本發(fā)明涉及配網(wǎng)電纜敷設(shè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)及電纜運(yùn)輸設(shè)備。

背景技術(shù)：

在電力施工中，為了方便電纜敷設(shè)，通常會(huì)使用一種電纜運(yùn)輸車來將電纜運(yùn)輸至相應(yīng)的敷設(shè)地點(diǎn)。而在電纜運(yùn)輸之前，通常都需要將電纜卷(包括繞線盤和裝載在繞線盤上的電纜等)裝載到相應(yīng)的行走裝置中，并且在電纜卷上的電纜放盡后，需要將空的電纜卷拆卸并更換新的電纜卷。傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，電纜卷的裝卸工作均是人工進(jìn)行，耗費(fèi)較多人力，不利于實(shí)現(xiàn)電纜敷設(shè)的全自動(dòng)化。并且，有的電纜卷為重型電纜，體積大且重量重，給人工操作帶來諸多不便，降低了作業(yè)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，本發(fā)明在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)及電纜運(yùn)輸設(shè)備，其能夠自動(dòng)抓取或卸下電纜卷，無須人工裝載，減少了人力消耗，提高了作業(yè)效率。

其技術(shù)方案如下：

一種電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，包括：機(jī)械爪；翻轉(zhuǎn)臂，所述翻轉(zhuǎn)臂的一端鉸接于行走裝置上，所述翻轉(zhuǎn)臂的另一端與所述機(jī)械爪連接；第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置與所述翻轉(zhuǎn)臂驅(qū)動(dòng)連接、并用于驅(qū)動(dòng)所述翻轉(zhuǎn)臂翻轉(zhuǎn)；第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置與所述機(jī)械爪驅(qū)動(dòng)連接、并用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械爪抓取或釋放電纜卷。

本發(fā)明實(shí)施例所述的電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，其第一驅(qū)動(dòng)裝置可驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臂翻轉(zhuǎn)，并且翻轉(zhuǎn)臂的末端設(shè)有機(jī)械爪。可通過第二驅(qū)動(dòng)裝置來控制機(jī)械爪抓取電纜卷或釋放電纜卷。具體地，可預(yù)先將電纜卷放置于地面上；第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臂朝地面一側(cè)翻轉(zhuǎn)使得機(jī)械爪靠近電纜卷；第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪張開將電纜卷的中心軸包裹后再驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪閉合，實(shí)現(xiàn)電纜卷的抓?。蛔詈蟮谝或?qū)動(dòng)裝置再驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臂向上翻轉(zhuǎn)將電纜卷提起裝載在行走裝置上。當(dāng)需要拆卸電纜卷時(shí)，翻轉(zhuǎn)臂朝地面一側(cè)翻轉(zhuǎn)，并打開機(jī)械爪即可。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)電纜裝載工作的自動(dòng)化，減少電纜裝載或拆卸過程中的人力消耗，有效地提高作業(yè)效率。本發(fā)明具有使用便捷、機(jī)械性好和實(shí)用性強(qiáng)等特點(diǎn)，使得電纜敷設(shè)工作能夠方便快速的實(shí)施。

