本發(fā)明涉及環(huán)衛(wèi)設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

目前，國內(nèi)的環(huán)衛(wèi)車輛的后門鎖鉤一般通過接近開關(guān)檢測(cè)鎖鉤的位置來判斷鎖鉤的位置狀態(tài)。通過接近開關(guān)判斷鎖鉤與后門的位置，然后執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。整個(gè)動(dòng)作周期大致可分為：鎖鉤開啟、后門開啟、后門關(guān)閉、鎖鉤關(guān)閉。因?yàn)榻咏_關(guān)存在一個(gè)感應(yīng)區(qū)間，該感應(yīng)區(qū)間以接近開關(guān)為圓心向一面呈扇形分布，所以使用接近開關(guān)作為檢測(cè)傳感器存在一定的位置誤差，在鎖鉤、后門并未完全到達(dá)相應(yīng)位置時(shí)，接近開關(guān)就將到位信號(hào)反饋回控制系統(tǒng)了，存在小范圍的誤差。因?yàn)榄h(huán)衛(wèi)車需要通過后門卸載垃圾，使用接近開關(guān)作為位置傳感器有可能會(huì)沾粘上鐵塊、鐵屑，將導(dǎo)致接近開關(guān)長期誤判，該種情況下將導(dǎo)致控制系統(tǒng)邏輯失常，可能會(huì)損壞后門鎖緊機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)及控制方法。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)，其包括第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、選擇開關(guān)、控制器、卸料報(bào)警蜂鳴器、鎖鉤關(guān)閉閥和后門開啟閥，第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和選擇開關(guān)分別連接控制器的輸入端，控制器的輸出端分別連接卸料報(bào)警蜂鳴器、鎖鉤關(guān)閉閥和后門開啟閥，

第一壓力傳感器用于檢測(cè)鎖鉤開啟油路的液壓壓力，選擇開關(guān)用于輸入開啟、關(guān)閉命令，第二壓力傳感器用于檢測(cè)后門關(guān)閉油路的液壓壓力，控制器用于整個(gè)控制系統(tǒng)的邏輯處理，卸料報(bào)警蜂鳴器用于警示后門開啟周期的開始與結(jié)束，后門開啟閥用于控制后門鎖鉤開啟油路和后門開啟油路的切換，鎖鉤關(guān)閉閥用于控制后門關(guān)閉油路和鎖鉤關(guān)閉油路的切換。

進(jìn)一步地，第一壓力傳感器和第二壓力傳感器只反饋對(duì)應(yīng)的同步電信號(hào)，即第一壓力傳感器和第二壓力傳感器檢測(cè)到液壓壓力時(shí)，反饋電信號(hào)，第一壓力傳感器和第二壓力傳感器沒有檢測(cè)到液壓壓力時(shí)，不反饋電信號(hào)。

進(jìn)一步地，當(dāng)?shù)谝粔毫鞲衅鳈z測(cè)到壓力信號(hào)時(shí)，控制器輸出卸料報(bào)警信號(hào)控制卸料報(bào)警蜂鳴器報(bào)警。

進(jìn)一步地，當(dāng)?shù)谝粔毫鞲衅鳈z測(cè)到壓力信號(hào)達(dá)到開啟響應(yīng)時(shí)間時(shí)，控制器切斷鎖鉤關(guān)閉信號(hào)的同時(shí)輸出后門開啟信號(hào)至后門開啟閥，并在后門開啟閥的配合下開啟鎖鉤和開啟后門。

本發(fā)明還公開了一種垃圾箱后門控制方法，其包括垃圾箱后門開啟方法和垃圾箱后門關(guān)閉方法，所述垃圾箱后門開啟方法，其包括以下步驟：

s000：通過選擇開關(guān)輸入開啟信號(hào)，鎖鉤開啟油路中充入液壓油，驅(qū)動(dòng)鎖鉤開啟，第一壓力傳感器檢測(cè)鎖鉤開啟油路中的開啟溢流壓力并傳輸對(duì)應(yīng)的電信號(hào)至控制器；

s001：控制器判斷開啟溢流壓力信號(hào)的持續(xù)時(shí)間是否大于零；當(dāng)開啟溢流壓力信號(hào)的持續(xù)時(shí)間大于零時(shí)，執(zhí)行步驟s002；否則，執(zhí)行步驟s001；

