本發(fā)明屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種碼垛流水線。

背景技術(shù)：

在飲料、煙草、糧油、食品、家電等生產(chǎn)企業(yè)中，需要將物品裝入運(yùn)輸貨物的集裝箱式貨車或集裝箱內(nèi)，目前普遍采用人工在車廂內(nèi)碼放貨物的方式，勞動強(qiáng)度大、工作效率低、惡劣的工作環(huán)境對操作人員健康造成損害。還有采用成垛貨物直接用叉車裝載到貨車上的方式，這種方式需要回收載貨托盤，載貨托盤的回收管理較困難；且貨物距車廂壁空隙大，貨物的裝載數(shù)量少，運(yùn)輸成本高。而現(xiàn)有裝車機(jī)通常規(guī)格尺寸固定，是根據(jù)目標(biāo)物料的尺寸按需開發(fā)的，輸送包裝箱給裝車機(jī)的包裝箱輸送平臺在車廂寬度方向上又是不能偏移的，因此采用包裝箱輸送平臺與裝車機(jī)固定的形式會導(dǎo)致通用性較差，而貨車停偏時甚至存在裝車機(jī)在運(yùn)行時和車廂內(nèi)壁碰撞的危險；而采用包裝箱輸送平臺與裝車機(jī)不固定的形式，會出現(xiàn)裝車機(jī)定位不準(zhǔn)確的問題，另外，還存在包裝箱碼放時不平穩(wěn)、易卡死以及集裝箱頂部不易碼放的問題。為了解決這些問題，碼垛設(shè)備的各個方面都需發(fā)展改進(jìn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種碼垛流水線，解決以往包裝箱碼放時效率低、不平穩(wěn)、定位不準(zhǔn)確、易卡死以及集裝箱頂部不易碼放的問題。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：

本發(fā)明包括升降臺、機(jī)械手以及設(shè)置在升降臺上的伸縮皮帶機(jī)、伸縮滾筒裝置和碼垛機(jī)；所述的碼垛機(jī)包括行走機(jī)構(gòu)、機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的鏟板傳動部件、鏟板部件、排推部件、整形部件、單箱推送部件和輸送滾筒裝置；機(jī)械手將包裝箱放置在伸縮皮帶機(jī)上，伸縮滾筒裝置將伸縮皮帶機(jī)上的包裝箱傳至輸送滾筒裝置；所述的行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)架；所述的輸送滾筒裝置傳輸包裝箱；單箱推送部件將單個包裝箱從輸送滾筒裝置推入鏟板部件，兩側(cè)的兩個整形部件在包裝箱進(jìn)入鏟板部件前對包裝箱進(jìn)行擺正，鏟板部件將包裝箱整理成一排；所述的鏟板傳動部件實現(xiàn)鏟板部件和排推部件同步升降；兩個排推部件經(jīng)推板將鏟板部件上一排的包裝箱推出。

所述的伸縮滾筒裝置包括連接桿、第一滾筒和兩個伸縮滾筒組；伸縮滾筒組包括連接板、第一剪叉伸縮機(jī)構(gòu)、第二剪叉伸縮機(jī)構(gòu)、套筒、彈簧和三個移動支架；三個移動支架間距設(shè)置；移動支架底部設(shè)有滾輪，頂部套置套筒，且套筒與移動支架通過彈簧連接；連接板與套筒固定；連接板開設(shè)的豎直滑槽與滾子構(gòu)成滾動摩擦副，滾子鉸接在伸縮皮帶機(jī)的末節(jié)輸出伸縮架上。相鄰移動支架通過第一剪叉伸縮機(jī)構(gòu)連接，位于輸出端的移動支架外側(cè)設(shè)置第二剪叉伸縮機(jī)構(gòu)；第二剪叉伸縮機(jī)構(gòu)包括一個剪叉單元；剪叉單元包括中部鉸接的兩根剪叉桿；第二剪叉伸縮機(jī)構(gòu)靠近移動支架的一端端部朝上的剪叉桿與對應(yīng)的移動支架鉸接，端部朝下的剪叉桿與對應(yīng)移動支架上的套筒鉸接；第一剪叉伸縮機(jī)構(gòu)中靠近移動支架且端部朝上的剪叉桿與對應(yīng)的移動支架鉸接，端部朝下的剪叉桿與對應(yīng)移動支架上的套筒鉸接；兩個伸縮滾筒組對中設(shè)置，兩個伸縮滾筒組對應(yīng)位置的每對剪叉單元頂部、中部及底端鉸接軸均通過連接桿固定；位于頂部的連接桿上套置第一滾筒；相鄰第一滾筒通過一根彈性多楔帶連接，其中一個第一滾筒由伸縮滾筒電機(jī)驅(qū)動；第二剪叉伸縮機(jī)構(gòu)上位于底部的最外端連接桿與輸送滾筒裝置的傳輸支架固定。滾子與連接板的豎直滑槽底部接觸狀態(tài)下，伸縮皮帶機(jī)的末節(jié)輸出伸縮架上表面最低點(diǎn)與最近的第一滾筒最高點(diǎn)位于同一高度。

