這樣移動托盤11可以在第一驅(qū)動裝置14的作用下，沿第一側(cè)邊12和第二側(cè)邊13做往復(fù)伸縮運動。其中，第一驅(qū)動裝置14可以由現(xiàn)有技術(shù)中常用的零部件構(gòu)成，例如直線電機。此時，框架不僅起到支撐作用，還起到導(dǎo)軌作用。另外，為了保證移動托盤11既能做伸縮運動，又能進(jìn)行貨物轉(zhuǎn)移，第一側(cè)邊12的長度要小于第二側(cè)邊13的長度。同時在移動托盤11處于縮回狀態(tài)(位于原位)和處于伸出狀態(tài)(位于伸出位置)所對應(yīng)的位置可以分別設(shè)置一個第一傳感器15。可以理解的是，圖3中第一傳感器15的安裝位置僅僅是示意性的。

進(jìn)一步地，為了保證運動過程中移動托盤11上承載的貨物的穩(wěn)定性，移動托盤11的至少兩個條狀齒111上可以設(shè)置有螺紋孔16。如圖3所示，螺紋孔16可以用來安裝擋塊17。其中，擋塊17可以用于固定移動托盤11上的貨物。而為了便于根據(jù)貨物的尺寸來調(diào)整擋塊17的位置，每個條狀齒111上均可以設(shè)置多個成對的螺紋孔16。通過兩個螺釘和一對螺紋孔16將擋塊17固定在條狀齒上。然而，擋塊17的安裝方向在本申請中并不限制。并且水平托盤22的至少兩個條狀齒221上同樣可以設(shè)置用于安裝擋塊的螺紋孔。

可選地，緩存位的結(jié)構(gòu)還可以如圖4所示。在圖4中，框架可以包含轉(zhuǎn)軸a。移動托盤11在第一驅(qū)動裝置的作用下，可以繞轉(zhuǎn)軸a往復(fù)水平轉(zhuǎn)動。當(dāng)移動托盤11需要與水平托盤22進(jìn)行貨物轉(zhuǎn)移時，移動托盤11可以從原位(圖4中虛線所示位置)旋轉(zhuǎn)至伸出位置(圖4中實線所示位置)。

在本實施例的一些可選地實現(xiàn)方式中，連續(xù)循環(huán)提升機2還可以設(shè)置有機架23、第二驅(qū)動裝置24和第二傳感器25。如圖5所示，軌道21設(shè)置于機架23上。水平托盤22在第二驅(qū)動裝置24的作用下可以沿軌道21勻速移動。同時，第二傳感器25設(shè)置于機架23上，進(jìn)而可以用于檢測水平托盤22的位置?？梢岳斫獾氖牵诙鞲衅?5在機架23上的具體安裝位置在本申請中并不限制。此外，可以在機架23的一側(cè)面設(shè)置軌道21。也可以在機架23的兩個側(cè)面均設(shè)置軌道21，這樣兩側(cè)可以同時進(jìn)行貨物轉(zhuǎn)移，從而進(jìn)一步提高運行效率。其中，軌道21的形狀可以為圖5中所示的環(huán)形，也可以為長方形等其他封閉形狀。

此外，從圖1a中可以看出，為了進(jìn)一步提高出入庫裝置的整體運行效率，該出入庫裝置還可以包括外部緩存裝置3。具體可以參見圖6，其示出了外部緩存裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6所示，外部緩存裝置可以包含輥筒輸送線31。其中，輥筒輸送線31上的輥筒311同樣可以處于懸臂狀態(tài)。這樣水平托盤22和輥筒輸送線31位于同一水平面時，水平托盤22的各條狀齒221可以位于輥筒輸送線31的輥筒311之間(如圖7所示)，以實現(xiàn)貨物的轉(zhuǎn)移。也就是說，水平托盤22同樣可以穿過輥筒輸送線31，這樣水平托盤22可以在不停止沿軌道21移動的同時，也能完成貨物轉(zhuǎn)移，可以進(jìn)一步降低貨物的平均轉(zhuǎn)移時間，進(jìn)而提高出入庫裝置的整體運行效率。

從圖6中可知，外部緩存裝置還可以設(shè)置有座架32、定位板33和第三傳感器34。座架32用于支撐輥筒輸送線31。同時為了避免與水平托盤22發(fā)生干涉，座架32僅在三個邊角處設(shè)置座架腿321。這樣水平托盤22可以從輥筒輸送線31的上表面(運輸貨物的表面)或下表面(與上表面相對的表面)穿過輥筒輸送線31。定位板33設(shè)置于輥筒輸送線31的端部，用于阻擋貨物，防止貨物到達(dá)從輥筒輸送線31上脫落。而第三傳感器34可以設(shè)置于定位板33上，用于檢測輥筒輸送線31上的貨物的狀態(tài)。這里的狀態(tài)可以包含輥筒輸送線上是否有貨物以及貨物的當(dāng)前位置。同時，輥筒輸送線31中，與定位板33所在的端部相對的另一端(圖6中所示的b端)可以與外部輸送線對接。這樣可以實現(xiàn)外部緩存裝置與外部輸送線之間的貨物轉(zhuǎn)移。

