本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)物流技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種四向穿梭車及立體倉(cāng)庫(kù)。

背景技術(shù)：

隨著物流行業(yè)的發(fā)展，穿梭車被廣泛的應(yīng)用于立體倉(cāng)庫(kù)和日用百貨、醫(yī)藥、煙草以及瓶裝和盒裝產(chǎn)品等多種行業(yè)的生產(chǎn)中，并以其快速、準(zhǔn)確的特點(diǎn)而逐步獲得廣大用戶的認(rèn)可。其中，穿梭車的主要模式有直行穿梭車和四向穿梭車兩種。四向穿梭車是指穿梭車沿封閉的環(huán)形軌道運(yùn)行。也就是，四向穿梭車可以沿著X軸方向和Y軸方向運(yùn)行。

目前的四向穿梭車需要設(shè)置換向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)X軸方向和Y軸方向的方向該切換，四向穿梭車結(jié)構(gòu)復(fù)雜，且切換時(shí)間長(zhǎng)，降低了運(yùn)輸效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的第一目的在于提供一種四向穿梭車，以緩解現(xiàn)有四向穿梭車的結(jié)構(gòu)復(fù)雜和換向時(shí)間長(zhǎng)的技術(shù)問題。

本實(shí)用新型提供的一種四向穿梭車，包括：車體、X軸移動(dòng)單元、Y軸移動(dòng)單元和調(diào)節(jié)單元；

所述X軸移動(dòng)單元設(shè)置于所述車體上，用于使所述車體沿X軸方向移動(dòng)；所述Y軸移動(dòng)單元設(shè)置于所述車體上，用于使所述車體沿Y軸方向移動(dòng)；所述調(diào)節(jié)單元與所述X軸移動(dòng)單元連接，用于控制X軸移動(dòng)單元的升降；在所述X軸移動(dòng)單元行走時(shí)，所述Y軸移動(dòng)單元處于懸空狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述X軸移動(dòng)單元包括兩個(gè)X軸主動(dòng)輪、兩個(gè)X軸從動(dòng)輪和用于驅(qū)動(dòng)X軸主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

兩個(gè)所述X軸主動(dòng)輪、兩個(gè)X軸從動(dòng)輪軸分別設(shè)置于所述車體沿X軸方向延伸的兩側(cè)，且每一側(cè)均設(shè)置有一個(gè)所述X軸主動(dòng)輪和一個(gè)所述X軸從動(dòng)輪；

所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第一連接軸與兩個(gè)所述X軸主動(dòng)輪連接。

進(jìn)一步的，所述Y軸移動(dòng)單元包括兩個(gè)Y軸主動(dòng)輪、兩個(gè)Y軸從動(dòng)輪和用于驅(qū)動(dòng)Y軸主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

兩個(gè)所述Y軸主動(dòng)輪、兩個(gè)Y軸從動(dòng)輪軸分別設(shè)置于所述車體沿Y軸方向延伸的兩側(cè)，且每一側(cè)均設(shè)置有一個(gè)所述Y軸主動(dòng)輪和一個(gè)所述Y軸從動(dòng)輪；

所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過第二連接軸與兩個(gè)所述Y軸主動(dòng)輪連接；兩個(gè)所述Y軸從動(dòng)輪通過第三連接軸連接，且所述第三連接軸貫穿所述車體的側(cè)壁。

進(jìn)一步的，所述調(diào)節(jié)單元包括位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸和用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸貫穿于所述車體的Y軸方向，且所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩側(cè)分別設(shè)置有所述連桿機(jī)構(gòu)，通過所述連桿機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的高度；所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與其對(duì)應(yīng)的所述X軸主動(dòng)輪或X軸從動(dòng)輪連接。

進(jìn)一步的，所述連桿機(jī)構(gòu)包括連接桿和搖桿；

所述搖桿的中間部分與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接，所述搖桿的兩端分別與所述連接桿的一端鉸接，所述連接桿的另一端與所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)鉸接。

進(jìn)一步的，所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一齒輪、第二齒輪和外殼；所述外殼包圍所述第一齒輪和第二齒輪；且所述外殼通過第四連接軸與所述連接桿鉸接；