所述的鏟板部件包括橫推折彎件、傾斜面板、底部傾斜板、鏟板電動缸、壓板、第一伺服電機(jī)、鏟板支架、第一主動帶輪、雙聯(lián)帶輪、第一從動帶輪、鏟板同步帶、第一同步帶、第二主動帶輪、第二從動帶輪、第二同步帶、圓導(dǎo)軌、折彎件連接塊、檔桿和第二伺服電機(jī)。鏟板傳動部件驅(qū)動鏟板支架升降；傾斜面板固定在鏟板支架上；所述的第一伺服電機(jī)固定在鏟板支架上，并經(jīng)減速器驅(qū)動第一主動帶輪；第一主動帶輪與雙聯(lián)帶輪的一個帶輪通過鏟板同步帶連接；雙聯(lián)帶輪的另一個帶輪與第一從動帶輪通過第一同步帶連接；第一主動帶輪、雙聯(lián)帶輪和第一從動帶輪均鉸接在鏟板支架上；第二主動帶輪和第二從動帶輪均鉸接在鏟板支架上，且通過第二同步帶連接；第一同步帶和第二同步帶挨緊的那側(cè)通過壓板夾緊固定；第一同步帶和第二同步帶的另一側(cè)均固定有折彎件連接塊；兩塊折彎件連接塊與兩根圓導(dǎo)軌分別構(gòu)成滑動副，所述的圓導(dǎo)軌固定在鏟板支架上；橫推折彎件位于傾斜面板頂部，橫推折彎件兩端的折彎板穿過傾斜面板開設(shè)的導(dǎo)向槽與兩塊折彎件連接塊分別固定；四根檔桿支架桿的一端均與鏟板支架鉸接，且分別由一個第二伺服電機(jī)驅(qū)動；四根檔桿支架桿的另一端均與檔桿固定；檔桿支架桿的中部設(shè)置在鏟板支架開設(shè)的安置槽內(nèi)；檔桿設(shè)置在鏟板支架和傾斜面板前部；底部傾斜板設(shè)置在鏟板支架底部，并與鏟板支架構(gòu)成滑動副；鏟板電動缸固定在鏟板支架上，鏟板電動缸的活塞桿與底部傾斜板固定；傾斜面板及底部傾斜板與水平面的夾角均為5～8°。

所述的排推部件包括推箱伺服電機(jī)、推箱支架、推箱電動缸和圓滑桿。所述的推箱電動缸固定在擺桿上，擺桿與推箱支架鉸接；圓滑桿與推箱電動缸的缸體構(gòu)成滑動方向與推箱電動缸的活塞桿平行的滑動副；所述的推箱伺服電機(jī)固定在推箱支架上，推箱伺服電機(jī)經(jīng)減速器驅(qū)動排推主動帶輪，排推主動帶輪與鉸接在推箱支架上的三個傳動帶輪通過排推同步帶連接；排推同步帶位于上下豎直排布的兩個傳動帶輪之間的帶段與擺桿固定；兩個排推部件設(shè)置在鏟板部件的傾斜面板兩端，兩個排推部件的推箱支架均由鏟板傳動部件驅(qū)動升降；其中一個排推部件的推箱電動缸活塞桿及圓滑桿均與推板一端固定，另一個排推部件的推箱電動缸活塞桿及圓滑桿均與推板另一端固定。