貨架緩存裝置1、連續(xù)循環(huán)提升機2和外部緩存裝置3之間的位置關(guān)系可以參見圖1b，其為圖1a所示的出入庫裝置的結(jié)構(gòu)俯視圖。此時，如果要將貨物從外部輸送線上運轉(zhuǎn)至指定的某層貨架上，即進(jìn)行貨物的入庫，那么出入庫裝置的主要運行過程如下：

首先，控制系統(tǒng)根據(jù)某一水平托盤22的當(dāng)前位置，可以確定其他水平托盤22經(jīng)過外部緩存裝置3的時間間隔。具體地，當(dāng)該水平托盤22經(jīng)過第二傳感器25時，控制系統(tǒng)可以根據(jù)接收到的第二傳感器25發(fā)送的信號對其進(jìn)行定位，并根據(jù)各水平托盤22之間的間距，可計算出其余水平托盤22的位置，從而可以確定出其他水平托盤22到達(dá)外部緩存裝置3的時間間隔。

然后，利用該時間間隔控制外部輸送線和輥筒輸送線31，以將貨物運至外部緩存裝置3上的預(yù)定位置。水平托盤22經(jīng)過輥筒311時可以將貨物托走，并沿軌道21運向貨架緩存裝置1。

同時，控制系統(tǒng)根據(jù)貨物的入庫信息，確定與該貨物的入庫信息對應(yīng)的貨架緩存裝置1中的緩存位，并控制該緩存位的移動托盤11在托著貨物的水平托盤22到達(dá)之前處于伸出狀態(tài)。其中，入庫信息可以包括待存入貨物的貨架的位置信息。每個緩存位可以對應(yīng)一層貨架。

最后，水平托盤22經(jīng)過該緩存位時，其上的貨物會留在移動托盤11上。而水平托盤22則單獨沿著軌道21繼續(xù)移動，并在外部緩存裝置3處進(jìn)行下一次循環(huán)(貨物轉(zhuǎn)移)。同時在水平托盤22經(jīng)過后，該移動托盤11會帶著貨物一起返回該緩存位的原位，以等待rgv(railguidedvehicle，有軌制導(dǎo)車輛)將貨物搬運至對應(yīng)的貨架上。這樣就完成了貨物的入庫過程。

此時，如果要將貨物從貨架運轉(zhuǎn)至外部輸送線上，即進(jìn)行貨物的出庫，那么出入庫裝置的主要運行過程如下：

首先，控制系統(tǒng)根據(jù)貨物的出庫信息，確定出貨架緩存裝置1中緩存該貨物的緩存位。并同樣根據(jù)某一水平托盤22的當(dāng)前位置，可以確定其他水平托盤22經(jīng)過該緩存位的時間間隔。其中，出庫信息可以包含存儲貨物的貨架的位置信息。

然后，利用該時間間隔，控制該緩存位上托著貨物的移動托盤11在水平托盤22到達(dá)之前處于伸出狀態(tài)。其中，貨物可以是被rgv從貨架運送至該緩存位的。

接著，水平托盤22經(jīng)過該移動托盤11時可以將貨物托走，并沿軌道21運向外部緩存裝置3。同時，在水平托盤22經(jīng)過后，該移動托盤11會獨自返回該緩存位的原位。

最后，水平托盤22經(jīng)過輥筒輸送線31時，貨物會留在輥筒311上。而水平托盤22則單獨沿著軌道21繼續(xù)移動，并在貨架緩存裝置1處進(jìn)行下一次循環(huán)(貨物轉(zhuǎn)移)。同時在水平托盤22經(jīng)過后，輥筒輸送線31上的貨物被運送至外部輸送線。可以理解的是，在水平托盤22經(jīng)過外部緩存裝置3之前，控制系統(tǒng)可以控制外部輸送線和輥筒輸送線31，以清除外部緩存裝置3中的預(yù)定位置上的貨物，以便接收水平托盤22上的貨物。這樣就完成了貨物的出庫過程。

當(dāng)連續(xù)循環(huán)提升機2上配備有多個水平托盤22時，能連續(xù)不斷的循環(huán)執(zhí)行上述入庫或出庫過程。因此，即便貨架的層數(shù)較多，即對應(yīng)的緩存位的層數(shù)較多，也不會影響整個自動化立體倉庫的運行效率。

以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。