在所述X軸主動(dòng)輪處，所述第一齒輪與所述第一連接軸連接，所述第一齒輪和第二齒輪嚙合連接，所述第二齒輪與所述X軸主動(dòng)輪軸連接；

在所述X軸從動(dòng)輪處，所述第一齒輪與所述車體的側(cè)壁旋轉(zhuǎn)連接；第一齒輪和第二齒輪嚙合連接，所述第二齒輪與所述X軸從動(dòng)輪軸連接。

進(jìn)一步的，所述車體的側(cè)壁上設(shè)置有用于通過所述第四連接軸的通孔槽。

進(jìn)一步的，所述調(diào)節(jié)單元還包括軸承座，所述軸承座套接在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，且所述軸承座與所述車體固定連接。

進(jìn)一步的，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和用于連接所述第二連接軸與第二電機(jī)的第一鏈輪機(jī)構(gòu)；

所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)和用于連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸與第三電機(jī)的第二鏈輪機(jī)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有的有益效果：

本實(shí)用新型提供的四向穿梭車，通過設(shè)置X軸移動(dòng)單元和Y軸移動(dòng)單元，帶動(dòng)車體向X軸方向和Y軸方向移動(dòng)，通過調(diào)節(jié)單元，控制X軸移動(dòng)單元的升降。當(dāng)在Y軸方向移動(dòng)時(shí)，通過Y軸移動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)車體移動(dòng)，此時(shí)X軸移動(dòng)單元處于懸空狀態(tài)；當(dāng)要由Y軸方向轉(zhuǎn)向X軸方向時(shí)，通過調(diào)節(jié)單元，使X軸移動(dòng)單元的向下移動(dòng)，使X軸移動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)車體移動(dòng)，并使Y軸移動(dòng)單元處于懸空狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)從Y軸方向到X軸方向切換的目的，可以使四向穿梭車環(huán)形運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型提供四向穿梭車的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需要另外設(shè)置換向機(jī)構(gòu)，從而降低了成本。

另外，由于該四向穿梭車的換向簡(jiǎn)單，只需要控制X軸移動(dòng)單元的升降就實(shí)現(xiàn)換向的目的，并且在四向穿梭車行走過程可以實(shí)現(xiàn)換向，因此，提高了工作效率高，極大程度減少作業(yè)等待時(shí)間。

本實(shí)用新型的第二目的在于提供一種立體倉(cāng)庫(kù)，以緩解現(xiàn)有立體倉(cāng)庫(kù)中的四向穿梭車的結(jié)構(gòu)復(fù)雜和換向時(shí)間長(zhǎng)的技術(shù)問題。

本實(shí)用新型提供的立體倉(cāng)庫(kù)，包括：軌道和上述所述的四向穿梭車；所述四向穿梭車設(shè)置于所述軌道上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有的有益效果：

本實(shí)用新型提供的立體倉(cāng)庫(kù)，通過設(shè)置軌道，使四向穿梭車在軌道上滑行，從而提高了貨物運(yùn)行的速度，提高了運(yùn)貨的效率。其中，四向穿梭車的結(jié)構(gòu)特征和有益效果上述進(jìn)行做了詳細(xì)的闡述，這里不再贅述。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的四向穿梭車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)施例一提供的四向穿梭車結(jié)構(gòu)的俯視圖；

圖3為本實(shí)施例一提供的四向穿梭車中調(diào)節(jié)單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)施例一提供的四向穿梭車中Y軸行走輪工作的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)施例一提供的四向穿梭車中X軸行走輪工作的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：100－車體；200－X軸移動(dòng)單元；300－Y軸移動(dòng)單元；400－調(diào)節(jié)單元；210－X軸主動(dòng)輪；220－X軸從動(dòng)輪；230－第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；231－第一連接軸；310－Y軸主動(dòng)輪；320－Y軸從動(dòng)輪；330－第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；311－第二連接軸；321－第三連接軸；410－位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；420－連桿機(jī)構(gòu)；430－轉(zhuǎn)動(dòng)軸；440－第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；411－第一齒輪；412－第二齒輪；413－第四連接軸；414－通孔槽；421－連接桿；422－搖桿；431－軸承座。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