所述的整形部件包括第三伺服電機(jī)、第四伺服電機(jī)、整形支架、整形導(dǎo)軌、整形板、彈性撥片、滑臺和整形絲桿。所述的第三伺服電機(jī)經(jīng)減速器驅(qū)動整形絲桿；所述的整形絲桿通過軸承支承在整形支架上；滑臺與整形絲桿構(gòu)成螺旋副，并與固定在整形支架上的整形導(dǎo)軌構(gòu)成滑動副；所述的第四伺服電機(jī)固定在滑臺上；齒輪固定在第四伺服電機(jī)的輸出軸上，并與齒條嚙合；整形板設(shè)置在輸送滾筒裝置上方，并與齒條及導(dǎo)向光軸的端部固定；齒條和導(dǎo)向光軸均與整形支架構(gòu)成滑動副；彈性撥片后端與整形板前端固定，整形板后端與導(dǎo)向板前端固定；兩個整形部件的彈性撥片對稱設(shè)置，呈后部寬、前部窄的八字形；兩個整形部件的導(dǎo)向板對稱設(shè)置，呈后部寬、前部窄的八字形。

所述的鏟板傳動部件包括傳動塊、轉(zhuǎn)動桿、第五伺服電機(jī)、鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)、鏟板傳動導(dǎo)軌、二級導(dǎo)軌、二級滑塊、二級絲桿和二級伺服電機(jī)。所述的第五伺服電機(jī)固定在機(jī)架上，并經(jīng)減速箱和一個鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)驅(qū)動轉(zhuǎn)動桿；所述的轉(zhuǎn)動桿通過軸承支承在機(jī)架上，并驅(qū)動另一個鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)；鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)設(shè)有張緊輪和導(dǎo)向輪；兩個鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)分設(shè)在轉(zhuǎn)動桿兩端，鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)的傳動鏈上固定有傳動塊；兩塊傳動塊與固定在機(jī)架兩側(cè)的兩根鏟板傳動導(dǎo)軌分別構(gòu)成滑動副；傳動塊上固定有二級導(dǎo)軌；二級導(dǎo)軌與二級滑塊構(gòu)成滑動副；二級滑塊與二級絲桿構(gòu)成螺旋副；二級絲桿由固定在傳動塊上的二級伺服電機(jī)驅(qū)動；兩塊二級滑塊均與鏟板部件固定，且與兩個排推部件分別固定。

所述的升降臺包括剪叉升降機(jī)構(gòu)和支撐平臺；支撐平臺由剪叉升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動升降；支撐平臺兩側(cè)設(shè)有圍欄，且一側(cè)圍欄開有通道口。支撐平臺輸出端設(shè)有凸板，凸板的上表面與支撐平臺上表面平齊；凸板底部設(shè)有接觸開關(guān)。

所述的單箱推送部件包括導(dǎo)向桿、上下動作伺服電機(jī)、推桿、推送滑軌、推送傳動帶機(jī)構(gòu)、推送電機(jī)和滑板。所述的推送電機(jī)固定在機(jī)架上，并經(jīng)減速器驅(qū)動推送傳動帶機(jī)構(gòu)；所述的滑板固定在推送傳動帶機(jī)構(gòu)的傳動帶上，并與固定在機(jī)架上的推送滑軌構(gòu)成滑動副；上下動作伺服電機(jī)固定在滑板上，并驅(qū)動推桿上下運(yùn)動；所述的推桿與兩根導(dǎo)向桿固定，兩根導(dǎo)向桿均與滑板構(gòu)成滑動副；推桿設(shè)置在輸送滾筒裝置正上方。

所述的輸送滾筒裝置包括第六伺服電機(jī)、傳輸鏈輪、傳輸支架和第二滾筒。所述的傳輸支架固定在機(jī)架上；一排第二滾筒等距鉸接在傳輸支架上，第二滾筒一側(cè)固定有兩個傳輸鏈輪，所有傳輸鏈輪位于同一側(cè)；相鄰第二滾筒的傳輸鏈輪通過傳輸鏈條連接；其中一個第二滾筒的鉸接軸由第六伺服電機(jī)驅(qū)動。

所述的行走機(jī)構(gòu)包括行走伺服電機(jī)、車輪和行走架；行走架上鉸接四個車輪，每個車輪由一個行走伺服電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動。