下面對(duì)上述技術(shù)方案作進(jìn)一步的說明：

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)械爪包括相對(duì)設(shè)置的第一夾具和第二夾具，所述第一夾具和所述第二夾具均設(shè)有連接端和自由端，所述第一夾具的連接端和所述第二夾具的連接端均鉸接于所述翻轉(zhuǎn)臂上，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置用于同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述第一夾具和所述第二夾具轉(zhuǎn)動(dòng)、使得所述第一夾具的自由端與所述第二夾具的自由端之間相互靠攏或遠(yuǎn)離。由此可知，通過第一夾具和第二夾具的轉(zhuǎn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪的閉合與張開。具體地，當(dāng)?shù)谝粖A具和第二夾具的自由端相互靠攏閉合時(shí)，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜卷的抓??；當(dāng)?shù)谝粖A具和第二夾具的自由端相互分離張開時(shí)，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜卷的釋放。本發(fā)明實(shí)施例所述第二驅(qū)動(dòng)裝置同時(shí)驅(qū)動(dòng)第一夾具和第二夾具朝翻轉(zhuǎn)臂的外側(cè)或內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了電纜卷的快速抓取和釋放。本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、巧妙，其結(jié)構(gòu)簡單、易于制作、成本較低。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括第一連桿、第二連桿和第二伸縮動(dòng)力組件，所述第一連桿的一端與所述第一夾具鉸接，所述第一連桿的另一端與所述第二伸縮動(dòng)力組件的活動(dòng)端鉸接，所述第二連桿的一端與所述第二夾具鉸接，所述第二連桿的另一端也與所述第二伸縮動(dòng)力組件的活動(dòng)端鉸接。本發(fā)明實(shí)施例所述第二伸縮動(dòng)力組件通過第一連桿來帶動(dòng)第一夾具，通過第二連桿來帶動(dòng)第二夾具。在第二伸縮動(dòng)力組件伸縮的過程中即可同時(shí)帶動(dòng)第一連桿和第二連桿偏轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)第一夾具和第二夾具轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明有效地將伸縮動(dòng)力組件的伸縮移動(dòng)轉(zhuǎn)化為第一夾具和第二夾具的轉(zhuǎn)動(dòng)。該第二驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡單、易于實(shí)現(xiàn)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二伸縮動(dòng)力組件為氣缸或液缸，結(jié)構(gòu)簡單，并且運(yùn)行穩(wěn)定可靠；所述翻轉(zhuǎn)臂內(nèi)設(shè)空腔，所述第二伸縮動(dòng)力組件內(nèi)置于所述空腔內(nèi)，使得該電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)緊湊。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伸縮動(dòng)力組件，所述第一伸縮動(dòng)力組件的一端鉸接于所述行走裝置上，另一端與所述翻轉(zhuǎn)臂鉸接。在第一伸縮動(dòng)力組件伸縮的過程中，將驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臂繞著其與行走裝置之間的鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)臂的翻轉(zhuǎn)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、巧妙，易于實(shí)現(xiàn)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一伸縮動(dòng)力組件為氣缸或液缸，其結(jié)構(gòu)簡單，易于安裝，并且運(yùn)行穩(wěn)定可靠。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述翻轉(zhuǎn)臂包括靠近所述行走裝置的第一連接臂和靠近所述機(jī)械爪的第二連接臂，所述第一連接臂與所述第二連接臂連接、并配合形成夾角。通過第一連接臂和第二連接臂的配合形成一個(gè)彎折結(jié)構(gòu)使得該翻轉(zhuǎn)臂翻轉(zhuǎn)的過程中能夠迅速地到達(dá)電纜卷處。

本技術(shù)方案還提供了一種電纜運(yùn)輸設(shè)備，包括控制模塊和上述的電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)及行走裝置，所述行走裝置、所述第一驅(qū)動(dòng)裝置以及所述第二驅(qū)動(dòng)裝置均與所述控制模塊電性連接。

本發(fā)明實(shí)施例所述電纜運(yùn)輸設(shè)備，通過控制模塊來控制行走裝置的行走方向及行走路徑等，并且可控制翻轉(zhuǎn)臂的翻轉(zhuǎn)、機(jī)械爪的張開與閉合等，使得該電纜運(yùn)輸設(shè)備實(shí)現(xiàn)自動(dòng)智能化。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述行走裝置為履帶式底盤，采用履帶行走,能夠平穩(wěn)、迅速、安全地通過各種復(fù)雜路況。因?yàn)槁膸Ы拥孛娣e大,所以增大了在松軟、泥濘路面上的通過能力,降低了下陷量。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括遙控器，所述遙控器與所述控制模塊電性連接。本發(fā)明通過遙控器來實(shí)現(xiàn)對(duì)該電纜運(yùn)輸設(shè)備的遙控，在遙控器的控制下完成行走、轉(zhuǎn)彎及電纜卷抓取、釋放等動(dòng)作，使得該設(shè)備控制方便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述的電纜運(yùn)輸設(shè)備的第一狀態(tài)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述的電纜運(yùn)輸設(shè)備的第二狀態(tài)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例所述的電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

