本發(fā)明涉及起重工程設(shè)備控制方法，具體地涉及一種用于垃圾吊類橋式抓斗起重機的控制方法。

背景技術(shù)：

垃圾焚燒發(fā)電是把垃圾焚燒廠和垃圾焚燒設(shè)備引進、消化吸收再創(chuàng)新的工作，在垃圾焚燒中普遍采用橋式抓斗起重機對垃圾進行堆垛、轉(zhuǎn)運和投料，現(xiàn)有橋式起重機在工作過程中大多數(shù)工作屬于人工操作，經(jīng)驗豐富的起重機操作員可以根據(jù)實際操作經(jīng)驗利用起重機快速完成起重、轉(zhuǎn)運等工作。但是，起重機操作員達到能夠熟練操作起重機的水平需要較長周期的訓(xùn)練周期長，導(dǎo)致起重機操作員人才短缺。因此迫切要求出現(xiàn)橋式起重機的半自動控制系統(tǒng)，以解決對起重機操作員的實際操作經(jīng)驗的過分依賴性，進而提高工作效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的在于提出一種用于垃圾起吊的橋式起重機控制方法，能夠?qū)ζ鹬貦C操作較難的工作實現(xiàn)自動化控制，并能夠使起重機在全程工作中實時監(jiān)控預(yù)警。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種用于垃圾起吊的橋式抓斗起重機控制方法，其特征在于包括以下步驟：

a.選擇投放點：設(shè)定大車行進停止坐標、小車行進停止坐標和抓斗在有料狀態(tài)下在爐渣坑道中行進停止后的投放坐標點；

b.選擇抓取點：設(shè)定大車行進停止坐標、小車行進停止坐標和抓斗在無料狀態(tài)下的在爐渣坑道中行進停止后的抓取坐標點；

c.啟動行進：在上位機中確認投放點與抓取點后大車開始行進；大車行進過程中監(jiān)視系統(tǒng)啟動防撞監(jiān)視同時監(jiān)控大車行進速度；

d.抓斗下降：大車和小車行進至抓取點，抓斗在上位機手動控制下抓斗張開并下降到抓料的合適高度；

e.抓取垃圾：用于控制抓斗分合的抓斗系統(tǒng)控制抓斗張開，閉合抓斗抓取爐渣，完成抓料過程，在抓料過程中監(jiān)視系統(tǒng)啟動，監(jiān)視系統(tǒng)有重量顯示和超重報警；

f.提升抓斗：在上位機中手動控制抓斗上升；

g.抓斗移動：大車和小車行進至投放點，同時監(jiān)視系統(tǒng)開啟防撞監(jiān)視和防搖監(jiān)視并監(jiān)控大車和小車實時速度；

h.抓斗卸料：在上位機上指定投料口，抓斗自動提升到指定的焚燒爐投料口，并下降到投料的高度，自動稱重并記錄該斗垃圾的重量，張開抓斗將垃圾投入到料斗中，自動完成投料。

在執(zhí)行完步驟h之后執(zhí)行步驟i：在上位機上點擊“泊車”按鈕，垃圾抓斗起重機張開的抓斗自動提升至設(shè)定的高度，小車自動行走到泊車位置，大車自動行走到泊車位置，抓斗自動下降到設(shè)定的高度，自動完成泊車。泊車時，通過在上位機中設(shè)定泊車位置，起重機便可以自動進行泊車從而無需人工操作，既提高了工作效率也更加安全。

所述抓取點、投放點通過模擬網(wǎng)格定位，所述模擬網(wǎng)格通過對爐渣坑進行分塊以對各個分塊進行精確定位；所述模擬網(wǎng)格包括x軸、y軸和z軸，x軸坐標為a、b、c、d、e、f……,y軸坐標為1、2、3、4……，z軸坐標為x軸與y軸各個坐標交叉點的垂直于x軸和y軸的豎直方向，通過對爐渣坑建立模擬網(wǎng)格的三維空間坐標，對各個位置進行精確定位用以對大車、小車行進進行控制。對爐渣坑進行模擬網(wǎng)格定位將爐渣坑內(nèi)的泊車點、投料口等區(qū)域均納入系統(tǒng)可控制的三維空間坐標系，使起重機工作的區(qū)域有精確、詳細的地址。

所述大車行進方向為x軸，小車行進方向為y軸，抓斗升降方向為z軸；所述大車、小車和抓斗起升機構(gòu)上的絕對值編碼器實時對絕對值編碼器的反饋信號進行高速計數(shù)，計算出大車和小車以及抓斗所處的實時坐標，使其具有精確實時位置。

所述監(jiān)視系統(tǒng)包括對起重機進行防撞監(jiān)視、防搖監(jiān)視和超重監(jiān)視，防撞監(jiān)視下控制大車之間的距離大于等于兩米，防搖監(jiān)視下實時監(jiān)視小車速度，小車在加速和減速時自動激活防搖并使小車加速度降低達到穩(wěn)定運行速度。監(jiān)視系統(tǒng)能夠在人工操作和自動操作過程中對起重機實時監(jiān)控使每一個過程都在安全范圍內(nèi)，以此提升安全性。

所述大車、小車和抓斗三個部件安裝有運行傳感器，使控制系統(tǒng)計算出起重機大車、小車和抓斗的空間位置，自動完成“投料”和“泊車”工作。

所述投料口、上位機控制室等還設(shè)有行程保護開關(guān)，在模擬網(wǎng)格中相應(yīng)坐標點設(shè)地址傳感器，進行誤差校正。這樣，能夠校正位置誤差使大車和小車的行進更加準確。