本發(fā)明具有的有益效果：

本發(fā)明不僅能夠滿足平常的碼垛，而且能夠碼垛至密閉的集裝箱內(nèi)，實現(xiàn)全自動化，無人操作，大大提高效率，節(jié)約勞動成本，并解決了以往包裝箱碼放時效率低、不平穩(wěn)、定位不準(zhǔn)確、易卡死以及集裝箱頂部不易碼放的問題。升降臺上凸板和接觸開關(guān)的存在使得貨車停車更易操控，不會出現(xiàn)貨車撞上升降臺的情況。伸縮滾筒裝置上連接板的豎直滑槽使伸縮皮帶機(jī)能自由彎曲一定量，順應(yīng)了伸縮皮帶機(jī)末節(jié)輸出伸縮架伸出時彎曲的必然趨勢，不會導(dǎo)致末節(jié)輸出伸縮架與連接板之間連接零件的損壞；連接板的豎直滑槽底部和彈簧最大壓縮量的限制共同阻止伸縮皮帶機(jī)過度彎曲。整形部件調(diào)整兩塊整形板及兩片彈性撥片的位置，使兩片彈性撥片伸入鏟板部件上方所需位置，兩片彈性撥片對包裝箱起到擺正作用，尤其對一排中最后一個進(jìn)入鏟板部件的包裝箱起到準(zhǔn)確定位作用。鏟板部件的底部傾斜板可伸出，保證橫放的兩個包裝箱上一層的包裝箱碼放成功；包裝箱被推入鏟板部件后，檔桿上升擋住包裝箱防止滑落，排推時檔桿下降；傾斜面板及底部傾斜板均傾斜設(shè)置，保證包裝箱平穩(wěn)推出。伸縮滾筒裝置設(shè)有滾輪，碼垛機(jī)設(shè)有車輪，伸縮滾筒裝置和碼垛機(jī)可以在寬度方向上微調(diào)，避免與停偏的貨車相撞，且使得包裝箱準(zhǔn)確進(jìn)入集裝箱內(nèi)。二級伺服電機(jī)驅(qū)動二級絲桿，二級絲桿帶動二級滑塊上升，從而帶動鏟板部件進(jìn)一步上升到車廂最頂部。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)立體圖；

圖2為本發(fā)明中碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)立體圖；

圖3為本發(fā)明中伸縮滾筒裝置的結(jié)構(gòu)立體圖；

圖4-1為本發(fā)明中鏟板部件的結(jié)構(gòu)立體圖；

圖4-2為本發(fā)明中鏟板部件的側(cè)視圖；

圖4-3為本發(fā)明中鏟板部件的局部剖視圖；

圖5為本發(fā)明中排推部件的結(jié)構(gòu)立體圖；

圖6為本發(fā)明中整形部件的結(jié)構(gòu)立體圖；

圖7-1為本發(fā)明中鏟板傳動部件在機(jī)架上的裝配立體圖；

圖7-2為本發(fā)明中二級導(dǎo)軌、二級滑塊、二級絲桿和二級伺服電機(jī)的裝配立體圖；

圖7-3為本發(fā)明中二級導(dǎo)軌、二級滑塊、二級絲桿和二級伺服電機(jī)的裝配剖視圖；

圖8為本發(fā)明中升降臺的結(jié)構(gòu)立體圖；

圖9為本發(fā)明中單箱推送部件的結(jié)構(gòu)立體圖；

圖10為本發(fā)明中行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)立體圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1和2所示，一種碼垛流水線，包括升降臺1、機(jī)械手以及設(shè)置在升降臺上的伸縮皮帶機(jī)2、伸縮滾筒裝置3和碼垛機(jī)4；碼垛機(jī)4包括行走機(jī)構(gòu)6、機(jī)架7以及安裝在機(jī)架7上的鏟板傳動部件8、鏟板部件9、排推部件10、整形部件11、單箱推送部件12和輸送滾筒裝置13；機(jī)械手將包裝箱放置在伸縮皮帶機(jī)2上，伸縮滾筒裝置3將伸縮皮帶機(jī)2上的包裝箱傳至輸送滾筒裝置13；行走機(jī)構(gòu)6驅(qū)動機(jī)架7；輸送滾筒裝置傳輸包裝箱；單箱推送部件12將單個包裝箱從輸送滾筒裝置推入鏟板部件9，兩側(cè)的兩個整形部件11在包裝箱進(jìn)入鏟板部件前對包裝箱進(jìn)行擺正，鏟板部件將包裝箱整理成一排；鏟板傳動部件8實現(xiàn)鏟板部件和排推部件同步升降；兩個排推部件10經(jīng)推板將鏟板部件上一排的包裝箱推出。

