本技術(shù)涉及搬運(yùn)設(shè)備，具體涉及一種碼垛搬運(yùn)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、餐廚垃圾，俗稱泔腳、泔水，也叫潲水或餿水，是餐飲垃圾和廚余垃圾的統(tǒng)稱，主要是居民在生活消費(fèi)過程中形成的生活廢物，是食物垃圾中最主要的一種，包括家庭、學(xué)校、食堂即餐飲行業(yè)等產(chǎn)業(yè)的食物加工下角料(廚余)和食用殘余(泔腳)。其成分復(fù)雜，主要是油、水、果皮、蔬菜、米面、魚、肉、骨頭以及廢餐具、塑料、紙巾等多種物質(zhì)的混合物。餐廚垃圾的特點(diǎn)是極易腐爛變質(zhì)，散發(fā)惡臭，傳播細(xì)菌和病毒。

2、餐廚垃圾中的果皮、蔬菜、米面等有機(jī)物質(zhì)可以回收再利用后形成有機(jī)肥料，實(shí)現(xiàn)資源的再利用，在將餐廚垃圾轉(zhuǎn)化為有機(jī)肥料的工藝中，末端的制肥打包線通常采用自動(dòng)裝袋后人工搬運(yùn)，人工搬運(yùn)碼垛效率較低；也有采用機(jī)械人進(jìn)行搬運(yùn)，如公開號為cn215401661u的中國實(shí)用新型專利公開了一種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，利用搬運(yùn)碼垛機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)可以提高搬運(yùn)效率，降低對人工的依賴，但是這種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，后期需要專業(yè)人員進(jìn)行維修導(dǎo)致后期維護(hù)成本較高，同時(shí)，這種搬運(yùn)碼垛機(jī)器人的回轉(zhuǎn)半徑較大，存在空間浪費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決現(xiàn)有技術(shù)的至少一個(gè)技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種碼垛搬運(yùn)設(shè)備，能自動(dòng)完成對碼垛的搬運(yùn)。

2、為達(dá)到上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種碼垛搬運(yùn)設(shè)備，包括：抓手組件，包括用于夾取料包的兩個(gè)抓手以及驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述抓手張開或閉合的兩個(gè)抓手驅(qū)動(dòng)單元；

3、z向移動(dòng)組件，用于驅(qū)動(dòng)所述抓手組件沿z軸方向上移動(dòng)，包括與所述抓手組件連接的縱梁以及驅(qū)動(dòng)所述縱梁沿z軸方向移動(dòng)的縱向驅(qū)動(dòng)單元；

4、y向移動(dòng)組件，用于驅(qū)動(dòng)所述z向移動(dòng)組件沿y軸方向移動(dòng)，包括與所述縱向驅(qū)動(dòng)單元連接的第一固定座、驅(qū)動(dòng)所述第一固定座沿y軸方向移動(dòng)的第一水平驅(qū)動(dòng)單元以及水平連接板，所述第一水平驅(qū)動(dòng)單元固定在所述水平連接板上；

5、x向移動(dòng)組件，用于驅(qū)動(dòng)所述y向移動(dòng)組件沿x軸方向移動(dòng)，包括與所述水平連接板連接的第二水平驅(qū)動(dòng)單元；以及

6、支架，所述x向移動(dòng)組件固定在所述支架的頂部。

7、在某些實(shí)施方式中，所述抓手組件還包括固定在所述縱梁底部的兩個(gè)第二連接板；

8、兩個(gè)所述抓手驅(qū)動(dòng)單元分別固定在兩個(gè)所述第二連接板上，所述抓手驅(qū)動(dòng)單元包括啟動(dòng)執(zhí)行元件、推動(dòng)板和轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地配置在所述第二連接板的下方，所述啟動(dòng)執(zhí)行元件固定在所述第二連接板的上方，所述推動(dòng)板為三角形板，所述推動(dòng)板的一個(gè)連接鉸點(diǎn)與所述啟動(dòng)執(zhí)行元件可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述推動(dòng)板的一個(gè)連接鉸點(diǎn)與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接；

9、所述抓手與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接。

10、在某些實(shí)施方式中，所述抓手包括第一固定板、與所述第一固定板固定連接并從上端延伸出所述第一固定板的兩個(gè)連接臂以及固定在第一固定板固定連接并從下端延伸出所述第一固定板的多個(gè)夾取部，所述夾取部呈“〈”或“〉”形，所述連接臂與所述抓手驅(qū)動(dòng)單元固定連接。

11、在某些實(shí)施方式中，所述縱向驅(qū)動(dòng)單元包括齒條、齒輪和第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述齒條固定在所述縱梁上沿所述縱梁的長度方向延伸，所述齒輪固定在所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上并與所述齒條嚙合，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在所述第一固定座上。

