本發(fā)明屬于養(yǎng)雞場雞蛋倉庫系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
倉庫主要是用來存放各種物品。倉庫內(nèi)貨物的存放、分揀和出庫多采用人工，人工搬運勞動強(qiáng)度大、效率低、不能實現(xiàn)信息實時更新及共享，且容易出現(xiàn)人工野蠻作業(yè)導(dǎo)致貨物損毀。
于是出現(xiàn)一種自動化倉庫，由存儲物品的庫房、出入庫房的輸送管道和設(shè)備等組成。這種自動化立體倉庫的存在前期投資大，業(yè)務(wù)流程發(fā)生變化時，就無法使用。且這種自動化倉庫不能夠很好地適應(yīng)個性化存儲及分選的需求，不能適應(yīng)網(wǎng)購帶來的高速貨物流轉(zhuǎn)的需求，導(dǎo)致經(jīng)常爆倉；所以現(xiàn)有自動化倉庫存在工作效率低及適用性差的問題。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有自動化倉庫存在工作效率低的問題，本發(fā)明提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的養(yǎng)雞場雞蛋倉儲系統(tǒng)。
本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的養(yǎng)雞場雞蛋倉儲系統(tǒng)，
所述倉庫系統(tǒng)包括上位機(jī)、agv、定位指示器和地面導(dǎo)航系統(tǒng)；
上位機(jī)，用于agv、定位指示器和地面導(dǎo)航系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制，使出庫單中的貨物從貨架運送至分揀站；定位指示器，用于根據(jù)上位機(jī)確定出庫單中的貨物在庫存數(shù)據(jù)中相應(yīng)的貨架及貨物的位置，指示貨物的具體位置；
地面導(dǎo)航系統(tǒng)，用于根據(jù)agv的位置、貨物所在貨架具體位置和分揀站的位置進(jìn)行路徑規(guī)劃，找到最短路徑；
agv，根據(jù)規(guī)劃的最短路徑，到貨架將定位指示器指示的貨物運送至分揀站。所述上位機(jī)包括如下模塊：用于輸入出庫單信息和分揀站的位置。并將分揀站的位置發(fā)送至地面導(dǎo)航系統(tǒng)的模塊；用于根據(jù)出庫單信息的出庫貨物，在庫存數(shù)據(jù)中找到相應(yīng)的貨架及貨物具體位置，并同時發(fā)送至定位指示器和地面導(dǎo)航系統(tǒng)的模塊；
用于在已上線的agv中找到最近一臺agv，并確定找到的agv的位置，并將agv的位置發(fā)送至地面導(dǎo)航系統(tǒng)的模塊；
用于接收規(guī)劃的最短路徑，并將最短路徑發(fā)送至找到的agv的模塊；
用于輸入agv運送的貨物的信息，更新庫存數(shù)據(jù)中的貨物及貨架的信息的模塊。所述定位指示器包括確認(rèn)按鈕、wifi模塊、stm32e103型主控制芯片和云臺激光筆指示器；
stm32e103型主控制芯片，用于根據(jù)上位機(jī)發(fā)送的貨物具體位置，控制云臺激光筆指示器，還用于當(dāng)接收到分揀完成信號，將分揀完成信號發(fā)送至上位機(jī)；
確認(rèn)按鈕，用于輸入貨物分揀完成信號，并發(fā)送至stm32e103型主控制芯片；wifi模塊，用于stm32e103型主控制芯片與上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
云臺激光筆指示器為帶有激光筆的云臺，用于根據(jù)stm32e103型主控制芯片的控制，進(jìn)行云臺轉(zhuǎn)動、激光筆發(fā)出激光對貨物的具體位置進(jìn)行定位。
所述基于物聯(lián)網(wǎng)的養(yǎng)雞場雞蛋倉儲系統(tǒng)還包括一字磁條或十字磁條，所述一字磁條或十字磁條設(shè)置在分揀站、貨架和agv之間的地面上；
所述基于物聯(lián)網(wǎng)的養(yǎng)雞場雞蛋倉儲系統(tǒng)還包括m個霍爾傳感器、數(shù)據(jù)鎖存器、mcu控制器和can總線數(shù)據(jù)收發(fā)器，m個霍爾傳感器安裝在agv上，所述m個霍爾傳感器組成一個閉環(huán)的圓形，m為正整數(shù)，檢測一字磁條或十字磁條的磁場位置，每8個霍爾傳感器將檢測的數(shù)據(jù)經(jīng)過一個數(shù)據(jù)鎖存器進(jìn)行鎖存，mcu控制器以定時或不定時方式從
本發(fā)明的有益效果在于，本發(fā)明根據(jù)出貨單的信息，利用上位機(jī)在庫存數(shù)據(jù)中找到相應(yīng)貨架及貨物具體位置，再利用定位指示器的激光筆發(fā)出激光指示具體位置，地面導(dǎo)航系統(tǒng)規(guī)劃出貨物的最短路徑，驅(qū)動agv行駛至貨架將貨物取出，送至分揀站，完成貨物的分揀，本發(fā)明解決了長期困擾物流配送中心的自動化存儲、分揀及搬運問題；提高了分揀效率，及不存在分揀故障和破損率的問題；本發(fā)明實現(xiàn)了貨物倉儲的智能化、信息化和自動化；本發(fā)明貨物周轉(zhuǎn)率為原人工方式的3倍以上；每個配送中心平均節(jié)省人工50％-80％。
具體實施方式
具體實施方式一：本實施方式所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的養(yǎng)雞場雞蛋倉儲系統(tǒng)，所述倉庫系統(tǒng)包括上位機(jī)、agv、定位指示器和地面導(dǎo)航系統(tǒng)；