實(shí)施例一

如圖1所示，本實(shí)施例提供的四向穿梭車，包括：車體100、X軸移動(dòng)單元200、Y軸移動(dòng)單元300和調(diào)節(jié)單元400；X軸移動(dòng)單元200設(shè)置于車體100上，用于使車體100沿X軸方向移動(dòng)；Y軸移動(dòng)單元300設(shè)置于車體100上，用于使車體100沿Y軸方向移動(dòng)；調(diào)節(jié)單元400與X軸移動(dòng)單元200連接，用于控制X軸移動(dòng)單元200的升降；在X軸移動(dòng)單元200行走時(shí)，Y軸移動(dòng)單元300處于懸空狀態(tài)。

本實(shí)施例提供的四向穿梭車，通過設(shè)置X軸移動(dòng)單元200和Y軸移動(dòng)單元300，帶動(dòng)車體100向X軸方向和Y軸方向移動(dòng)，通過調(diào)節(jié)單元400，控制X軸移動(dòng)單元200的升降。當(dāng)在Y軸方向移動(dòng)時(shí)，通過Y軸移動(dòng)單元300驅(qū)動(dòng)車體100移動(dòng)，此時(shí)X軸移動(dòng)單元200處于懸空狀態(tài)；當(dāng)要由Y軸方向轉(zhuǎn)向X軸方向時(shí)，通過調(diào)節(jié)單元400，使X軸移動(dòng)單元200的向下移動(dòng)，使X軸移動(dòng)單元200驅(qū)動(dòng)車體100移動(dòng)，并使Y軸移動(dòng)單元300處于懸空狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)從Y軸方向到X軸方向切換的目的，可以使四向穿梭車環(huán)形運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施例提供四向穿梭車的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需要另外設(shè)置換向機(jī)構(gòu)，從而降低了成本。

另外，由于該四向穿梭車的換向簡(jiǎn)單，只需要控制X軸移動(dòng)單元200的升降就實(shí)現(xiàn)換向的目的，并且在四向穿梭車行走的過程中可以實(shí)現(xiàn)換向，因此，提高了工作效率高，極大程度減少作業(yè)等待時(shí)間。

具體的，如圖1和圖2所示，X軸移動(dòng)單元200包括兩個(gè)X軸主動(dòng)輪210、兩個(gè)X軸從動(dòng)輪220和用于驅(qū)動(dòng)X軸主動(dòng)輪210轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230；兩個(gè)X軸主動(dòng)輪210、兩個(gè)X軸從動(dòng)輪220軸分別設(shè)置于車體100沿X軸方向延伸的兩側(cè)，且每一側(cè)均設(shè)置有一個(gè)X軸主動(dòng)輪210和一個(gè)X軸從動(dòng)輪220；第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230通過第一連接軸231與兩個(gè)X軸主動(dòng)輪210連接。也就是，第一連接軸231貫穿車體100的側(cè)壁，并在兩端連接有X軸主動(dòng)輪210，通過第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230使第一連接軸231轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使X軸主動(dòng)輪210轉(zhuǎn)動(dòng)，由于摩擦力，使四向穿梭車向X軸方向移動(dòng)，而X軸從動(dòng)輪220與車體100的側(cè)壁可旋轉(zhuǎn)連接，在四向穿梭車向X軸方向移動(dòng)時(shí)，X軸從動(dòng)輪220轉(zhuǎn)動(dòng)。這里需要說明的是，X軸主動(dòng)輪210和X軸從動(dòng)輪220構(gòu)成X軸行走輪。

其中，在本實(shí)施例中，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230包括第一電機(jī)和減速機(jī)，減速機(jī)套接在第一連接軸231上，通過驅(qū)動(dòng)第一電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一連接軸231轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)230不只限于這種傳動(dòng)方式，只要實(shí)現(xiàn)第一連接軸231轉(zhuǎn)動(dòng)目的即可。

