本發(fā)明涉及一種堆垛機(jī)，具體涉及一種雙柱雙臺堆垛機(jī)。

背景技術(shù)：

堆垛機(jī)是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。它由機(jī)架(上橫梁、下橫梁、立柱)、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。

現(xiàn)有技術(shù)中的堆垛機(jī)按結(jié)構(gòu)來分，有單立柱堆垛機(jī)、雙立柱堆垛機(jī)和梯形立柱堆垛機(jī)，不管是哪一種結(jié)構(gòu)的堆垛機(jī)，都只具有一個載貨臺，在進(jìn)行貨物的搬運時，一次只能進(jìn)行單個貨物的搬運，工作效率受到限制。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提出一種雙柱雙臺堆垛機(jī)，具有兩個載貨臺，可以同時存儲或取出不同高度的貨物，同時進(jìn)行兩個貨物的搬運，入庫和出庫的效率均得到了提高。

本發(fā)明的目的是下述技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

一種雙柱雙臺堆垛機(jī)，包括位于底部的下橫梁、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)和控制器，所述下橫梁上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)的升降端連接有載貨臺，所述載貨臺通過滑動連接機(jī)構(gòu)滑動連接在立柱的長度方向上，且隨著升降端的上升、下降沿著立柱上、下滑動；所述升降機(jī)構(gòu)為兩組，且并排設(shè)置下橫梁上，每組升降機(jī)構(gòu)的升降端分別連接有一個載貨臺，所述行走機(jī)構(gòu)、兩組升降機(jī)構(gòu)和兩個載貨臺分別與控制器電性連接。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括天軌和地軌。

進(jìn)一步的，所述行走機(jī)構(gòu)包括行走電機(jī)、位于兩組升降機(jī)構(gòu)上側(cè)的上行走輪和位于下橫梁的下側(cè)的下行走輪；所述上行走輪與天軌相匹配，所述下行走輪與地軌相匹配，且上行走輪和下行走輪能沿著天軌和地軌的軌道方向滑行；所述行走電機(jī)與控制器電性連接。

進(jìn)一步的，所述上行走輪包括分別連接在天軌兩側(cè)數(shù)組導(dǎo)向輪一；所述下行走輪包括主動輪、從動輪和導(dǎo)向輪二；所述主動輪和從動輪分別設(shè)置在兩根立柱的外側(cè)；所述主動輪連接在行走電機(jī)的輸出軸上；所述主動輪和從動輪的兩側(cè)均連接有導(dǎo)向輪二，該導(dǎo)向輪二且能沿著地軌的側(cè)面滑行。

進(jìn)一步的，還包括上橫梁，所述上橫梁與下橫梁平行設(shè)置，且連接在兩根立柱的頂端，所述上行走輪設(shè)于上橫梁的頂面上。

進(jìn)一步的，所述升降機(jī)構(gòu)包括立柱、卷筒、升降繩、滑輪組和升降電機(jī)，所述升降電機(jī)設(shè)于立柱的上部外側(cè)，所述所述卷筒連接在升降電機(jī)的輸出軸上，所述滑輪組連接在上橫梁的一側(cè)，且滑輪組的位置與卷筒的位置相對應(yīng)，所述升降繩的一端纏繞在卷筒上，升降繩的另一端繞過滑輪組連接在載貨臺上，所述升降電機(jī)與控制器電性連接。

進(jìn)一步的，所述載貨臺上安裝有夾抱式貨叉和尺檢裝置，所述夾抱式貨叉和尺檢裝置與控制器分別電性連接。

進(jìn)一步的，所述滑動連接機(jī)構(gòu)為夾抱式滑動連接機(jī)構(gòu)，該夾抱式滑動連接機(jī)構(gòu)夾抱連接在立柱相對的兩側(cè)；所述立柱沿其高度方向在連接夾抱式滑動連接機(jī)構(gòu)的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌為長方體形狀，導(dǎo)軌的其中一側(cè)面與立柱固定連接；所述夾抱式滑動連接機(jī)構(gòu)包括兩個連接在載貨臺上的夾抱臂，所述每個夾抱臂上均連接有三個導(dǎo)向輪三，所述每個夾抱臂上的三個導(dǎo)向輪三分別設(shè)置在對應(yīng)導(dǎo)軌的另外三個側(cè)面上，且能在所在的側(cè)面上沿導(dǎo)軌的高度方向滾動。

進(jìn)一步的，所述天軌的兩端均設(shè)置有末端擋塊一，所述地軌的兩端均設(shè)置有末端擋塊二；所述上橫梁在對應(yīng)末端擋塊一的位置設(shè)有緩沖器一，所述下橫梁在對應(yīng)末端擋塊二的位置設(shè)有緩沖器二。