s002：控制器輸出卸料報(bào)警信號(hào)驅(qū)動(dòng)卸料報(bào)警蜂鳴器報(bào)警；

s003：控制器判斷開啟溢流壓力信號(hào)的持續(xù)時(shí)間是否不小于開啟響應(yīng)時(shí)間；當(dāng)開啟溢流壓力信號(hào)的持續(xù)時(shí)間不小于開啟響應(yīng)時(shí)間時(shí)，執(zhí)行步驟s004，否則，執(zhí)行步驟s003

s004：控制器輸出后門開啟信號(hào)至后門開啟閥，通過后門開啟閥切換液壓油路使后門開啟油路接通，執(zhí)行后門開啟動(dòng)作；

s005：控制器切斷輸出鎖鉤關(guān)閉信號(hào)，鎖鉤關(guān)閉閥失電，通過鎖鉤關(guān)閉閥切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路被切斷；

所述垃圾箱后門關(guān)閉方法，其包括以下步驟：

s100：通過選擇開關(guān)輸入關(guān)閉信號(hào)，后門關(guān)閉油路中充入液壓油，驅(qū)動(dòng)后門關(guān)閉，第二壓力傳感器檢測(cè)后門關(guān)閉油路中的關(guān)閉溢流壓力并傳輸對(duì)應(yīng)的電信號(hào)至控制器；

s101：控制器判斷關(guān)閉溢流壓力信號(hào)的持續(xù)時(shí)間是否不小于后門關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間；當(dāng)關(guān)閉溢流壓力信號(hào)的持續(xù)時(shí)間不小于后門關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間時(shí)，執(zhí)行步驟s102；否則，執(zhí)行步驟s101；

s102：控制器輸出鎖鉤關(guān)閉信號(hào)，鎖鉤關(guān)閉閥得電，通過鎖鉤關(guān)閉閥切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路接通，執(zhí)行鎖鉤關(guān)閉動(dòng)作

s103：控制器切斷輸出后門開啟信號(hào)，后門開啟閥失電，通過后門開啟閥切換液壓油路使后門開啟油路切斷

s104：控制器判斷關(guān)閉溢流壓力信號(hào)的持續(xù)時(shí)間是否不小于關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間；當(dāng)關(guān)閉溢流壓力信號(hào)的持續(xù)時(shí)間不小于關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間時(shí)，執(zhí)行步驟s105，否則，執(zhí)行步驟s104；

s105：控制器停止輸出卸料報(bào)警信號(hào)，卸料報(bào)警蜂鳴器停止報(bào)警。

進(jìn)一步地，關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間不小于后門關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案，控制器根據(jù)鎖鉤與后門的液壓油路中的壓力來判斷鎖鉤與后門的位置狀態(tài)來判斷接下來該執(zhí)行的動(dòng)作。同時(shí)壓力傳感器檢測(cè)的是液壓油路的壓力，因?yàn)橐簤河吐穼?duì)清潔度要求較高，所以該信號(hào)來源相對(duì)于接近開關(guān)的位置信號(hào)更加可靠、準(zhǔn)確。本發(fā)明提高了整個(gè)系統(tǒng)的安全性、可靠性。本發(fā)明起到防止因?yàn)榻咏_關(guān)誤判斷而造成的結(jié)構(gòu)干涉損壞機(jī)構(gòu)的目的。

附圖說明

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明；

圖1為本發(fā)明一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一種垃圾箱后門控制方法中垃圾箱后門開啟流程示意圖；

圖3為本發(fā)明一種垃圾箱后門控制方法中垃圾箱后門關(guān)閉流程示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-3之一所示，本發(fā)明公開了一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)，其包括第一壓力傳感器s200、第二壓力傳感器s202、選擇開關(guān)s201、控制器s203、卸料報(bào)警蜂鳴器s204、鎖鉤關(guān)閉閥s205和后門開啟閥s206，第一壓力傳感器s200、第二壓力傳感器s202和選擇開關(guān)s201分別連接控制器s203的輸入端，控制器s203的輸出端分別連接卸料報(bào)警蜂鳴器s204、鎖鉤關(guān)閉閥s205和后門開啟閥s206，