100、行走裝置，200、電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，210、機(jī)械爪，211、第一夾具，2111、連接端，2112、自由端，212、第二夾具，213、容置腔，220、翻轉(zhuǎn)臂，221、第一連接臂，2211、第一端，2212、第二端，222、第二連接臂，2221、空腔，230、第一驅(qū)動(dòng)裝置，231、第一伸縮動(dòng)力組件，240、第二驅(qū)動(dòng)裝置，241、第二伸縮動(dòng)力組件，242、第一連桿，243、第二連桿，300、電纜卷，310、中心軸。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用以解釋本發(fā)明，并不限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件時(shí)，它可以直接固定在另一個(gè)元件上或者也可以通過居中的元件固定于另一個(gè)元件。當(dāng)一個(gè)元件被稱為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者也可以是通過居中的元件而連接于另一個(gè)元件。此外，除非特別指出，否則說明書中的術(shù)語“第一”及“第二”等描述僅僅用于區(qū)分說明書中的各個(gè)組件、元素、步驟等，而不是用于表示各個(gè)組件、元素、步驟之間的邏輯關(guān)系或者順序關(guān)系等。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例所述的電纜運(yùn)輸設(shè)備，包括行走裝置100、電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200、控制模塊(附圖未示出)和電源模塊(附圖未示出)。所述電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200設(shè)于所述行走裝置100上，用于裝載或卸下電纜卷300。所述行走裝置100和所述電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200均與所述控制模塊電性連接。電性連接可為有線連接或無線連接。所述電源模塊用于為所述控制模塊、所述行走裝置100和所述電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200提供電源。電源模塊可為該設(shè)備上所有用電單元供電，使得該設(shè)備進(jìn)入到任何工作區(qū)域都可正常工作。所述電源模塊為蓄電池組，其和所述控制模塊均集成于行走裝置100內(nèi)，使得該電纜運(yùn)輸設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，不會(huì)占用設(shè)備的外部空間，設(shè)計(jì)合理。需要說明的是，本發(fā)明也可根據(jù)實(shí)際需要省去上述的電源模塊，通過在該電纜運(yùn)輸設(shè)備上設(shè)置電源線并接入作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的電源也可實(shí)現(xiàn)行走及抓、放電纜卷300等動(dòng)作。

其中，該電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200包括機(jī)械爪210、翻轉(zhuǎn)臂220、第一驅(qū)動(dòng)裝置230和第二驅(qū)動(dòng)裝置240。所述翻轉(zhuǎn)臂220一端鉸接于行走裝置100上，所述翻轉(zhuǎn)臂220的另一端與所述機(jī)械爪210連接。所述第一驅(qū)動(dòng)裝置230與所述翻轉(zhuǎn)臂220驅(qū)動(dòng)連接、并用于驅(qū)動(dòng)所述翻轉(zhuǎn)臂220在豎直面內(nèi)翻轉(zhuǎn)。如圖1所示為該機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200的第一狀態(tài)，在所述翻轉(zhuǎn)臂220朝地面的一側(cè)翻轉(zhuǎn)的過程中，所述機(jī)械爪210越過所述行走裝置100并用于抓取地面上的電纜卷300；如圖2所示為該機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200的第二狀態(tài)，在所述翻轉(zhuǎn)臂220朝背離地面的一側(cè)翻轉(zhuǎn)的過程中，所述機(jī)械爪210轉(zhuǎn)動(dòng)至所述行走裝置100的上方，用于將電纜卷300提起。所述第二驅(qū)動(dòng)裝置240與所述機(jī)械爪210驅(qū)動(dòng)連接、并用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械爪210抓取或釋放位于地面上的電纜卷300。所述第一驅(qū)動(dòng)裝置230和所述第二驅(qū)動(dòng)裝置240均與所述控制模塊電性連接。

下面對(duì)上述電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200的工作原理進(jìn)行說明：本發(fā)明實(shí)施例所述的電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200，其第一驅(qū)動(dòng)裝置230可驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臂220翻轉(zhuǎn)，并且翻轉(zhuǎn)臂220的末端設(shè)有機(jī)械爪210。可通過第二驅(qū)動(dòng)裝置240來控制機(jī)械爪210抓取電纜卷300或釋放電纜卷300。具體地，可預(yù)先將電纜卷300放置于地面上；第一驅(qū)動(dòng)裝置230驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臂220朝地面一側(cè)翻轉(zhuǎn)使得機(jī)械爪210靠近電纜卷300；第二驅(qū)動(dòng)裝置240驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪210張開將電纜卷300的中心軸310包裹后再驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪210閉合，實(shí)現(xiàn)電纜卷300的抓??；最后第一驅(qū)動(dòng)裝置230再驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臂220向上翻轉(zhuǎn)將電纜卷300提起裝載在行走裝置100上。當(dāng)需要拆卸電纜卷300時(shí)，翻轉(zhuǎn)臂220朝地面一側(cè)翻轉(zhuǎn)，并打開機(jī)械爪210即可。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)電纜裝載工作的自動(dòng)化，減少電纜裝載或拆卸過程中的人力消耗，有效地提高作業(yè)效率。本發(fā)明具有使用便捷、機(jī)械性好和實(shí)用性強(qiáng)等特點(diǎn)，使得電纜敷設(shè)工作能夠方便快速的實(shí)施。