進(jìn)一步的，所述下橫梁的頂面上設(shè)有緩沖裝置，該緩沖裝置的位置與載貨臺的位置相對應(yīng)。

本發(fā)明的有益效果在于：

(1)本發(fā)明中的雙柱雙臺堆垛機(jī)，其結(jié)構(gòu)包括位于底部的下橫梁、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)和控制器，所述下橫梁上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)的升降端連接有載貨臺，所述載貨臺通過滑動連接機(jī)構(gòu)滑動連接在立柱的長度方向上，且隨著升降端的上升、下降沿著立柱上、下滑動；所述升降機(jī)構(gòu)為兩組，且并排設(shè)置下橫梁上，每組升降機(jī)構(gòu)的升降端分別連接有一個載貨臺，所述行走機(jī)構(gòu)、兩組升降機(jī)構(gòu)和兩個載貨臺分別與控制器電性連接；當(dāng)有貨物需要存入到配套使用的立體庫中時，兩個載貨臺可同時下降到貨物放置位置，通過夾抱式貨叉將貨物叉取到載貨臺上，堆垛機(jī)沿著軌道(天軌和地軌)運動到需要放置貨物的位置，同時載貨臺也同時上升，各自上升到貨物需要放置的高度，待定位完成后，載貨臺上夾抱式貨叉運行，將貨物放置到需要的位置，貨物完成入庫操作；

當(dāng)有貨物需要從配套使用的立體庫中取出時，堆垛機(jī)沿著軌道(天軌和地軌)運行到相應(yīng)位置，同時載貨臺也同時運動，各自到達(dá)貨物所在的高度位置，定位完成后載貨臺上的夾抱式貨叉運行將需要的貨物取出，放置在載貨臺上，堆垛機(jī)沿著軌道(天軌和地軌)運動到出貨位置，同時載貨臺下降到放貨高度，待到達(dá)放貨位置，夾抱式貨叉運動將貨物放置到出庫運輸設(shè)備上，貨物完成出庫操作。由于行走機(jī)構(gòu)、兩組升降機(jī)構(gòu)和兩個載貨臺分別與控制器電性連接，所以，整個入庫操作過程和出庫操作過程均由控制器控制。

(2)本發(fā)明中的雙柱雙臺堆垛機(jī)，所述天軌的兩端均設(shè)置有末端擋塊一，所述地軌的兩端均設(shè)置有末端擋塊二；所述上橫梁在對應(yīng)末端擋塊一的位置設(shè)有緩沖器一，所述下橫梁在對應(yīng)末端擋塊二的位置設(shè)有緩沖器二；末端擋塊一和末端擋塊二的設(shè)置是避免出現(xiàn)控制器失靈的狀況時，堆垛機(jī)可以通過末端擋塊一和末端擋塊二進(jìn)行限位，不至于從天軌和地軌中滑出，造成更大的事故；而緩沖器一和緩沖器二的設(shè)置是為了緩沖堆垛機(jī)與末端擋塊一和末端擋塊二之間的沖擊力，避免堆垛機(jī)因為受力過大造成損傷。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例的主視圖；

圖2是圖1中a部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1中b部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖1中f部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖1的右視圖；

圖6是圖5中c部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖5中d部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是圖5中e部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明實施例中載貨臺與立柱的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖9的側(cè)視圖；

圖11是本發(fā)明實施例中夾抱式貨叉的俯視圖；

圖12是圖11的左視圖。

圖中：1、下橫梁；2、行走電機(jī)；3、升降端；4、控制器；5、載貨臺；6、天軌；7、地軌；8、導(dǎo)向輪一；9、主動輪；10、從動輪；11、導(dǎo)向輪二；12、上橫梁；13、緩沖器一；14、緩沖器二；15、立柱；16、卷筒；17、升降繩；18、滑輪；19、升降電機(jī)；20、貨物；21、電機(jī)座；22、緩沖裝置；23、夾抱式貨叉；24、機(jī)械臂；25、導(dǎo)軌；26、夾抱臂；27、導(dǎo)向輪三；28、連接條；29、載貨臺連接端；30、升降繩固定件。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所得到的所有其它實施方式，都屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。

