技術(shù)特征：

1.一種運(yùn)行軌跡的控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于作業(yè)機(jī)械，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算模型還用于基于所述多個(gè)控制量中相鄰控制量的變化量構(gòu)建所述目標(biāo)函數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，采用如下方式確定所述第三軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第四軌跡點(diǎn)：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，采用如下方式構(gòu)建在第一上裝作業(yè)裝置載重下所述上裝作業(yè)裝置的加速度與控制量之間的多種擬合函數(shù)：

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在第一軌跡點(diǎn)對(duì)目標(biāo)軌跡進(jìn)行預(yù)瞄確定第二軌跡點(diǎn)，具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于遺傳優(yōu)化算法，采用所述目標(biāo)軌跡中位于所述第一軌跡點(diǎn)之后的軌跡點(diǎn)的實(shí)際位置和規(guī)劃位置之間的偏差作為適應(yīng)度函數(shù)確定預(yù)瞄時(shí)間，具體包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在確定所述第四軌跡點(diǎn)之后，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述預(yù)測(cè)軌跡點(diǎn)和所述第一軌跡點(diǎn)，對(duì)所述第四軌跡點(diǎn)進(jìn)行修正，具體包括：

9.一種運(yùn)行軌跡的控制裝置，其特征在于，所述裝置為作業(yè)機(jī)械，或者所述裝置應(yīng)用于所述作業(yè)機(jī)械，所述裝置包括：

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括控制器和存儲(chǔ)器，

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在被計(jì)算機(jī)調(diào)用時(shí)，使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的方法。

12.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N運(yùn)行軌跡的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：在第一軌跡點(diǎn)對(duì)目標(biāo)軌跡進(jìn)行預(yù)瞄確定第二軌跡點(diǎn)；其中，目標(biāo)軌跡是預(yù)先為作業(yè)機(jī)械的上裝作業(yè)裝置規(guī)劃的軌跡；獲取多個(gè)第三軌跡點(diǎn)，多個(gè)第三軌跡點(diǎn)包括第二軌跡點(diǎn)和位于第二軌跡點(diǎn)之后的至少一個(gè)軌跡點(diǎn)；將多個(gè)第三軌跡點(diǎn)輸入到預(yù)設(shè)的計(jì)算模型中，得到從第一軌跡點(diǎn)到達(dá)第二軌跡點(diǎn)的目標(biāo)控制量；其中，計(jì)算模型用于確定多個(gè)第三軌跡點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)控制量，基于多個(gè)控制量預(yù)測(cè)與多個(gè)第三軌跡點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)第四軌跡點(diǎn)，基于多個(gè)第三軌跡點(diǎn)和多個(gè)第四軌跡點(diǎn)構(gòu)建關(guān)于多個(gè)控制量的目標(biāo)函數(shù)，并通過求解目標(biāo)函數(shù)得到目標(biāo)控制量；采用目標(biāo)控制量控制上裝作業(yè)裝置運(yùn)行。

技術(shù)研發(fā)人員：付玲,于曉穎,陳耀琦,林能發(fā),葛智光,尹莉,佘玲娟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中聯(lián)重科股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30