本發(fā)明屬于機(jī)電自動化領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人抓手總裝。

背景技術(shù)：

碼垛技術(shù)是物流自動化技術(shù)領(lǐng)域的一門新興技術(shù)，所謂碼垛就是將一件件物料按照一定模式的堆碼城垛，以便實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)、裝卸、運(yùn)輸、存儲等物流活動。傳統(tǒng)的輪胎碼垛搬運(yùn)自動化程度低，人工勞動強(qiáng)度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種可提高工作效率、降低人工勞動強(qiáng)度的機(jī)器人抓手總裝。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：機(jī)器人抓手總裝，包括電機(jī)座、設(shè)置在電機(jī)座上的抓手電機(jī)、由抓手電機(jī)帶動的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)、由滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的絲母帶動并可上下移動的內(nèi)支撐架、與電機(jī)座固定連接的外支撐架以及環(huán)繞外支撐架依次間隔設(shè)置的數(shù)個主夾持架，內(nèi)支撐架和外支撐架均為豎向設(shè)置，主夾持架包括豎向設(shè)置的外撐桿、均鉸接于外撐桿徑向內(nèi)側(cè)且上下間隔的兩個連桿和一根支撐桿，連桿與內(nèi)支撐架鉸接且兩者的鉸接橫向延伸，連桿的徑向內(nèi)端由內(nèi)支撐架帶動并可上下移動，支撐桿一端鉸接于主夾持架中下側(cè)連桿的中部、另一端與外套管固定連接。

所述外支撐架為豎直設(shè)置的外套管，外套管對應(yīng)每個主夾持架均設(shè)置上下兩個過孔，過孔豎向延伸；內(nèi)支撐架為插入外套管的內(nèi)管，內(nèi)管與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的絲母固定連接，在內(nèi)管上上下間隔地設(shè)置兩連接塊，主夾持架中的兩連桿分別與兩連接塊鉸接，上側(cè)連桿與上側(cè)連接塊的鉸接點(diǎn)相應(yīng)位于上側(cè)過孔內(nèi)或者上側(cè)過孔內(nèi)側(cè)或者上側(cè)過孔外側(cè)，下側(cè)連桿與下側(cè)連接塊的鉸接點(diǎn)相應(yīng)位于下側(cè)過孔內(nèi)或者下側(cè)過孔內(nèi)側(cè)或者下側(cè)過孔外側(cè)。

所述外撐桿豎直設(shè)置。

支撐桿一端鉸接于主夾持架中下側(cè)連桿的中部。

本發(fā)明所述的機(jī)器人抓手總裝，絲母帶動內(nèi)夾持架上下移動，內(nèi)，兩連桿、外撐桿和內(nèi)支撐架形成一個平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，在支撐桿的約束下，外撐桿可向徑向內(nèi)側(cè)收縮或者向徑向外側(cè)擴(kuò)張，外撐桿豎向設(shè)置且可從上至下貫穿多個輪胎，所有外撐桿向徑向外側(cè)擴(kuò)張并與所有輪胎內(nèi)沿接觸并張緊，可通過張緊力夾住多個輪胎，然后配合機(jī)器人本體，隨抓手總裝移至預(yù)定位置，完成輪胎碼垛。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的俯視圖；

圖3是本發(fā)明的立體圖；

圖中：抓手電機(jī)1、聯(lián)軸器2、電機(jī)座3、絲杠4、絲母5、過孔6、連桿7、外撐桿8、支撐桿9、連接塊10、外支撐架11、內(nèi)支撐架12、輪胎13、下極限感應(yīng)片14、零點(diǎn)感應(yīng)片15、接近開關(guān)16。

具體實(shí)施方式

由圖1-圖3所示的機(jī)器人抓手總裝，包括電機(jī)座3、設(shè)置在電機(jī)座3上的抓手電機(jī)1、由抓手電機(jī)1帶動的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)、由滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的絲母5帶動并可上下移動的內(nèi)支撐架12、與電機(jī)座3固定連接的外支撐架11以及環(huán)繞外支撐架11沿圓周依次間隔均布設(shè)置的數(shù)個主夾持架。

