1.一種自動傾倒垃圾的分揀機(jī)器人，其特征在于：包括自動傾倒垃圾機(jī)構(gòu)、移動機(jī)構(gòu)、分揀機(jī)械手、循跡模塊、攝像頭和控制器，所述自動傾倒垃圾機(jī)構(gòu)包括傾倒結(jié)構(gòu)和垃圾桶，所述傾倒結(jié)構(gòu)包括桶底座、轉(zhuǎn)軸、側(cè)傾板、第一連桿、第二連桿、傾倒舵機(jī)和舵機(jī)底座，所述垃圾桶通過所述轉(zhuǎn)軸安裝于所述桶底座，所述側(cè)傾板的下端與所述桶底座鉸接，所述側(cè)傾板的上端依次與所述第一連桿、所述第二連桿和所述傾倒舵機(jī)連接，所述傾倒舵機(jī)通過所述舵機(jī)底座安裝于所述桶底座，所述循跡模塊和所述攝像頭均安裝于所述移動機(jī)構(gòu)的前端，所述分揀機(jī)械手安裝于所述循跡模塊的后方，所述桶底座安裝于所述分機(jī)機(jī)械手的四周，所述傾倒舵機(jī)、所述垃圾桶、所述移動機(jī)構(gòu)、所述分揀機(jī)械手、所述循跡模塊、所述攝像頭均與控制器連接，所述分揀機(jī)械手與所述垃圾桶相匹配。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動傾倒垃圾的分揀機(jī)器人，其特征在于：所述垃圾桶包括桶蓋、傳動軸、桶體、翻蓋舵機(jī)和傾倒轉(zhuǎn)軸座，所述桶蓋與所述傳動軸固定連接，所述傳動軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述桶體的頂部，所述翻蓋舵機(jī)安裝于所述桶體，所述翻蓋舵機(jī)與所述傳動軸連接，所述桶體的底部與所述傾倒轉(zhuǎn)軸座連接，所述傾倒轉(zhuǎn)軸座與所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，所述桶體的一側(cè)設(shè)有垃圾傾倒口，所述垃圾傾倒口與所述側(cè)傾板相對應(yīng)，所述翻蓋舵機(jī)與所述控制器連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種自動傾倒垃圾的分揀機(jī)器人，其特征在于：所述桶體設(shè)有紅外傳感器，所述紅外傳感器與所述控制器連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動傾倒垃圾的分揀機(jī)器人，其特征在于：所述分揀機(jī)械手包括依次連接的夾持結(jié)構(gòu)、擺臂和旋轉(zhuǎn)平臺，所述旋轉(zhuǎn)平臺安裝于所述移動機(jī)構(gòu)，所述夾持結(jié)構(gòu)、所述擺臂和所述旋轉(zhuǎn)平臺均與控制器連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動傾倒垃圾的分揀機(jī)器人，其特征在于：所述夾持結(jié)構(gòu)包括兩個夾爪、兩根第三連桿、夾持底座、兩根齒輪擺桿、夾持舵機(jī)、連接件、轉(zhuǎn)動舵機(jī)和轉(zhuǎn)動安裝座，兩個所述夾爪分別與兩根所述第三連桿和所述齒輪擺桿鉸接，兩根所述第三連桿與所述夾持底座鉸接，一根所述齒輪擺桿可轉(zhuǎn)動地安裝于所述夾持底座，另一根所述齒輪擺桿與所述夾持舵機(jī)連接，所述夾持舵機(jī)安裝于所述夾持底座，兩根所述齒輪擺桿嚙合，所述夾持底座通過連接件與所述轉(zhuǎn)動舵機(jī)連接，所述轉(zhuǎn)動舵機(jī)安裝于所述轉(zhuǎn)動安裝座，所述轉(zhuǎn)動安裝座與所述擺臂連接，所述夾持舵機(jī)和所述轉(zhuǎn)動舵機(jī)均與所述控制器連接。
6.一種自動傾倒垃圾的分揀機(jī)器人的垃圾分類處理方法，其特征在于，包括以下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種自動傾倒垃圾的分揀機(jī)器人的垃圾分類處理方法，其特征在于，步驟s1的優(yōu)化后的mobilenetv2訓(xùn)練模型的學(xué)習(xí)過程包括以下步驟：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種自動傾倒垃圾的分揀機(jī)器人的垃圾分類處理方法，其特征在于，步驟s11的垃圾圖片進(jìn)行預(yù)處理包括圖像翻轉(zhuǎn)、亮度調(diào)節(jié)、圖像去噪、尺度歸一化和數(shù)據(jù)增強(qiáng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種自動傾倒垃圾的分揀機(jī)器人的垃圾分類處理方法，其特征在于，步驟s12的可訓(xùn)練層包括全連接層或卷積層。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種自動傾倒垃圾的分揀機(jī)器人的垃圾分類處理方法，其特征在于，步驟s2的循跡邏輯判斷方法包括以下步驟：