技術(shù)特征：

1.一種用于移動(dòng)機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的貨物存取方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述貨物存取任務(wù)信息包括多個(gè)存儲(chǔ)任務(wù)信息和多個(gè)取貨任務(wù)信息；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，針對(duì)每個(gè)所述初始存取區(qū)域，所述行駛成本中的最小值如公式(1)所示：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述第一存取約束條件如公式(2)～公式(14)所示：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述貨物存取任務(wù)信息包括多個(gè)存儲(chǔ)任務(wù)信息和多個(gè)取貨任務(wù)信息；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述總成本如公式(15)所示：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述第二存取約束條件如公式(16)～公式(20)所示：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述基于所述第二時(shí)間段的實(shí)際貨物存取任務(wù)對(duì)所述目標(biāo)預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后的目標(biāo)預(yù)測(cè)結(jié)果，包括：

10.一種用于移動(dòng)機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的貨物存取裝置，包括：

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了一種用于移動(dòng)機(jī)器人倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的貨物存取方法及貨物存取裝置。該方法包括響應(yīng)于貨物存取指令，從數(shù)據(jù)庫(kù)中獲取第一時(shí)間段內(nèi)倉(cāng)庫(kù)的存儲(chǔ)參數(shù)集；根據(jù)存儲(chǔ)參數(shù)集構(gòu)建貨物存取模型；對(duì)區(qū)域預(yù)測(cè)模型進(jìn)行求解得到第一預(yù)測(cè)結(jié)果，第一預(yù)測(cè)結(jié)果表征移動(dòng)機(jī)器人在執(zhí)行貨物存取任務(wù)時(shí)從初始存取區(qū)域中存取貨物；對(duì)貨架預(yù)測(cè)模型進(jìn)行求解得到第二預(yù)測(cè)結(jié)果，第二預(yù)測(cè)結(jié)果表征移動(dòng)機(jī)器人在執(zhí)行貨物存取任務(wù)時(shí)從初始存取區(qū)域中的初始存儲(chǔ)貨架存取貨物；根據(jù)第一預(yù)測(cè)結(jié)果和第二預(yù)測(cè)結(jié)果生成目標(biāo)預(yù)測(cè)結(jié)果，目標(biāo)預(yù)測(cè)結(jié)果表征執(zhí)行第二時(shí)間段的貨物存取任務(wù)時(shí)移動(dòng)機(jī)器人將至少一個(gè)目標(biāo)存儲(chǔ)貨架在與貨物存取任務(wù)對(duì)應(yīng)的工作臺(tái)與目標(biāo)存儲(chǔ)貨架的位置之間移動(dòng)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉雨雨,余玉剛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2