如圖3所示，伸縮滾筒裝置3包括連接桿3-1、第一滾筒3-2和兩個伸縮滾筒組；伸縮滾筒組包括連接板3-3、第一剪叉伸縮機(jī)構(gòu)3-4、第二剪叉伸縮機(jī)構(gòu)3-5、套筒3-6、彈簧和三個移動支架3-7；三個移動支架3-7間距設(shè)置；移動支架底部設(shè)有滾輪，頂部套置套筒，且套筒3-6與移動支架通過彈簧連接；連接板3-3與套筒固定；連接板開設(shè)的豎直滑槽與滾子構(gòu)成滾動摩擦副，滾子鉸接在伸縮皮帶機(jī)的末節(jié)輸出伸縮架上。相鄰移動支架通過第一剪叉伸縮機(jī)構(gòu)3-4連接，位于輸出端的移動支架外側(cè)設(shè)置第二剪叉伸縮機(jī)構(gòu)3-5；第二剪叉伸縮機(jī)構(gòu)包括一個剪叉單元；剪叉單元包括中部鉸接的兩根剪叉桿；第二剪叉伸縮機(jī)構(gòu)靠近移動支架的一端端部朝上的剪叉桿與對應(yīng)的移動支架鉸接，端部朝下的剪叉桿與對應(yīng)移動支架上的套筒3-6鉸接；第一剪叉伸縮機(jī)構(gòu)中靠近移動支架且端部朝上的剪叉桿與對應(yīng)的移動支架鉸接，端部朝下的剪叉桿與對應(yīng)移動支架上的套筒鉸接；兩個伸縮滾筒組對中設(shè)置，兩個伸縮滾筒組對應(yīng)位置的每對剪叉單元頂部、中部及底端鉸接軸均通過連接桿3-1固定；位于頂部的連接桿上套置第一滾筒3-2；相鄰第一滾筒通過一根彈性多楔帶3-8連接，其中一個第一滾筒由伸縮滾筒電機(jī)驅(qū)動；第二剪叉伸縮機(jī)構(gòu)上位于底部的最外端連接桿與輸送滾筒裝置的傳輸支架固定。滾子與連接板的豎直滑槽底部接觸狀態(tài)下，伸縮皮帶機(jī)的末節(jié)輸出伸縮架上表面最低點(diǎn)與最近的第一滾筒最高點(diǎn)位于同一高度。

如圖4-1、4-2和4-3所示，鏟板部件9包括橫推折彎件9-1、傾斜面板9-2、底部傾斜板9-3、鏟板電動缸9-4、壓板、第一伺服電機(jī)9-5、鏟板支架9-6、第一主動帶輪、雙聯(lián)帶輪9-7、第一從動帶輪、鏟板同步帶9-8、第一同步帶9-9、第二主動帶輪9-10、第二從動帶輪、第二同步帶9-11、圓導(dǎo)軌9-12、折彎件連接塊9-13、檔桿9-14和第二伺服電機(jī)9-15。鏟板傳動部件驅(qū)動鏟板支架9-6升降；傾斜面板9-2固定在鏟板支架上；第一伺服電機(jī)9-5固定在鏟板支架上，并經(jīng)減速器驅(qū)動第一主動帶輪；第一主動帶輪與雙聯(lián)帶輪9-7的一個帶輪通過鏟板同步帶9-8連接；雙聯(lián)帶輪的另一個帶輪與第一從動帶輪通過第一同步帶9-9連接；第一主動帶輪、雙聯(lián)帶輪和第一從動帶輪均鉸接在鏟板支架上；第二主動帶輪9-10和第二從動帶輪均鉸接在鏟板支架上，且通過第二同步帶9-11連接；第一同步帶和第二同步帶挨緊的那側(cè)通過壓板夾緊固定；第一同步帶和第二同步帶的另一側(cè)均固定有折彎件連接塊9-13；兩塊折彎件連接塊與兩根圓導(dǎo)軌9-12分別構(gòu)成滑動副，圓導(dǎo)軌固定在鏟板支架上；橫推折彎件9-1位于傾斜面板頂部，橫推折彎件兩端的折彎板穿過傾斜面板開設(shè)的導(dǎo)向槽與兩塊折彎件連接塊分別固定；四根檔桿支架桿的一端均與鏟板支架鉸接，且分別由一個第二伺服電機(jī)9-15驅(qū)動；四根檔桿支架桿的另一端均與檔桿9-14固定；檔桿支架桿的中部設(shè)置在鏟板支架開設(shè)的安置槽內(nèi)；檔桿設(shè)置在鏟板支架和傾斜面板前部；底部傾斜板9-3設(shè)置在鏟板支架底部，并與鏟板支架構(gòu)成滑動副；鏟板電動缸9-4固定在鏟板支架上，鏟板電動缸的活塞桿與底部傾斜板固定；傾斜面板及底部傾斜板與水平面的夾角均為5～8°。