上位機(jī)，用于agv、定位指示器和地面導(dǎo)航系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制，使出庫單中的貨物從貨架運送至分揀站；定位指示器，用于根據(jù)上位機(jī)確定出庫單中的貨物在庫存數(shù)據(jù)中相應(yīng)的貨架及貨物的位置，指示貨物的具體位置；
地面導(dǎo)航系統(tǒng)，用于根據(jù)agv的位置、貨物所在貨架具體位置和分揀站的位置進(jìn)行路徑規(guī)劃，找到最短路徑；
agv，根據(jù)規(guī)劃的最短路徑，到貨架將定位指示器指示的貨物運送至分揀站。具體實施方式二：本實施方式是對具體實施方式一所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的養(yǎng)雞場雞蛋倉儲系統(tǒng)的進(jìn)一步限定，所述上位機(jī)包括如下模塊：用于輸入出庫單信息和分揀站的位置。并將分揀站的位置發(fā)送至地面導(dǎo)航系統(tǒng)的模塊；
用于根據(jù)出庫單信息的出庫貨物，在庫存數(shù)據(jù)中找到相應(yīng)的貨架及貨物具體位置，并同時發(fā)送至定位指示器和地面導(dǎo)航系統(tǒng)的模塊；
用于在已上線的agv中找到最近一臺agv，并確定找到的agv的位置，并將agv的位置發(fā)送至地面導(dǎo)航系統(tǒng)的模塊；
用于接收規(guī)劃的最短路徑，并將最短路徑發(fā)送至找到的agv的模塊；
用于輸入agv運送的貨物的信息，更新庫存數(shù)據(jù)中的貨物及貨架的信息的模塊。為了適應(yīng)越來越快速的物流周轉(zhuǎn)的需要，同時滿足更多的b2b,b2c等貨物流轉(zhuǎn)的需求，本實施方式的基于物聯(lián)網(wǎng)的養(yǎng)雞場雞蛋倉儲系統(tǒng)利用信息化、自動化技術(shù)實現(xiàn)了貨物從入庫開始到存放、分揀、出庫的智能化、自動化、高效率操作。
具體實施方式三：本實施方式是對具體實施方式二所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的養(yǎng)雞場雞蛋倉儲系統(tǒng)的進(jìn)一步限定，所述定位指示器包括確認(rèn)按鈕、wifi模塊、stm32e103型主控制芯片和云臺激光筆指示器；
stm32e103型主控制芯片，用于根據(jù)上位機(jī)發(fā)送的貨物具體位置，控制云臺激光筆指示器，還用于當(dāng)接收到分揀完成信號，將分揀完成信號發(fā)送至上位機(jī)；
確認(rèn)按鈕，用于輸入貨物分揀完成信號，并發(fā)送至stm32e103型主控制芯片；wifi模塊，用于stm32e103型主控制芯片與上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信云臺激光筆指示器為帶有激光筆的云臺，用于根據(jù)stm32e103型主控制芯片的控制，進(jìn)行云臺轉(zhuǎn)動、激光筆發(fā)出激光對貨物的具體位置進(jìn)行定位。
本實施方式采用計算機(jī)存儲技術(shù)，物品入庫、上架時，擺放在指定貨架上的指定位置，將位置信息存儲到計算機(jī)上。物品出庫時，由上位機(jī)將物料位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)通過wifi模塊發(fā)送給主控制芯片。主控制芯片通過控制云臺激光筆指示器的云臺轉(zhuǎn)動定位、激光筆發(fā)光指示，以指示待分揀物品。操作員只需按照激光筆指示器拿取分揀物品，條碼識別確認(rèn)即可，大大提高識別準(zhǔn)確性、提高分揀效率。
具體實施方式四：本實施方式是對具體實施方式二或三所述的基于物聯(lián)網(wǎng)的養(yǎng)雞場雞蛋倉儲系統(tǒng)的進(jìn)一步限定，所述基于物聯(lián)網(wǎng)的養(yǎng)雞場雞蛋倉儲系統(tǒng)還包括一字磁條或十字磁條，所述一字磁條或十字磁條設(shè)置在分揀站、貨架和agv之間的地面上；
所述基于物聯(lián)網(wǎng)的養(yǎng)雞場雞蛋倉儲系統(tǒng)還包括m個霍爾傳感器、數(shù)據(jù)鎖存器、mcu控制器和can總線數(shù)據(jù)收發(fā)器，m個霍爾傳感器安裝在agv上，所述m個霍爾傳感器組成一個閉環(huán)的圓形，m為正整數(shù)，檢測一字磁條或十字磁條的磁場位置，每8個霍爾傳感器將檢測的數(shù)據(jù)經(jīng)過一個數(shù)據(jù)鎖存器進(jìn)行鎖存，mcu控制器以定時或不定時方式從
采用180個霍爾傳感器組成一個閉環(huán)的圓形，檢測一字磁條或十字磁條的磁場位置，使得帶有霍爾傳感器的agv在磁條行走過程中穩(wěn)定性好，對于磁條方式的地標(biāo)檢測定位精度高，達(dá)到1mm～2mm精度，同比現(xiàn)有的傳感器檢測磁條的方式檢測精度提高6倍以上，本實施方式測量agv行進(jìn)時，偏離圓心的角度偏差，其精度為1度；還能夠測量agv到達(dá)磁性地標(biāo)的位置偏差，其精度為1mm～2mm；在十字或一字磁條檢測模式下，當(dāng)原地以十字坐標(biāo)o為中心旋轉(zhuǎn)前，記錄當(dāng)前角度偏差，當(dāng)原地以十字坐標(biāo)o為中心旋轉(zhuǎn)時，角度偏差將會連續(xù)增加或減少，即可獲知旋轉(zhuǎn)角度，其精度為1度。