本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在工業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)中，往往會(huì)用到機(jī)械手。比如在注塑、沖壓、焊接、噴涂、數(shù)控加工等的過程中，利用機(jī)械手可以解放人力，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。同時(shí)有些生產(chǎn)環(huán)境對(duì)人體會(huì)產(chǎn)生一定的危害或者有一定的危險(xiǎn)性，比如噴涂、沖壓等，利用機(jī)械手替代人工可以避免生產(chǎn)環(huán)境對(duì)人體的危害以及生產(chǎn)事故的發(fā)生。機(jī)械手還可以避免人為的操作失誤，降低廢品率，提高產(chǎn)品的質(zhì)量。因此機(jī)械手在注塑、沖壓、焊接、噴涂、數(shù)控加工等生產(chǎn)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。機(jī)械手的功能主要是取物和放物。例如應(yīng)用于注塑機(jī)上的機(jī)械手，可以取出模內(nèi)產(chǎn)品，也可以在模外取產(chǎn)品，然后模內(nèi)埋入產(chǎn)品，放入模內(nèi)的產(chǎn)品一般為鑲件、標(biāo)簽等。但是目前應(yīng)用于注塑、沖壓、焊接、噴涂、數(shù)控加工等生產(chǎn)領(lǐng)域的機(jī)械手僅是三軸聯(lián)動(dòng)，在取物或放物時(shí)，僅是在機(jī)械手縱向H軸的底部采用氣缸等氣動(dòng)元件來實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的抓取，不管是直線氣缸還是旋轉(zhuǎn)氣缸，只能對(duì)直線或角度兩行程的端點(diǎn)進(jìn)行定位，不能進(jìn)行多位置、多角度的精確定位，而且氣缸的震動(dòng)較大，取物或放物不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供一種實(shí)現(xiàn)多位置、多角度精確定位，取物或放物可靠穩(wěn)定的機(jī)械手。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種機(jī)械手，包括基座以及安裝在該基座上的X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌和H軸導(dǎo)軌，X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌和H軸導(dǎo)軌作三軸聯(lián)動(dòng)，H軸導(dǎo)軌的底部安裝有兩軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，兩軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定板、安裝在該固定板上的S軸伺服電機(jī)、與S軸伺服電機(jī)的輸出軸連接在一起的L板以及安裝在L板上的Z軸伺服電機(jī)。固定板安裝在H軸導(dǎo)軌的底部。

作為本實(shí)用新型的另一種改進(jìn)，Z軸伺服電機(jī)的輸出軸連接夾治具安裝固定板。

作為本實(shí)用新型的又一種改進(jìn)，X軸導(dǎo)軌和H軸導(dǎo)軌采用鋁合金結(jié)構(gòu)梁。

作為本實(shí)用新型的更進(jìn)一步改進(jìn)，X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌和H軸導(dǎo)軌三者相互聯(lián)動(dòng)采用齒輪齒條傳動(dòng)的方式。

本實(shí)用新型的有益效果是：由于在三軸聯(lián)動(dòng)的H軸導(dǎo)軌的底部安裝有兩軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可以同時(shí)在兩軸方向上作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，在取物或放物時(shí)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多位置、多角度的精確定位。同時(shí)在三軸聯(lián)動(dòng)的基礎(chǔ)上增加兩軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)也實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型的立體示意圖；

具體實(shí)施方式

在此需要說明的是，對(duì)于這些實(shí)施方式的說明用于幫助理解本實(shí)用新型，但并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限定。

參照?qǐng)D1，本實(shí)用新型的一種機(jī)械手，包括基座1以及安裝在該基座1上的X軸導(dǎo)軌13、Y軸導(dǎo)軌3和H軸導(dǎo)軌10，X軸導(dǎo)軌13、Y軸導(dǎo)軌3和H軸導(dǎo)軌10在基座1作三軸聯(lián)動(dòng)。X軸導(dǎo)軌13、Y軸導(dǎo)軌3和H軸導(dǎo)軌10三者相互聯(lián)動(dòng)采用齒輪齒條傳動(dòng)的方式，相對(duì)于其他的傳動(dòng)方式，采用齒輪齒條傳動(dòng)壽命長(zhǎng)，工作平穩(wěn)，可靠性高，精度高，可以確保在三坐標(biāo)上的定位精度，本實(shí)用新型的重復(fù)定位精度可達(dá)±0.1mm。一般情況下的三軸機(jī)械手的三個(gè)軸均采用鋼結(jié)構(gòu)梁，但是這樣會(huì)導(dǎo)致重量大、慣性大，而本實(shí)用新型的機(jī)械手，X軸導(dǎo)軌13和H軸導(dǎo)軌10采用鋁合金結(jié)構(gòu)梁，保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的同時(shí)，減輕了X軸導(dǎo)軌13和H軸導(dǎo)軌10的重量，使機(jī)械手的動(dòng)作輕巧、靈活。

參照?qǐng)D1，H軸導(dǎo)軌10的底部安裝有兩軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，該兩軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定板5、安裝在該固定板5上的S軸伺服電機(jī)4、與S軸伺服電機(jī)4的輸出軸連接在一起的L板6以及安裝在L板6上的Z軸伺服電機(jī)7。固定板5安裝在H軸導(dǎo)軌10的底部。S軸伺服電機(jī)4與Z軸伺服電機(jī)7連接減速機(jī)，減速機(jī)有增大扭矩，降低速度的效果。S軸伺服電機(jī)4驅(qū)動(dòng)L板6以及安裝在L板6上的Z軸伺服電機(jī)7作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)角度設(shè)定260度，當(dāng)然也可設(shè)置其他角度。Z軸伺服電機(jī)7的輸出軸連接夾治具安裝固定板8，并驅(qū)動(dòng)夾治具安裝固定板8作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，可360度圓周旋轉(zhuǎn)。因此本實(shí)用新型可以同時(shí)在兩軸方向上作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，在取物或放物時(shí)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多位置、多角度的精確定位。同時(shí)在三軸聯(lián)動(dòng)的基礎(chǔ)上增加兩軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)也實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠。

參照?qǐng)D1，工作時(shí)，夾治具安裝固定板8可以安裝氣缸、吸盤、夾子、24V電機(jī)以及24V感應(yīng)器等輔助零部件。Y軸導(dǎo)軌3的一側(cè)安裝有控制電箱2，控制電箱2對(duì)整個(gè)機(jī)械手的五軸進(jìn)行聯(lián)動(dòng)控制，本實(shí)用新型可采用拖動(dòng)式編程也可采用教導(dǎo)式編程。拖動(dòng)式編程也即是固定模式程序，固定模式程序包括生產(chǎn)過程中的幾種標(biāo)準(zhǔn)工藝，利用工業(yè)控制器來做簡(jiǎn)單、規(guī)則和重復(fù)的動(dòng)作。教導(dǎo)模式程序是特意為生產(chǎn)工藝特殊的生產(chǎn)設(shè)備適用，通過把基本動(dòng)作的有序而安全的編排達(dá)到成功取物和放物的目的。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施方式而已，并不限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。