本發(fā)明涉及層疊層疊對(duì)象物的層疊裝置和層疊系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、已知有拾取依次輸送來(lái)的層疊對(duì)象物并將層疊對(duì)象物依次層疊在層疊工作臺(tái)之上的層疊裝置。此外，已知有如下技術(shù)：在將層疊對(duì)象物層疊于層疊工作臺(tái)之前，對(duì)層疊對(duì)象物與層疊工作臺(tái)之間的相對(duì)錯(cuò)位進(jìn)行修正。

2、專利文獻(xiàn)1公開(kāi)一種層疊裝置，被傳送帶等輸送裝置輸送來(lái)的層疊對(duì)象物由臂構(gòu)件吸附保持，并將層疊對(duì)象物層疊在層疊工作臺(tái)之上。在該層疊裝置中，構(gòu)成為，利用相機(jī)拍攝被輸送裝置輸送來(lái)的層疊對(duì)象物，在基于拍攝到的圖像修正了層疊對(duì)象物的錯(cuò)位之后，由臂構(gòu)件吸附保持被修正過(guò)錯(cuò)位的層疊對(duì)象物，并將層疊對(duì)象物層疊在層疊工作臺(tái)之上。

3、專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2016-33868號(hào)公報(bào)

4、然而，在專利文獻(xiàn)1所述的層疊裝置中，若在臂構(gòu)件吸附保持層疊對(duì)象物時(shí)產(chǎn)生層疊對(duì)象物的錯(cuò)位，則可能在產(chǎn)生了錯(cuò)位的狀態(tài)下將層疊對(duì)象物層疊于層疊工作臺(tái)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明是解決上述課題的，目的在于提供即便在由保持部保持層疊對(duì)象物時(shí)產(chǎn)生了錯(cuò)位的情況下也能夠抑制層疊在層疊工作臺(tái)之上的層疊對(duì)象物的錯(cuò)位的層疊裝置和具備這樣的層疊裝置的層疊系統(tǒng)。

2、本發(fā)明的層疊裝置的特征在于，具備：保持部，其是保持層疊對(duì)象物的保持部，且具有能夠使拍攝光在同與上述層疊對(duì)象物接觸的保持面正交的方向上透過(guò)的透明部，且在上述透明部設(shè)置有對(duì)準(zhǔn)標(biāo)記；層疊工作臺(tái)，其用于層疊由上述保持部保持的上述層疊對(duì)象物；拍攝部，其相對(duì)于上述保持部而配置于與上述保持面相反一側(cè)的位置，且能夠經(jīng)由上述保持部的上述透明部而拍攝由上述保持部保持的上述層疊對(duì)象物的至少局部和上述對(duì)準(zhǔn)標(biāo)記；以及裝置控制部，其基于由上述拍攝部拍攝到的圖像，檢測(cè)由上述保持部保持的上述層疊對(duì)象物的錯(cuò)位，并且，基于檢測(cè)到的錯(cuò)位，能夠?qū)τ缮鲜霰３植勘３值纳鲜鰧盈B對(duì)象物與上述層疊工作臺(tái)之間的相對(duì)錯(cuò)位進(jìn)行修正。

3、本發(fā)明的層疊系統(tǒng)的特征在于，具備：上述層疊裝置；多個(gè)供給機(jī)構(gòu)，其能夠?qū)Χ鄠€(gè)供給位置分別供給上述層疊對(duì)象物；以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其具備具有預(yù)定的行駛軌道的線性馬達(dá)的固定件和能夠沿著上述行駛軌道在多個(gè)上述供給位置之間移動(dòng)的線性馬達(dá)的可動(dòng)件，上述層疊裝置的上述保持部和上述層疊工作臺(tái)包含于上述可動(dòng)件。

4、根據(jù)本發(fā)明的層疊裝置，通過(guò)拍攝部，經(jīng)由保持部的透明部拍攝由保持部保持的層疊對(duì)象物的至少局部和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)記，裝置控制部基于由拍攝部拍攝到的圖像，檢測(cè)由保持部保持的層疊對(duì)象物的錯(cuò)位，并基于檢測(cè)到的錯(cuò)位，對(duì)由保持部保持的層疊對(duì)象物與層疊工作臺(tái)之間的相對(duì)錯(cuò)位進(jìn)行修正，因此，即便在由保持部保持層疊對(duì)象物時(shí)產(chǎn)生了錯(cuò)位的情況下，也能夠抑制層疊在層疊工作臺(tái)之上的層疊對(duì)象物的錯(cuò)位。

5、根據(jù)本發(fā)明的層疊系統(tǒng)，具備上述的層疊裝置、能夠供給層疊對(duì)象物的多個(gè)供給機(jī)構(gòu)、以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)，層疊裝置的保持部和層疊工作臺(tái)包含于移動(dòng)機(jī)構(gòu)的可動(dòng)件。因此，即便在通過(guò)可動(dòng)件所含的保持部保持層疊對(duì)象物時(shí)產(chǎn)生了錯(cuò)位的情況下，也能夠抑制層疊在層疊工作臺(tái)之上的層疊對(duì)象物的錯(cuò)位。

技術(shù)特征：

1.一種層疊裝置，其特征在于，具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的層疊裝置，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的層疊裝置，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的層疊裝置，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的層疊裝置，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的層疊裝置，其特征在于，

7.一種層疊系統(tǒng)，其特征在于，具備：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的層疊系統(tǒng)，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
提供層疊裝置和層疊系統(tǒng)。層疊裝置(100)具備：保持部(10)，其是保持層疊對(duì)象物(1)的保持部，且具有能夠使拍攝光在相對(duì)于與層疊對(duì)象物(1)接觸的保持面(10a)正交的方向上透過(guò)的透明部(12)，且在透明部(12)設(shè)置有對(duì)準(zhǔn)標(biāo)記(13)；層疊工作臺(tái)(20)，其用于層疊由保持部(10)保持的層疊對(duì)象物(1)；拍攝部(30)，其相對(duì)于保持部(10)配置于與保持面(10a)相反一側(cè)的位置，且能夠經(jīng)由保持部(10)的透明部(12)而拍攝由保持部(10)保持的層疊對(duì)象物(1)的至少局部和對(duì)準(zhǔn)標(biāo)記(13)；以及裝置控制部(40)，其基于由拍攝部(30)拍攝到的圖像，檢測(cè)由保持部(10)保持的層疊對(duì)象物(1)的錯(cuò)位，并且，基于檢測(cè)到的錯(cuò)位，能夠?qū)τ杀３植?10)保持的層疊對(duì)象物(1)與層疊工作臺(tái)(20)之間的相對(duì)錯(cuò)位進(jìn)行修正。

技術(shù)研發(fā)人員：村田航大,鈴木新,福田康平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會(huì)社村田制作所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6