所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)包括豎直設(shè)置的絲杠4和裝配在絲杠4上并可沿絲杠4上下移動的絲母5，抓手電機(jī)1的輸出軸向下伸出，抓手電機(jī)1的輸出軸通過聯(lián)軸器2對接其下側(cè)的絲杠4，抓手電機(jī)1為伺服電機(jī)，抓手電機(jī)1帶動絲杠4轉(zhuǎn)動時，絲母5沿絲杠4上下移動。

內(nèi)支撐架12和外支撐架11均為豎向設(shè)置，所述外支撐架11為豎直設(shè)置的外套管，內(nèi)支撐架12為插入外套管內(nèi)的內(nèi)管，內(nèi)管為豎直設(shè)置。內(nèi)管固定連接于絲母5的下側(cè)，優(yōu)選地，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的絲杠4底部插入內(nèi)管頂部內(nèi)，內(nèi)管頂部間隔地套設(shè)在絲杠4底部外圈，外套管、內(nèi)管以及絲杠三者同軸設(shè)置，內(nèi)管間隔套設(shè)在絲杠4外圈并可上下移動。

電機(jī)座3固設(shè)在外套管上側(cè)，外套管與電機(jī)座為螺栓連接或者法蘭連接，所述滾珠絲杠機(jī)構(gòu)也伸入外套管內(nèi)。

外套管對應(yīng)每個主夾持架均設(shè)置上下兩個過孔6，過孔6豎直延伸，過孔6設(shè)置在外套管的管壁上與外套管的管內(nèi)腔連通；與任一主夾持架對應(yīng)的兩過孔6為上下設(shè)置并分別與該主夾持架的上下兩連桿相對應(yīng)，本實(shí)施例中主夾持架圍繞外夾持架沿圓周間隔均布設(shè)置四個，外套管對應(yīng)四個主夾持架設(shè)置四對過孔6，內(nèi)管與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的絲母5固定連接，在內(nèi)管上上下間隔地設(shè)置兩連接塊10。

主夾持架結(jié)構(gòu)如下：包括豎直設(shè)置的外撐桿8、均鉸接于外撐桿8徑向內(nèi)側(cè)且上下間隔平行的兩個連桿7和一根支撐桿9，所述外撐桿8豎直設(shè)置，連桿7徑向外端通過水平的銷軸a與外撐桿8鉸接，連桿7與內(nèi)支撐架12通過鉸接軸鉸接且兩者的鉸接軸線橫向水平延伸，連桿7的徑向內(nèi)端由內(nèi)支撐架12帶動并可上下移動，主夾持架中的上、下兩連桿7分別與上、下兩連接塊10鉸接，上側(cè)連桿7與上側(cè)連接塊10的鉸接點(diǎn)相應(yīng)位于上側(cè)過孔6內(nèi)或者上側(cè)過孔6內(nèi)側(cè)或者上側(cè)過孔6外側(cè)，下側(cè)連桿7與下側(cè)連接塊10的鉸接點(diǎn)相應(yīng)位于下側(cè)過孔6內(nèi)或者下側(cè)過孔6內(nèi)側(cè)或者下側(cè)過孔6外側(cè)，本實(shí)施例中，鉸接軸為水平設(shè)置的銷軸b，上側(cè)連接塊對應(yīng)上側(cè)連桿設(shè)有伸出相應(yīng)上側(cè)過孔6外的伸出部，上側(cè)連桿通過鉸接軸與上側(cè)連接塊的伸出部鉸接，上側(cè)連桿與上側(cè)連接塊之間的鉸接點(diǎn)(或者鉸接軸)位于相應(yīng)上側(cè)過孔外，下側(cè)連接塊對應(yīng)下側(cè)連桿設(shè)有伸出相應(yīng)下側(cè)過孔6外的伸出部，下側(cè)連桿通過鉸接軸與下側(cè)連接塊的伸出部鉸接，下側(cè)連桿與下側(cè)連接塊之間的鉸接點(diǎn)(或者鉸接軸)位于相應(yīng)下側(cè)過孔外，支撐桿9一端鉸接于主夾持架中下側(cè)連桿7的中部、另一端與外套管鉸接連接，并且支撐桿9頂端(徑向外端)通過銷軸c鉸接于主夾持架中下側(cè)連桿7中部、底端(徑向內(nèi)端)通過銷軸d鉸接于與外套管的外壁面上，支撐桿9與外套管的鉸接點(diǎn)低于下側(cè)連接塊10，銷軸a、銷軸b、銷軸c和銷軸d相互平行。當(dāng)然，主夾持架中的上下兩連桿7也可分別穿插過外套管上相應(yīng)的兩過孔6并通過兩鉸接軸分別與上下兩連接塊10鉸接，此時，上側(cè)連桿與上側(cè)連接塊的鉸接點(diǎn)位于相應(yīng)上側(cè)過孔內(nèi)側(cè)，下側(cè)連桿與下側(cè)連接塊的鉸接點(diǎn)位于相應(yīng)下側(cè)過孔內(nèi)側(cè)。