另外，如圖1和圖2所示，Y軸移動(dòng)單元300包括兩個(gè)Y軸主動(dòng)輪310、兩個(gè)Y軸從動(dòng)輪320和用于驅(qū)動(dòng)Y軸主動(dòng)輪310轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)330；兩個(gè)Y軸主動(dòng)輪310、兩個(gè)Y軸從動(dòng)輪320軸分別設(shè)置于車體100沿Y軸方向延伸的兩側(cè)，且每一側(cè)均設(shè)置有一個(gè)Y軸主動(dòng)輪310和一個(gè)Y軸從動(dòng)輪320；第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)330通過第二連接軸311與兩個(gè)Y軸主動(dòng)輪310連接；兩個(gè)Y軸從動(dòng)輪320通過第三連接軸321連接，且第三連接軸321貫穿車體100的側(cè)壁。其中，Y軸移動(dòng)單元300的移動(dòng)方式與X軸移動(dòng)單元200的移動(dòng)方式相似，上述已經(jīng)進(jìn)行了詳細(xì)的闡述，這里不再進(jìn)行贅述。這里需要說明的是，Y軸主動(dòng)輪310和Y軸從動(dòng)輪320構(gòu)成Y軸行走輪。

其中，在本實(shí)施例中，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)330包括第二電機(jī)和用于連接第二連接軸311與第二電機(jī)的第一鏈輪機(jī)構(gòu)。具體的，第一鏈輪機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)鏈輪和鏈條，一個(gè)鏈輪套接在第二連接軸311上，另一個(gè)鏈輪連接在第二電機(jī)的輸出端，通過第二電機(jī)提供動(dòng)力，通第一鏈輪機(jī)構(gòu)可以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，得到想要的轉(zhuǎn)速傳送到第二連接軸311轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，為了調(diào)節(jié)速度可以在第二電機(jī)和第一鏈輪機(jī)構(gòu)之間增加減速機(jī)。同時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)330不限于這種傳動(dòng)方式，只要實(shí)現(xiàn)第二連接軸311轉(zhuǎn)動(dòng)目的即可。

另外，如圖3所示，調(diào)節(jié)單元400包括位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410、連桿機(jī)構(gòu)420、轉(zhuǎn)動(dòng)軸430和用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸430轉(zhuǎn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)440；轉(zhuǎn)動(dòng)軸430貫穿于車體100的Y軸方向，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸430的兩側(cè)分別設(shè)置有連桿機(jī)構(gòu)420，通過連桿機(jī)構(gòu)420調(diào)節(jié)位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410的高度；位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410與其對(duì)應(yīng)的X軸主動(dòng)輪210或X軸從動(dòng)輪220連接。

具體的，連桿機(jī)構(gòu)420包括連接桿421和搖桿422；搖桿422的中間部分與轉(zhuǎn)動(dòng)軸430固定連接，搖桿422的兩端分別與連接桿421的一端鉸接，連接桿421的另一端與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410鉸接。

也就是，通過第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)440驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸430轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸430的兩端分別與搖桿422的中間部分固定連接，使搖桿422隨轉(zhuǎn)動(dòng)軸430轉(zhuǎn)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)。搖桿422的每一端均與連接桿421的一端連接，連接桿421的另一端與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410鉸接。通過搖桿422擺動(dòng)，驅(qū)動(dòng)連接桿421繞搖桿422與連接桿421的交點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410連接的X軸主動(dòng)輪210和X軸從動(dòng)輪220的位置，使其上升或下降，參見圖4和圖5所示。

其中，在本實(shí)施例中，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)440包括第三電機(jī)和用于連接轉(zhuǎn)動(dòng)軸430與第三電機(jī)的第二鏈輪機(jī)構(gòu)。具體的，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)440與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)330的結(jié)構(gòu)和原理相同，上述已經(jīng)進(jìn)行了詳細(xì)的闡述，這里不再進(jìn)行贅述。