具體地，請(qǐng)結(jié)合圖3，所述翻轉(zhuǎn)臂220包括靠近所述行走裝置100的第一連接臂221和靠近所述機(jī)械爪210的第二連接臂222。所述第一連接臂221與所述第二連接臂222固定連接、并配合形成夾角。通過第一連接臂221和第二連接臂222的配合形成一個(gè)彎折結(jié)構(gòu)使得該翻轉(zhuǎn)臂220翻轉(zhuǎn)的過程中能夠迅速地到達(dá)電纜卷300處。在電纜卷300提起后處于工作狀態(tài)時(shí)，第二連接臂222處于直立狀態(tài)，將電纜卷300立起，從而方便電纜卷300轉(zhuǎn)動(dòng)收放電纜。所述第一連接臂221和所述第二連接臂222之間夾角優(yōu)選為鈍角，如120度角或150度角等，避免第一連接臂221與第二連接臂222之間連接形成尖銳的夾角，尖銳的夾角處易發(fā)生應(yīng)力集中現(xiàn)象，影響翻轉(zhuǎn)臂220的使用壽命。

此外，所述第一連接臂221設(shè)有與所述行走裝置100連接的第一端2211和與所述第二連接臂222連接的第二端2212。所述第一連接臂221的寬度沿著所述第一端2211朝向所述第二端2212的方向逐漸增加。通過尺寸較大的第二端2212來實(shí)現(xiàn)與第二連接臂222的固定連接，從而保證第一連接臂221與第二連接臂222之間連接牢固，防止翻轉(zhuǎn)臂220在翻轉(zhuǎn)的過程中第一連接臂221與第二連接臂222之間松脫。同時(shí)，第一連接臂221設(shè)計(jì)成尺寸漸變結(jié)構(gòu)，有利于減輕翻轉(zhuǎn)臂220的重量，也減少第一連接臂221的占用空間，為其他結(jié)構(gòu)的安裝避讓空間。

本發(fā)明實(shí)施例所述第一驅(qū)動(dòng)裝置230包括第一伸縮動(dòng)力組件231，所述第一伸縮動(dòng)力組件231的一端鉸接于所述行走裝置100上，另一端與所述第一連接臂221鉸接。在第一伸縮動(dòng)力組件231伸縮的過程中，將驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)臂220繞著其與行走裝置100之間的鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)臂220的翻轉(zhuǎn)。本發(fā)明所述第一驅(qū)動(dòng)裝置230結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、巧妙，易于實(shí)現(xiàn)。所述第一伸縮動(dòng)力組件231為氣缸或液缸，其結(jié)構(gòu)簡單，易于安裝，并且運(yùn)行穩(wěn)定可靠。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖3，所述機(jī)械爪210包括相對(duì)設(shè)置的第一夾具211和第二夾具212。所述第一夾具211和所述第二夾具212均設(shè)有連接端2111和自由端2112。所述第一夾具211和所述第二夾具212的連接端2111均鉸接于所述翻轉(zhuǎn)臂220上。所述第二驅(qū)動(dòng)裝置240用于同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述第一夾具211和所述第二夾具212轉(zhuǎn)動(dòng)、使得所述第一夾具211與所述第二夾具212的自由端2112之間相互靠攏或遠(yuǎn)離。具體地，當(dāng)?shù)谝粖A具211和第二夾具212的自由端2112相互靠攏時(shí)，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜卷300的抓取；當(dāng)?shù)谝粖A具211和第二夾具212的自由端2112相互分離時(shí)，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜卷300的釋放。即通過所述第二驅(qū)動(dòng)裝置240同時(shí)驅(qū)動(dòng)第一夾具211和第二夾具212朝翻轉(zhuǎn)臂220的外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)或朝翻轉(zhuǎn)臂220的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了電纜卷300的快速抓取和釋放。本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、巧妙，其結(jié)構(gòu)簡單、易于制作、成本較低。