上側(cè)連接塊對應(yīng)所有主夾持架的上側(cè)連桿均分別設(shè)有相應(yīng)的伸出部，上側(cè)連接塊的伸出部一一對應(yīng)地伸出各個上側(cè)過孔外并分別與各個主夾持架的上側(cè)連桿鉸接，同理，下側(cè)連接塊對應(yīng)所有主夾持架的下側(cè)連桿均分別設(shè)有相應(yīng)的伸出部，下側(cè)連接塊的伸出部一一對應(yīng)地伸出各個下側(cè)過孔外并分別與各個主夾持架的下側(cè)連桿鉸接。

所述絲母5或者上側(cè)連接塊10上設(shè)有下極限感應(yīng)片14和零點(diǎn)感應(yīng)片15，外支撐架11的頂部設(shè)有接近開關(guān)16，接近開關(guān)16、下極限感應(yīng)片14、零點(diǎn)感應(yīng)片15和抓手電機(jī)1均與控制器電連接。控制器圖中未顯示。

本發(fā)明所述的機(jī)器人抓手總裝，絲母5帶動內(nèi)夾持架上下移動，主夾持架的兩連桿7、外撐桿8和內(nèi)支撐架12形成一個平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，主夾持架的兩連桿7、外撐桿8、支撐桿9和內(nèi)支撐架12構(gòu)成一個平面連桿機(jī)構(gòu)，在支撐桿9的約束下，外撐桿8可向徑向內(nèi)側(cè)收縮或者向徑向外側(cè)擴(kuò)張，外撐桿8豎向設(shè)置且可從上至下貫穿多個輪胎13，所有外撐桿8向徑向外側(cè)擴(kuò)張并與所有輪胎13內(nèi)沿接觸并張緊，可通過張緊力夾住多個輪胎13，然后配合機(jī)器人本體，隨抓手總裝移至預(yù)定位置，完成對輪胎13碼垛。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人抓手總裝，屬于機(jī)電自動化領(lǐng)域，包括電機(jī)座、設(shè)置在電機(jī)座上的抓手電機(jī)、由抓手電機(jī)帶動的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)、由滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中的絲母帶動并可上下移動的內(nèi)支撐架、與電機(jī)座固定連接的外支撐架以及環(huán)繞外支撐架依次間隔設(shè)置的數(shù)個主夾持架，內(nèi)支撐架和外支撐架均為豎向設(shè)置，主夾持架包括豎向設(shè)置的外撐桿、均鉸接于外撐桿徑向內(nèi)側(cè)且上下間隔的兩個連桿和一根支撐桿，連桿與內(nèi)支撐架鉸接且兩者的鉸接橫向延伸，連桿的徑向內(nèi)端由內(nèi)支撐架帶動并可上下移動，支撐桿一端鉸接于主夾持架中下側(cè)連桿的中部、另一端與外套管固定連接。本發(fā)明是一種可提高工作效率、降低人工勞動強(qiáng)度的機(jī)器人抓手總裝。

技術(shù)研發(fā)人員：華正浩;朱光茂;雷仲兵;張曉華;張林川
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京龍貞自動化裝備技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.22
技術(shù)公布日：2017.07.28