如圖5所示，排推部件10包括推箱伺服電機(jī)10-1、推箱支架10-2、推箱電動缸10-3和圓滑桿10-4。推箱電動缸10-3固定在擺桿10-5上，擺桿與推箱支架10-2鉸接；圓滑桿10-4與推箱電動缸10-3的缸體構(gòu)成滑動方向與推箱電動缸的活塞桿平行的滑動副；推箱伺服電機(jī)10-1固定在推箱支架上，推箱伺服電機(jī)經(jīng)減速器驅(qū)動排推主動帶輪，排推主動帶輪10-6與鉸接在推箱支架上的三個傳動帶輪10-7通過排推同步帶連接；排推同步帶位于上下豎直排布的兩個傳動帶輪之間的帶段與擺桿固定；兩個排推部件設(shè)置在鏟板部件的傾斜面板兩端，兩個排推部件的推箱支架均由鏟板傳動部件驅(qū)動升降；其中一個排推部件的推箱電動缸活塞桿及圓滑桿10-4均與推板10-8一端固定，另一個排推部件的推箱電動缸活塞桿及圓滑桿均與推板另一端固定。

如圖6所示，整形部件11包括第三伺服電機(jī)11-1、第四伺服電機(jī)11-2、整形支架11-3、整形導(dǎo)軌11-4、整形板11-5、彈性撥片11-6、滑臺11-7和整形絲桿11-8。第三伺服電機(jī)11-1經(jīng)減速器驅(qū)動整形絲桿11-8；整形絲桿通過軸承支承在整形支架11-3上；滑臺11-7與整形絲桿構(gòu)成螺旋副，并與固定在整形支架上的整形導(dǎo)軌11-4構(gòu)成滑動副；第四伺服電機(jī)11-2固定在滑臺11-7上；齒輪11-9固定在第四伺服電機(jī)的輸出軸上，并與齒條11-10嚙合；整形板11-5設(shè)置在輸送滾筒裝置上方，并與齒條及導(dǎo)向光軸的端部固定；齒條和導(dǎo)向光軸均與整形支架構(gòu)成滑動副；彈性撥片11-6后端與整形板前端固定，整形板后端與導(dǎo)向板11-11前端固定；兩個整形部件的彈性撥片對稱設(shè)置，呈后部寬、前部窄的八字形；兩個整形部件的導(dǎo)向板對稱設(shè)置，呈后部寬、前部窄的八字形。