第一壓力傳感器s200用于檢測(cè)鎖鉤開啟油路的液壓壓力，選擇開關(guān)s201用于輸入開啟、關(guān)閉命令，第二壓力傳感器s202用于檢測(cè)后門關(guān)閉油路的液壓壓力，控制器s203用于整個(gè)控制系統(tǒng)的邏輯處理，卸料報(bào)警蜂鳴器s204用于警示后門開啟周期的開始與結(jié)束，后門開啟閥s206用于控制后門鎖鉤開啟油路和后門開啟油路的切換，鎖鉤關(guān)閉閥s205用于控制后門關(guān)閉油路和后門關(guān)閉油路的切換。

進(jìn)一步地，當(dāng)?shù)谝粔毫鞲衅鱯200檢測(cè)到壓力信號(hào)時(shí)，控制器s203輸出卸料報(bào)警信號(hào)控制卸料報(bào)警蜂鳴器s204報(bào)警。

進(jìn)一步地，當(dāng)?shù)谝粔毫鞲衅鱯200檢測(cè)到壓力信號(hào)達(dá)到開啟響應(yīng)時(shí)間時(shí)，控制器s203切斷鎖鉤關(guān)閉信號(hào)的同時(shí)輸出后門開啟信號(hào)至后門開啟閥s206，并在后門開啟閥s206的配合下開啟鎖鉤和開啟后門。

本發(fā)明還公開了一種垃圾箱后門控制方法，其包括垃圾箱后門開啟方法和垃圾箱后門關(guān)閉方法，如圖2所示，所述垃圾箱后門開啟方法，其包括以下步驟：

s000：通過選擇開關(guān)s201輸入開啟信號(hào)，鎖鉤開啟油路中充入液壓油，驅(qū)動(dòng)鎖鉤開啟，第一壓力傳感器s200檢測(cè)鎖鉤開啟油路中的開啟溢流壓力p1，開啟溢流壓力p1超過臨界值時(shí)反饋開啟溢流壓力p1電信號(hào)至控制器s203；

s001：控制器s203判斷開啟溢流壓力p1信號(hào)的持續(xù)時(shí)間t1是否大于零；當(dāng)開啟溢流壓力p1信號(hào)的持續(xù)時(shí)間t1大于零時(shí)，執(zhí)行步驟s002；否則，執(zhí)行步驟s001；

s002：控制器s203輸出卸料報(bào)警信號(hào)驅(qū)動(dòng)卸料報(bào)警蜂鳴器s204報(bào)警；

s003：控制器s203判斷開啟溢流壓力p1信號(hào)的持續(xù)時(shí)間t1是否不小于開啟響應(yīng)時(shí)間t1；當(dāng)開啟溢流壓力p1信號(hào)的持續(xù)時(shí)間t1不小于開啟響應(yīng)時(shí)間t1時(shí)，執(zhí)行步驟s004，否則，執(zhí)行步驟s003

s004：控制器s203輸出后門開啟信號(hào)至后門開啟閥s206，通過后門開啟閥s206切換液壓油路使后門開啟油路接通，執(zhí)行后門開啟動(dòng)作；

s005：控制器s203切斷輸出鎖鉤關(guān)閉信號(hào)，鎖鉤關(guān)閉閥s205失電，通過鎖鉤關(guān)閉閥s205切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路被切斷；

如圖3所示，所述垃圾箱后門關(guān)閉方法，其包括以下步驟：

s100：通過選擇開關(guān)s201輸入關(guān)閉信號(hào)，后門關(guān)閉油路中充入液壓油，驅(qū)動(dòng)后門關(guān)閉，第二壓力傳感器s202檢測(cè)后門關(guān)閉油路中的關(guān)閉溢流壓力p2信號(hào)并傳輸至控制器s203；

s101：控制器s203判斷關(guān)閉溢流壓力p2信號(hào)的持續(xù)時(shí)間t2是否不小于后門關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間t2；當(dāng)關(guān)閉溢流壓力p2信號(hào)的持續(xù)時(shí)間t2不小于后門關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間t2時(shí)，執(zhí)行步驟s102；否則，執(zhí)行步驟s101；

s102：控制器s203輸出鎖鉤關(guān)閉信號(hào)，鎖鉤關(guān)閉閥s205得電，通過鎖鉤關(guān)閉閥s205切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路接通，執(zhí)行鎖鉤關(guān)閉動(dòng)作

s103：控制器s203切斷輸出后門開啟信號(hào)，后門開啟閥s206失電，通過后門開啟閥s206切換液壓油路使后門開啟油路切斷

s104：控制器s203判斷關(guān)閉溢流壓力p2信號(hào)的持續(xù)時(shí)間t2是否不小于關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間t3；當(dāng)關(guān)閉溢流壓力p2信號(hào)的持續(xù)時(shí)間t2不小于關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間t3時(shí)，執(zhí)行步驟s105，否則，執(zhí)行步驟s104；

s105：控制器s203停止輸出卸料報(bào)警信號(hào)，卸料報(bào)警蜂鳴器s204停止報(bào)警。

進(jìn)一步地，，關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間t3不小于后門關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間t2。