如圖1-圖12所示：

一種雙柱雙臺堆垛機(jī)，包括位于底部的下橫梁1、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)和控制器4，所述下橫梁1上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)的升降端3連接有載貨臺5，所述載貨臺5通過滑動連接機(jī)構(gòu)滑動連接在立柱15的長度方向上，且隨著升降端3的上升、下降沿著立柱15上、下滑動；所述升降機(jī)構(gòu)為兩組，且并排設(shè)置下橫梁1上，每組升降機(jī)構(gòu)的升降端3分別連接有一個載貨臺5，所述行走機(jī)構(gòu)、兩組升降機(jī)構(gòu)和兩個載貨臺5分別與控制器4電性連接。下述將對本發(fā)明中雙柱雙臺堆垛機(jī)的各個部件及連接方式進(jìn)行詳細(xì)說明：

1、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)：

包括天軌6和地軌7。所述天軌6的兩端均設(shè)置有末端擋塊一，所述地軌7的兩端均設(shè)置有末端擋塊二；末端擋塊一和末端擋塊二的設(shè)置是避免出現(xiàn)控制器4失靈的狀況時，堆垛機(jī)可以通過末端擋塊一和末端擋塊二進(jìn)行限位，不至于從天軌6和地軌7中滑出，造成更大的事故。所述天軌6采用高強度的角鋼制作而成，安裝時與配套使用的立體庫中貨架的上橫梁12固定。所述地軌7采用鋁型材材質(zhì)制作，由固定板將其固定在地面上。

2、行走機(jī)構(gòu)：

由于行走機(jī)構(gòu)為現(xiàn)有技術(shù)，在此只對行走機(jī)構(gòu)做一些簡單介紹。所述行走機(jī)構(gòu)包括行走電機(jī)2、位于兩組升降機(jī)構(gòu)上側(cè)的上行走輪和位于下橫梁1的下側(cè)的下行走輪；所述上行走輪與天軌6相匹配，所述下行走輪與地軌7相匹配，且上行走輪和下行走輪能沿著天軌6和地軌7的軌道方向滑行；所述行走電機(jī)2與控制器4電性連接。

上行走輪包括分別連接在天軌6兩側(cè)數(shù)組導(dǎo)向輪一8；所述下行走輪包括主動輪9、從動輪10和導(dǎo)向輪二11；所述主動輪9和從動輪10分別設(shè)置在兩根立柱15的外側(cè)；所述主動輪9連接在行走電機(jī)2的輸出軸上；所述主動輪9和從動輪10的兩側(cè)均連接有導(dǎo)向輪二11，該導(dǎo)向輪二11且能沿著地軌7的側(cè)面滑行。

還包括上橫梁12，所述上橫梁12與下橫梁1平行設(shè)置，且連接在兩根立柱15的頂端，所述上行走輪設(shè)于上橫梁12的頂面上。所述上橫梁12在對應(yīng)末端擋塊一的位置設(shè)有緩沖器一13，所述下橫梁1在對應(yīng)末端擋塊二的位置設(shè)有緩沖器二14。緩沖器一13和緩沖器二14的設(shè)置是為了緩沖堆垛機(jī)與末端擋塊一和末端擋塊二之間的沖擊力，避免堆垛機(jī)因為受力過大造成損傷。

3、升降機(jī)構(gòu)：

包括立柱15、卷筒16、升降繩17、滑輪組和升降電機(jī)19，所述升降電機(jī)19設(shè)于立柱15的上部外側(cè)，所述所述卷筒16連接在升降電機(jī)19的輸出軸上，所述滑輪組連接在上橫梁12的一側(cè)，且滑輪組的位置與卷筒16的位置相對應(yīng)，所述升降繩17的一端通過升降繩固定件30纏繞固定在卷筒16上(升降繩固定件30將升降繩17固定在卷筒16上是屬于現(xiàn)有技術(shù)，在此就不詳述了)，升降繩17的另一端繞過滑輪組連接在載貨臺5的載貨臺連接端29上，所述升降電機(jī)19與控制器4電性連接。

在本實施例中，所述滑輪組包括兩個滑輪18，所述兩個滑輪18均通過固定連接件連接在上橫梁12的一側(cè)，所述固定連接件通過螺栓連接上橫梁12上。

在本實施例中，還包括用于放置升降電機(jī)19的電機(jī)座21，所述電機(jī)座21需要呈重升降電機(jī)19和卷筒16的重量，所述電機(jī)座21是通過數(shù)個螺釘固定在立柱15的一側(cè)，電機(jī)座21的結(jié)構(gòu)不限，只要能將升降電機(jī)19固定在立柱15的一側(cè)即可。

所述兩根立柱15均活動連接在下橫梁1的上側(cè)。采用活動連接的方式，可以方便將本實用新型中的堆垛機(jī)安裝在天軌6和地軌7之間，維修或更換老化的零部件時也更為方便。在本實施例中，立柱15和下橫梁1間采用數(shù)根螺栓連接。所述立柱15采用鋁型材材質(zhì)。