如圖7-1、7-2和7-3所示，鏟板傳動部件8包括傳動塊8-1、轉(zhuǎn)動桿8-2、第五伺服電機(jī)、鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)8-3、鏟板傳動導(dǎo)軌、二級導(dǎo)軌8-4、二級滑塊8-5、二級絲桿8-6和二級伺服電機(jī)8-7。第五伺服電機(jī)固定在機(jī)架上，并經(jīng)減速箱和一個鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)8-3驅(qū)動轉(zhuǎn)動桿8-2；轉(zhuǎn)動桿通過軸承支承在機(jī)架上，并驅(qū)動另一個鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)；鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)設(shè)有張緊輪和導(dǎo)向輪；兩個鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)分設(shè)在轉(zhuǎn)動桿兩端，鏟板傳動鏈機(jī)構(gòu)的傳動鏈上固定有傳動塊8-1；兩塊傳動塊與固定在機(jī)架兩側(cè)的兩根鏟板傳動導(dǎo)軌分別構(gòu)成滑動副；傳動塊上固定有二級導(dǎo)軌8-4；二級導(dǎo)軌8-4與二級滑塊8-5構(gòu)成滑動副；二級滑塊8-5與二級絲桿8-6構(gòu)成螺旋副；二級絲桿8-6由固定在傳動塊8-1上的二級伺服電機(jī)8-7驅(qū)動；兩塊二級滑塊8-5均與鏟板部件的鏟板支架9-6固定，且與兩個排推部件的推箱支架10-2分別固定。

如圖8所示，升降臺1包括剪叉升降機(jī)構(gòu)1-1和支撐平臺1-2；支撐平臺由剪叉升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動升降；支撐平臺兩側(cè)設(shè)有圍欄1-3，且一側(cè)圍欄開有通道口1-4。支撐平臺輸出端設(shè)有凸板，凸板的上表面與支撐平臺上表面平齊；凸板底部設(shè)有接觸開關(guān)。

如圖9所示，單箱推送部件12包括導(dǎo)向桿12-1、上下動作伺服電機(jī)12-2、推桿12-3、推送滑軌12-4、推送傳動帶機(jī)構(gòu)12-5、推送電機(jī)12-6和滑板12-7。推送電機(jī)12-6固定在機(jī)架上，并經(jīng)減速器驅(qū)動推送傳動帶機(jī)構(gòu)12-5；滑板12-7固定在推送傳動帶機(jī)構(gòu)的傳動帶上，并與固定在機(jī)架上的推送滑軌12-4構(gòu)成滑動副；上下動作伺服電機(jī)12-2固定在滑板上，并驅(qū)動推桿12-3上下運(yùn)動；推桿與兩根導(dǎo)向桿12-1固定，兩根導(dǎo)向桿均與滑板構(gòu)成滑動副；推桿設(shè)置在輸送滾筒裝置正上方。

如圖2所示，輸送滾筒裝置13包括第六伺服電機(jī)、傳輸鏈輪、傳輸支架13-1和第二滾筒13-2。傳輸支架13-1固定在機(jī)架上；一排第二滾筒13-2等距鉸接在傳輸支架上，第二滾筒一側(cè)固定有兩個傳輸鏈輪，所有傳輸鏈輪位于同一側(cè)；相鄰第二滾筒的傳輸鏈輪通過傳輸鏈條連接；其中一個第二滾筒的鉸接軸由第六伺服電機(jī)驅(qū)動。

如圖10所示，行走機(jī)構(gòu)6包括行走伺服電機(jī)6-1、車輪6-2和行走架6-3；行走架6-3上通過球鉸鏈鉸接有四個車輪6-2，每個車輪由一個行走伺服電機(jī)6-1單獨(dú)驅(qū)動。

該碼垛流水線的工作原理如下：

控制器控制升降臺的剪叉升降機(jī)構(gòu)升高，貨車停在預(yù)先劃好的區(qū)域內(nèi)，然后升降臺的剪叉升降機(jī)構(gòu)下降至接觸開關(guān)與貨車接觸，此時，接觸開關(guān)的信號傳給控制器，控制器控制升降臺的剪叉升降機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動；剪叉升降機(jī)構(gòu)先升高后下降的運(yùn)動，以及凸板和接觸開關(guān)的存在使得貨車停車更易操控，不會出現(xiàn)貨車撞上升降臺的情況。