下面就本發(fā)明的具體內(nèi)容進(jìn)行詳細(xì)說明：

本發(fā)明的任務(wù)是提供一種垃圾箱后門控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)由壓力傳感器、控制器s203、按鈕、帶燈防水電磁閥和選擇開關(guān)s201等元器件組成。該系統(tǒng)主要檢測(cè)2個(gè)壓力信號(hào)源，1個(gè)是鎖鉤開啟的壓力信號(hào)，1個(gè)是后門關(guān)閉的壓力信號(hào)?？刂破鱯203通過接收這兩個(gè)信號(hào)源的反饋狀態(tài)來判斷下一步需要執(zhí)行的邏輯動(dòng)作。壓力傳感器只能反饋同步信號(hào)，即壓力傳感器檢測(cè)到壓力時(shí)，反饋電信號(hào)，壓力傳感器沒有檢測(cè)到壓力時(shí)，不反饋電信號(hào)。

（1）鎖鉤、后門開啟動(dòng)作周期：

因?yàn)殒i鉤與后門鎖緊時(shí)存在較大的拉緊力，所以輸入開啟命令后，鎖鉤開啟瞬間，為了克服摩擦力，鎖鉤開啟油路中會(huì)產(chǎn)生開啟溢流壓力p1，在控制器s203程序中設(shè)定一個(gè)開關(guān)變量x，控制器s203檢測(cè)到該開啟溢流壓力p1的瞬時(shí)信號(hào)，判斷鎖鉤已開啟，將該開關(guān)變量x置為通狀態(tài)，當(dāng)x為通狀態(tài)時(shí)，輸出卸料報(bào)警信號(hào)，驅(qū)動(dòng)卸料蜂鳴器警示，標(biāo)志動(dòng)作周期開始。

保持輸入開啟命令，直到鎖鉤開啟到位時(shí)，鎖鉤開啟油路中會(huì)產(chǎn)生溢流壓力p1持續(xù)保持，壓力傳感器反饋持續(xù)開啟溢流壓力p1的電信號(hào)；當(dāng)控制器s203接收到持續(xù)開啟相應(yīng)時(shí)間t1時(shí)長的溢流壓力p1信號(hào)后，判斷鎖鉤開啟到位，將程序中設(shè)置的開關(guān)變量m置為通狀態(tài)，當(dāng)m為通狀態(tài)時(shí)，輸出后門開啟信號(hào)，令后門開啟閥s206得電，通過后門開啟閥s206切換液壓油路使后門開啟油路接通，執(zhí)行后門開啟動(dòng)作；同時(shí)將開關(guān)變量n置為斷狀態(tài)，當(dāng)n為斷狀態(tài)時(shí)，切斷輸出鎖鉤關(guān)閉信號(hào)，鎖鉤關(guān)閉閥s205失電，通過鎖鉤關(guān)閉閥s205切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路被切斷。當(dāng)液壓油路切換后，鎖鉤開啟油路中的壓力小于上述溢流壓力p1，壓力傳感器不再反饋電信號(hào)。