所述模擬網(wǎng)格四個端點設(shè)有行程限位開關(guān)。大車和小車在模擬網(wǎng)格中行進至端點時能夠停止行進以保護大車行程處于安全范圍內(nèi)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過半自動控制的方法對起重機各個工作進行人工控制或自動控制，監(jiān)視系統(tǒng)能夠?qū)λ腥斯げ僮骱妥詣硬僮鞯倪^程進行監(jiān)控，進而提升橋式起重機的安全性與可靠性，減輕人工操作勞動量同時消除安全隱患，不僅可以用于焚燒垃圾發(fā)電方面的起重工作控制，也能夠用于其他工程方面的起重控制。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標記標識。附圖中，各元件或部分并不一定按照實際的比例繪制。

圖1為本發(fā)明的模擬網(wǎng)格示意圖；

圖2為本發(fā)明的防搖監(jiān)視示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明技術(shù)方案的實施例進行詳細的描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，因此只作為示例，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。

一種用于垃圾吊類橋式抓斗起重機的控制方法，其特征在于包括以下步驟：

a.選擇投放點：設(shè)定大車行進停止坐標、小車行進停止坐標和抓斗在有料狀態(tài)下在爐渣坑道中行進停止后的投放坐標點；

b.選擇抓取點：設(shè)定大車行進停止坐標、小車行進停止坐標和抓斗在無料狀態(tài)下的在爐渣坑道中行進停止后的抓取坐標點；

c.啟動行進：在上位機中確認投放點與抓取點后大車開始行進；大車行進過程中監(jiān)視系統(tǒng)啟動防撞監(jiān)視同時監(jiān)控大車行進速度；

d.抓斗下降：大車和小車行進至抓取點，抓斗在上位機手動控制下抓斗張開并下降到抓料的合適高度；

e.抓取垃圾：用于控制抓斗分合的抓斗系統(tǒng)控制抓斗張開，閉合抓斗抓取爐渣，完成抓料過程，在抓料過程中監(jiān)視系統(tǒng)啟動，監(jiān)視系統(tǒng)有重量顯示和超重報警；

f.提升抓斗：在上位機中手動控制抓斗上升；

g.抓斗移動：大車和小車行進至投放點，同時監(jiān)視系統(tǒng)開啟防撞監(jiān)視和防搖監(jiān)視并監(jiān)控大車和小車實時速度；

h.抓斗卸料：在上位機上指定投料口，抓斗自動提升到指定的焚燒爐投料口，并下降到投料的高度，自動稱重并記錄該斗垃圾的重量，張開抓斗將垃圾投入到料斗中，自動完成投料。

在執(zhí)行完步驟h之后執(zhí)行步驟i：在上位機上點擊“泊車”按鈕，垃圾抓斗起重機張開的抓斗自動提升至設(shè)定的高度，小車自動行走到泊車位置，大車自動行走到泊車位置，抓斗自動下降到設(shè)定的高度，自動完成泊車。泊車位置通過在上位機中選取爐渣坑道的模擬網(wǎng)格坐標點進行設(shè)定。

所述抓取點、投放點通過模擬網(wǎng)格定位，所述模擬網(wǎng)格通過對爐渣坑進行分塊以對各個分塊進行精確定位；所述模擬網(wǎng)格包括x軸、y軸和z軸，x軸坐標為a、b、c、d、e、f……,y軸坐標為1、2、3、4……，z軸坐標為x軸與y軸各個坐標交叉點的垂直于x軸和y軸的豎直方向，通過對爐渣坑建立模擬網(wǎng)格的三維空間坐標，對各個位置進行精確定位用以對大車、小車行進進行控制。

所述大車行進方向為x軸，小車行進方向為y軸，抓斗升降方向為z軸；所述大車、小車和抓斗起升機構(gòu)上的絕對值編碼器實時對絕對值編碼器的反饋信號進行高速計數(shù)，計算出大車和小車以及抓斗所處的實時坐標，使其具有精確實時位置。

所述監(jiān)視系統(tǒng)包括對起重機進行防撞監(jiān)視、防搖監(jiān)視和超重監(jiān)視，防撞監(jiān)視下監(jiān)視大車的實時速度和各大車間距，防搖監(jiān)視下實時監(jiān)視小車速度，小車在加速和減速時自動激活防搖并使小車加速度降低達到穩(wěn)定運行速度。當(dāng)爐渣坑道較長時為提升爐渣抓取速度，同時其用多臺橋式起重機進行工作，為保證各大車能夠安全運行，監(jiān)視系統(tǒng)開啟對大車進行防撞監(jiān)視時控制大車之間的距離大于兩米。

所述大車、小車和抓斗三個部件安裝有運行傳感器，使控制系統(tǒng)計算出起重機大車、小車和抓斗的空間位置，自動完成“投料”和“泊車”工作。

所述投料口、上位機控制室等還設(shè)有行程保護開關(guān)，在模擬網(wǎng)格中相應(yīng)坐標點設(shè)地址傳感器，進行誤差校正。

所述模擬網(wǎng)格四個端點設(shè)有行程限位開關(guān)。

綜上所示，本控制方法能夠減輕人工操作同時提升操作安全性。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當(dāng)中。