12、在某些實(shí)施方式中，所述z向移動(dòng)組件還包括直線導(dǎo)軌和拖鏈，所述直線導(dǎo)軌包括導(dǎo)軌和滑塊，所述導(dǎo)軌與所述第一固定座固定連接，所述滑塊與所述縱梁滑動(dòng)連接，所述拖鏈的一端與所述縱梁固定連接另一端與所述第一固定座連接。

13、在某些實(shí)施方式中，所述第一水平驅(qū)動(dòng)單元包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪和第一同步帶，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第一從動(dòng)輪分別設(shè)置在所述水平連接板的兩端，所述第一主動(dòng)輪固定在所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上并通過所述第一同步帶與所述第一從動(dòng)輪連接，所述第一同步帶與所述第一固定座固定連接。

14、在某些實(shí)施方式中，所述y向移動(dòng)組件還包括兩個(gè)固定在所述水平連接板上第一滑道以及分別與兩個(gè)所述第一滑道滑動(dòng)連接的兩個(gè)第一滑塊，所述第一滑塊的上端與所述第一固定座固定連接；

15、所述第一同步帶設(shè)置在兩個(gè)第一滑道之間。

16、在某些實(shí)施方式中，所述第二水平驅(qū)動(dòng)單元包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪和第二同步帶，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述第二從動(dòng)輪分別設(shè)置在支架x方向的兩端，所述第二主動(dòng)輪固定在所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上并通過所述第二同步帶與所述第二從動(dòng)輪連接，所述第二從動(dòng)輪與所述水平連接板固定連接。

17、在某些實(shí)施方式中，所述x向移動(dòng)組件還包括兩個(gè)第二滑道以及分別與兩個(gè)所述第二滑道滑動(dòng)連接的兩個(gè)第二滑塊，兩個(gè)所述第二滑道分別固定在所述支架y方向的兩端，所述第二滑塊固定在所述水平連接板的下方。

18、在某些實(shí)施方式中，所述碼垛搬運(yùn)設(shè)備還包括馬達(dá)輸送組件，所述馬達(dá)輸送組件部分設(shè)置在所述支架，所述馬達(dá)輸送組件包括輸送支架、固定在所述輸送支架頂部的兩個(gè)滾筒支撐座、設(shè)置在兩個(gè)所述滾筒支撐座之間并與所述滾筒支撐座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多個(gè)滾筒、固定在所述滾筒上的多個(gè)從動(dòng)鏈輪、固定在所述輸送支架上的第三電機(jī)、設(shè)置在所述第三電機(jī)輸出軸上的主動(dòng)鏈輪以及連接所述從動(dòng)鏈輪和所述主動(dòng)鏈輪的鏈條。

19、本實(shí)用新型的有益效果在于：

20、本實(shí)用新型通過抓手組件對料包進(jìn)行抓取，并通過z向移動(dòng)組件、y向移動(dòng)組件和x向移動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)抓手組件移動(dòng)從而完成對料包的自動(dòng)搬運(yùn)，靈活性好，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，不需專業(yè)人員也能進(jìn)行后期維護(hù)方便，制止成本和維護(hù)成本低，且空間利用率高。

技術(shù)特征：

1.一種碼垛搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的碼垛搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碼垛搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的碼垛搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種碼垛搬運(yùn)設(shè)備，包括：抓手組件，包括用于夾取碼垛的兩個(gè)抓手以及驅(qū)動(dòng)兩個(gè)抓手張開或閉合的兩個(gè)抓手驅(qū)動(dòng)單元；Z向移動(dòng)組件，包括與抓手組件連接的縱梁以及驅(qū)動(dòng)縱梁沿Z軸方向移動(dòng)的縱向驅(qū)動(dòng)單元；Y向移動(dòng)組件，用于驅(qū)動(dòng)Z向移動(dòng)組件沿Y軸方向移動(dòng)，包括與縱向驅(qū)動(dòng)單元連接的第一固定座、驅(qū)動(dòng)第一固定座沿Y軸方向移動(dòng)的第一水平驅(qū)動(dòng)單元以及水平連接板，第一水平驅(qū)動(dòng)單元固定在水平連接板上；X向移動(dòng)組件，用于驅(qū)動(dòng)Y向移動(dòng)組件沿X軸方向移動(dòng)，包括與水平連接板連接的第二水平驅(qū)動(dòng)單元；以及支架，X向移動(dòng)組件固定在支架的頂部。本技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)對料包的自動(dòng)搬運(yùn)，且結(jié)構(gòu)簡單緊湊，后期維護(hù)方便。

技術(shù)研發(fā)人員：邱曉嬌,張賢明,鄭勤榮,朱晴榮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州韓博環(huán)境科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231229
技術(shù)公布日：2025/1/2