值得注意的是，所述第一夾具211與所述第二夾具212的自由端2112在靠攏時(shí)所述第一夾具211與所述第二夾具212拼合形成用于抓取電纜卷300的容置腔213。所述容置腔213與電纜卷300(電纜卷300包括中心軸310、可轉(zhuǎn)動(dòng)套設(shè)于中心軸310上的繞線盤以及繞設(shè)于所述繞線盤上的電纜)的中心軸310的尺寸相匹配，即所述機(jī)械爪210用于抓取在電纜卷300的中心軸310上。由于電纜卷300在放線和收線時(shí)均繞著該中心軸310轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪210抓在中心軸310上將電纜卷300提起后，可充當(dāng)電纜卷300收放線時(shí)的支撐定位裝置，不會(huì)影響電纜卷300的轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說明的是，本發(fā)明也可根據(jù)實(shí)際需要將機(jī)械爪210抓在電纜卷300的其他位置上，并非必需是中心軸310上，如電纜卷300的繞線盤邊緣上等等。

此外，所述第一夾具211和所述第二夾具212均呈手指狀，并且，在第一夾具211和第二夾具212靠攏時(shí)，所述第一夾具211和所述第二夾具212交叉設(shè)置，使得電纜卷300抓取更加牢靠。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖3，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置240包括第一連桿242、第二連桿243和第二伸縮動(dòng)力組件241。所述第一連桿242的一端與所述第一夾具211鉸接，所述第一連桿242的另一端與所述第二伸縮動(dòng)力組件241的活動(dòng)端鉸接；所述第二連桿243的一端與所述第二夾具212鉸接，所述第二連桿243的另一端也與所述第二伸縮動(dòng)力組件241的活動(dòng)端鉸接。第二伸縮動(dòng)力組件241通過第一連桿242來帶動(dòng)第一夾具211，通過第二連桿243來帶動(dòng)第二夾具212。在第二伸縮動(dòng)力組件241伸縮的過程中即可同時(shí)帶動(dòng)第一連桿242和第二連桿243偏轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)第一夾具211和第二夾具212轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明有效地將伸縮動(dòng)力組件的伸縮移動(dòng)轉(zhuǎn)化為第一夾具211和第二夾具212的轉(zhuǎn)動(dòng)。該第二驅(qū)動(dòng)裝置240結(jié)構(gòu)簡單、易于實(shí)現(xiàn)。

所述第二伸縮動(dòng)力組件241為氣缸或液缸，結(jié)構(gòu)簡單，并且運(yùn)行穩(wěn)定可靠。此外，所述第二連接臂222內(nèi)設(shè)空腔2221，所述第二伸縮動(dòng)力組件241內(nèi)置于所述空腔2221內(nèi)，使得該電纜抓放機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200結(jié)構(gòu)緊湊。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，每個(gè)電纜運(yùn)輸設(shè)備中設(shè)有兩個(gè)所述機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200，兩個(gè)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)200用于抓取電纜卷300的中心軸310的兩端。

此外，請(qǐng)參閱圖1和圖2，本發(fā)明實(shí)施例所述行走裝置100為履帶式底盤，采用履帶行走,能夠平穩(wěn)、迅速、安全地通過各種復(fù)雜路況。因?yàn)槁膸Ы拥孛娣e大,所以增大了在松軟、泥濘路面上的通過能力,降低了下陷量。需要說明的是，在另一個(gè)實(shí)施例中，也可采用滾輪移動(dòng)裝置來代替履帶式底盤。

本發(fā)明實(shí)施例還包括遙控器(附圖未示出)，所述遙控器與所述控制模塊無線通訊連接。本發(fā)明通過遙控器來實(shí)現(xiàn)對(duì)該電纜運(yùn)輸設(shè)備的遙控，在遙控器的控制下完成行走、轉(zhuǎn)彎及電纜卷抓取、釋放等動(dòng)作，使得該設(shè)備控制方便。需要說明的是，所述遙控器與所述控制模塊之間也可采用有線連接方式。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。