另外，位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410包括第一齒輪411、第二齒輪412和外殼；外殼包圍第一齒輪411和第二齒輪412；且外殼通過第四連接軸413與連接桿421鉸接；在X軸主動(dòng)輪210處，第一齒輪411與第一連接軸231連接，第一齒輪411和第二齒輪412嚙合連接，第二齒輪412與X軸主動(dòng)輪210軸連接；在X軸從動(dòng)輪220處，第一齒輪411與車體100的側(cè)壁旋轉(zhuǎn)連接；第一齒輪411和第二齒輪412嚙合連接，第二齒輪412與X軸從動(dòng)輪220軸連接。

這里需要說明的是，在X軸從動(dòng)輪220處，位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410也可以為凸輪機(jī)構(gòu)，凸輪機(jī)構(gòu)的一端與車體100的外壁軸連接，凸輪機(jī)構(gòu)同側(cè)的另一端與連接桿421鉸接，凸輪機(jī)構(gòu)反側(cè)與X軸從動(dòng)輪220軸連接。

另外，由于連桿機(jī)構(gòu)420和在車體100的內(nèi)部設(shè)置，而位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410和X軸行走輪在車體100外部，為了使連桿機(jī)構(gòu)420的連接桿421與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410連接，在車體100的側(cè)壁上設(shè)置有用于通過第四連接軸413的通孔槽414。其中，通孔槽414的形狀與第四連接軸413的滑行軌道形同或相近。

此外，為了加強(qiáng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸430的穩(wěn)定性，調(diào)節(jié)單元400還包括軸承座431，軸承座431套接在轉(zhuǎn)動(dòng)軸430上，且軸承座431與車體100固定連接。

四向穿梭車運(yùn)行過程為：如圖4和圖5所示，當(dāng)沿Y軸方向移動(dòng)時(shí)，控制位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410的高度，使X軸行走輪處于懸空狀態(tài)，通過第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)330驅(qū)動(dòng)Y軸行走輪帶動(dòng)車體100在Y軸方向移動(dòng)；當(dāng)由Y軸方向轉(zhuǎn)為X軸方向時(shí)，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)440帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸430轉(zhuǎn)動(dòng)，使搖桿422隨著轉(zhuǎn)動(dòng)軸430轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使與搖桿422鉸接的連接桿421擺動(dòng)，驅(qū)動(dòng)連接桿421的另一端向下移動(dòng)，使位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410向下移動(dòng)，進(jìn)而使與位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410連接的X軸行走輪向下移動(dòng)，直到第一齒輪411和第二齒輪412的軸線處于一個(gè)豎直水平面上，此時(shí)，Y軸行走輪處于懸空狀態(tài)，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)440停止轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)Y軸行走輪向X軸行走輪的切換；當(dāng)沿X軸方向移動(dòng)時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一連接軸231帶動(dòng)第一齒輪411轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪411帶動(dòng)第二齒輪412轉(zhuǎn)動(dòng)，使與第二齒輪412同軸連接的X軸主動(dòng)輪210轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)車體100沿X軸方向前進(jìn)，實(shí)現(xiàn)車體100的X軸方向移動(dòng)的目的；當(dāng)由X軸方向轉(zhuǎn)為Y軸方向時(shí)，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)440進(jìn)行反轉(zhuǎn)，使位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)410上升，進(jìn)而使X軸行走輪處于懸空狀態(tài)，其具體過程與上述由Y軸方向轉(zhuǎn)為X軸方向過程相同，上述已經(jīng)做了詳細(xì)的闡述，這里不再進(jìn)行贅述。

實(shí)施例二

本實(shí)施例提供的一種立體倉(cāng)庫(kù)，包括：軌道和上述的四向穿梭車；四向穿梭車設(shè)置于軌道上。

其中，軌道包括X軸軌道和Y軸軌道，X軸軌道和Y軸軌道構(gòu)成了環(huán)形軌道，四向穿梭車在環(huán)形軌道上滑行。

本實(shí)施例提供的立體倉(cāng)庫(kù)，通過設(shè)置軌道，使四向穿梭車在軌道上滑行，從而提高了貨物運(yùn)行的速度，提高了運(yùn)貨的效率。其中，四向穿梭車的結(jié)構(gòu)特征和有益效果上述進(jìn)行做了詳細(xì)的闡述，這里不再贅述。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。