行走機(jī)構(gòu)6驅(qū)動機(jī)架7，碼垛機(jī)駛?cè)胴涇囓噹?內(nèi)，同時伸縮皮帶機(jī)伸出，若伸縮皮帶機(jī)完全展開后碼垛機(jī)還需前進(jìn)，則伸縮滾筒裝置在碼垛機(jī)帶動下自動展開，在伸縮皮帶機(jī)待機(jī)狀態(tài)下延長了碼垛機(jī)的行程；伸縮皮帶機(jī)伸出時末節(jié)輸出伸縮架由于重力作用必然下彎，而連接板的豎直滑槽底部和彈簧最大壓縮量的限制共同阻止伸縮皮帶機(jī)過度彎曲；滾子與連接板的豎直滑槽底部未接觸狀態(tài)，伸縮皮帶機(jī)的末節(jié)輸出伸縮架上表面最低點(diǎn)高于所有第一滾筒最高點(diǎn)，且第一滾筒與第二滾筒高度一致；滾子與連接板的豎直滑槽底部接觸狀態(tài)下，伸縮皮帶機(jī)的末節(jié)輸出伸縮架上表面最低點(diǎn)與最近的第一滾筒最高點(diǎn)位于同一高度，保證包裝箱由伸縮皮帶機(jī)順利送至伸縮滾筒裝置；滾子與連接板的豎直滑槽底部接觸后，伸縮皮帶機(jī)的末節(jié)輸出伸縮架繼續(xù)下彎的最大彎曲量由彈簧最大壓縮量限制。連接板的豎直滑槽使伸縮皮帶機(jī)能自由彎曲一定量，順應(yīng)了伸縮皮帶機(jī)末節(jié)輸出伸縮架伸出時彎曲的必然趨勢，不會導(dǎo)致末節(jié)輸出伸縮架與連接板之間連接零件(本實施例為滾子)的損壞。

機(jī)械手將包裝箱放置在伸縮皮帶機(jī)2上，伸縮滾筒裝置3將伸縮皮帶機(jī)2上的包裝箱傳至輸送滾筒裝置13；輸送滾筒裝置傳輸包裝箱；在輸送滾筒裝置傳送過程中，推箱伺服電機(jī)10-1帶動推板10-8上擺，兩個整形部件11調(diào)整好兩塊整形板11-5及兩片彈性撥片11-6的位置，使兩片彈性撥片11-6伸入鏟板部件上方所需位置，然后單箱推送部件12的推桿12-3下降并將單個包裝箱推入鏟板部件9該位置處，兩片彈性撥片11-6對包裝箱起到擺正作用，尤其對一排中最后一個進(jìn)入鏟板部件的包裝箱起到準(zhǔn)確定位作用。包裝箱被推入鏟板部件后，單箱推送部件12的推桿12-3上升，檔桿9-14擋住包裝箱防止滑落，橫推折彎件9-1左右推動將包裝箱整理成一排，然后推箱伺服電機(jī)10-1帶動推板10-8下擺，檔桿9-14下降，兩個排推部件10的推箱電動缸10-3帶動推板將鏟板部件上一排的包裝箱推出至集裝箱內(nèi)。由于伸縮滾筒裝置3設(shè)有滾輪，碼垛機(jī)設(shè)有車輪6-2，伸縮滾筒裝置3和碼垛機(jī)可以在寬度方向上微調(diào)，避免與停偏的貨車相撞，且使得包裝箱準(zhǔn)確進(jìn)入集裝箱內(nèi)；由于包裝箱碼放時要求每一層中有兩個包裝箱橫放，則對應(yīng)該橫放的兩個包裝箱上一層的包裝箱碼放時容易卡在該橫放的兩個包裝箱縫隙內(nèi)，導(dǎo)致推箱失敗；本實施例中，橫放的兩個包裝箱上一層的包裝箱碼放時，底部傾斜板9-3伸出覆蓋縫隙，保證推箱成功。鏟板傳動部件8帶動鏟板部件和排推部件同步升降，實現(xiàn)不同層包裝箱的碼放，不斷將成排包裝箱運(yùn)至集裝箱內(nèi)部直至整個集裝箱裝滿，實現(xiàn)全自動化，無人操作，大大提高效率，節(jié)約成本。現(xiàn)有碼垛機(jī)由于受到機(jī)架限制，鏟板部件不能上升到車廂最頂部，本實施例中，傳動塊8-1上升到最高位置后，二級伺服電機(jī)8-7還可以驅(qū)動二級絲桿8-6，二級絲桿8-6帶動二級滑塊8-5上升，從而帶動鏟板部件進(jìn)一步上升到車廂最頂部。