所述下橫梁1的頂面上設(shè)有緩沖裝置22，該緩沖裝置22的位置與載貨臺5的位置相對應(yīng)。該緩沖裝置22的設(shè)置是用于防止升降電機(jī)19失效或升降繩17斷裂時減緩載貨臺5對下橫梁1的沖擊。

4、載貨臺5

所述載貨臺5上安裝有夾抱式貨叉23，所述夾抱式貨叉23與控制器4電性連接。所述夾抱式貨叉23擁有一對可伸縮的機(jī)械臂24，可在載貨臺5升降到指定位置后將貨物20推送到貨架上，或?qū)⒇浳?0從貨架上拉拽到載貨臺5上。

所述載貨臺5上還安裝有尺檢裝置，該尺檢裝置與控制器4電性連接。尺檢裝置可以檢測貨物20的尺寸，堆垛機(jī)輸送的是裝在周轉(zhuǎn)箱里的貨物20，整個庫區(qū)的周轉(zhuǎn)箱的尺寸都是一致的。所以本實用新型中的夾抱式貨叉23不考慮寬度方向的尺寸。所述尺檢裝置可以感應(yīng)貨物20的尺寸，然后將此感應(yīng)結(jié)果發(fā)送給控制器4，然后由控制器4發(fā)出控制信號發(fā)送給尺檢裝置，最后由尺檢裝置控制夾抱式貨叉23伸出與貨物20(位置以及貨物20本身尺寸)相適應(yīng)的尺寸，將貨物20夾抱在其夾抱式貨叉23上，在載貨臺5升降到指定位置后將貨物20推送到貨架上，或?qū)⒇浳?0從貨架上拉拽到載貨臺5上；所述夾抱式貨叉23、載貨臺5和尺檢裝置均為現(xiàn)有技術(shù)，在此就不進(jìn)行詳述了。

5、滑動連接機(jī)構(gòu)：

為夾抱式滑動連接機(jī)構(gòu)，該夾抱式滑動連接機(jī)構(gòu)夾抱連接在立柱15相對的兩側(cè)；所述立柱15沿其高度方向在連接夾抱式滑動連接機(jī)構(gòu)的兩側(cè)均設(shè)有導(dǎo)軌25，所述導(dǎo)軌25為長方體形狀，導(dǎo)軌25的其中一側(cè)面與立柱15固定連接，在本實施例中，所述立柱15與導(dǎo)軌25為一體成型結(jié)構(gòu)；所述夾抱式滑動連接機(jī)構(gòu)包括兩個連接在載貨臺5上的夾抱臂26，所述每個夾抱臂26上均連接有三個導(dǎo)向輪三27，所述每個夾抱臂26上的三個導(dǎo)向輪三27分別設(shè)置在對應(yīng)導(dǎo)軌25的另外三個側(cè)面上，且能在所在的側(cè)面上沿導(dǎo)軌25的高度方向滾動。

在本實施例中，還包括焊接在載貨臺5上的連接條28，所述兩個夾抱臂26分別連接在連接條28的兩端。所述連接條28與兩個夾抱臂26為一體結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明實施例中雙柱雙臺堆垛機(jī)的工作過程為：

當(dāng)有貨物20需要存入到配套使用的立體庫中時，兩個載貨臺5可同時下降到貨物20放置位置，通過夾抱式貨叉23將貨物20叉取到載貨臺5上，堆垛機(jī)沿著軌道(天軌6和地軌7)運動到需要放置貨物20的位置，同時載貨臺5也同時上升，各自上升到貨物20需要放置的高度，待定位完成后，載貨臺5上夾抱式貨叉23運行，將貨物20放置到需要的位置，貨物20完成入庫操作；

當(dāng)有貨物20需要從配套使用的立體庫中取出時，堆垛機(jī)沿著軌道(天軌6和地軌7)運行到相應(yīng)位置，同時載貨臺5也同時運動，各自到達(dá)貨物20所在的高度位置，定位完成后載貨臺5上的夾抱式貨叉23運行將需要的貨物20取出，放置在載貨臺5上，堆垛機(jī)沿著軌道(天軌6和地軌7)運動到出貨位置，同時載貨臺5下降到放貨高度，待到達(dá)放貨位置，夾抱式貨叉23運動將貨物20放置到出庫運輸設(shè)備上，貨物20完成出庫操作。

由于本發(fā)明實施例中雙柱雙臺堆垛機(jī)的行走機(jī)構(gòu)、兩組升降機(jī)構(gòu)和兩個載貨臺5分別與控制器4電性連接，所以，整個入庫操作過程和出庫操作過程均由控制器4控制。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。