（2）后門、鎖鉤關(guān)閉動(dòng)作周期：

輸入關(guān)閉命令，后門關(guān)閉，直到后門關(guān)閉到位時(shí)，后門關(guān)閉油路中會(huì)產(chǎn)生溢流壓力p2，繼續(xù)輸入關(guān)閉命令，此關(guān)閉溢流壓力p2持續(xù)保持，壓力傳感器反饋持續(xù)電信號(hào)，當(dāng)控制器s203接收持續(xù)后門關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間t2時(shí)長的關(guān)閉溢流壓力p2信號(hào)后，判斷后門關(guān)閉到位，將程序中設(shè)置的開關(guān)變量n置為通狀態(tài)，當(dāng)n為通狀態(tài)時(shí)，輸出鎖鉤關(guān)閉信號(hào)，鎖鉤關(guān)閉閥s205得電，通過鎖鉤關(guān)閉閥s205切換液壓油路使鎖鉤關(guān)閉油路接通，執(zhí)行鎖鉤關(guān)閉動(dòng)作；同時(shí)將開關(guān)變量m置為斷狀態(tài)，當(dāng)m為斷狀態(tài)時(shí)，切斷輸出后門開啟信號(hào)，后門開啟閥s206失電，通過后門開啟閥s206切換液壓油路使后門開啟油路切斷。當(dāng)液壓油路切換后，后門關(guān)閉油路中的壓力小于上述關(guān)閉溢流壓力p2，壓力傳感器不再反饋電信號(hào)。

鎖鉤關(guān)閉到位時(shí)，后門關(guān)閉油路中又會(huì)再次產(chǎn)生關(guān)閉溢流壓力p2。繼續(xù)輸入關(guān)閉命令，此關(guān)閉溢流壓力p2持續(xù)保持，壓力傳感器反饋持續(xù)電信號(hào)，當(dāng)控制器s203接收持續(xù)關(guān)閉響應(yīng)時(shí)間t3時(shí)長的關(guān)閉溢流壓力p2信號(hào)后，控制器s203判斷鎖鉤關(guān)閉到位，將開關(guān)變量x置為斷狀態(tài)，當(dāng)x為斷狀態(tài)時(shí)，切斷輸出卸料報(bào)警信號(hào)，標(biāo)志動(dòng)作周期結(jié)束。

（3）其他說明

車輛停止作業(yè)后停放長時(shí)間可能會(huì)導(dǎo)致液壓系統(tǒng)泄壓，即關(guān)閉溢流壓力p2無法持續(xù)保持；如果卸料報(bào)警信號(hào)的輸出與切斷由壓力反饋的信號(hào)直接控制，則會(huì)導(dǎo)致在車輛長時(shí)間停放后，卸料報(bào)警蜂鳴器s204重新工作。所以在控制程序中增加一個(gè)開關(guān)變量x，由x控制卸料報(bào)警的輸出與切斷。通過開關(guān)變量x控制卸料報(bào)警信號(hào)的輸出與切斷的具有更加準(zhǔn)確、受外界因素影響小的優(yōu)點(diǎn)。

后門開啟閥s206與鎖鉤關(guān)閉閥s205的得電、失電狀態(tài)由程序內(nèi)部實(shí)現(xiàn)互鎖，即后門開啟閥s206得電的條件滿足時(shí)，鎖鉤關(guān)閉閥s205失電；鎖鉤關(guān)閉閥s205得電的條件滿足時(shí)，令后門開啟閥s206失電。這種控制方式是通過程序中的開關(guān)變量m、n實(shí)現(xiàn)，即m為通狀態(tài)時(shí)，n為斷狀態(tài)；n為通狀態(tài)時(shí)，m為斷狀態(tài)。避免了m、n同時(shí)為通狀態(tài)的情況，避免了后門開啟閥s206、鎖鉤關(guān)閉閥s205同時(shí)得電的情況。因?yàn)楹箝T開啟閥s206、鎖鉤關(guān)閉閥s205同時(shí)得電，輸入開啟命令時(shí)，鎖鉤開啟、后門開啟動(dòng)作將同時(shí)執(zhí)行；輸入關(guān)閉命令時(shí)，后門關(guān)閉、鎖鉤關(guān)閉動(dòng)作將同時(shí)執(zhí)行，所以通過這種互鎖關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了先開啟鎖鉤，鎖鉤開啟到位后開啟后門；先后門關(guān)閉，后門關(guān)閉到位后關(guān)閉鎖鉤的順序動(dòng)作邏輯。這種控制方式通過互鎖功能使整個(gè)工作系統(tǒng)更加安全、動(dòng)作可靠。

本發(fā)明的垃圾箱后門控制系統(tǒng)，在執(zhí)行鎖鉤開關(guān)、后門開關(guān)時(shí)根據(jù)反饋的壓力值各機(jī)構(gòu)執(zhí)行合理的動(dòng)作順序。使控制系統(tǒng)更具安全性、可靠性；卸料警示更加即時(shí)、合理。