本技術涉及移動機器人，特別是涉及一種放貨方法、裝置、設備、移動機器人系統(tǒng)及存儲介質。

背景技術：

1、叉車機器人是一種用于搬運貨物的移動機器人，可以簡稱為智能叉車。在叉車機器人執(zhí)行貨物搬運任務的過程中，調度平臺將指定的等待點的位置下發(fā)至叉車機器人。叉車機器人按照該位置移動到等待點，并向調度平臺返回已移動至等待點的反饋消息。當調度平臺基于反饋消息確定叉車機器人移動到等待點后，將貨架中用于存放貨物的目標點的位置下發(fā)至叉車機器人，叉車機器人按照該位置將貨物存放于目標點的放貨空間。

2、然而，針對人機共同作業(yè)的復雜工況，調度平臺下發(fā)的目標點并非理想的目標點，有時，在叉車機器人將貨物放置于貨架的過程中，目標點的放貨空間內往往會侵入相鄰的貨物或其他物體。在這種情況下，如果繼續(xù)向目標點的放貨空間內放貨，往往會造成貨物間刮蹭甚至頂撞貨架等問題，降低安全性。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術實施例的目的在于提供一種放貨方法、裝置、設備、移動機器人系統(tǒng)及存儲介質，以提高工業(yè)生產的安全性。具體技術方案如下：

2、第一方面，為了達到上述目的，本技術實施例提供了一種放貨方法，所述方法應用于移動機器人，所述移動機器人上安裝有傳感器，所述方法包括：接收調度平臺下發(fā)的所述移動機器人的等待點，以及目標貨架中的貨物存放層中的目標點；移動至所述等待點后，利用所述傳感器對所述目標點的鄰域范圍進行探測，得到所述目標貨架中空閑的可放貨空間；基于所述目標點和目標貨物的尺寸，在目標貨架上所述貨物存放層中確定用于存放所述目標貨物的初始放貨空間；基于所述可放貨空間和所述初始放貨空間的相對位置關系，檢測所述初始放貨空間內是否存在障礙物；在所述初始放貨空間內存在障礙物的情況下，從所述可放貨空間中，確定與障礙物不發(fā)生碰撞且滿足所述目標貨物的尺寸的目標放貨空間；將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間。

3、可選的，所述基于所述可放貨空間和所述初始放貨空間的相對位置關系，檢測所述初始放貨空間內是否存在障礙物，包括：在所述初始放貨空間全部屬于所述可放貨空間的情況下，確定所述初始放貨空間內不存在障礙物；在所述初始放貨空間部分屬于所述可放貨空間的情況下，確定所述初始放貨空間內存在障礙物。

4、可選的，所述基于所述目標點和目標貨物的尺寸，在目標貨架上所述貨物存放層中確定用于存放所述目標貨物的初始放貨空間，包括：

5、在目標貨架上所述貨物存放層中，確定目標點為中心點，寬度為所述目標貨物的寬度，且長度為所述目標貨物的長度的二維區(qū)域，得到所述初始放貨空間；

6、或者，

7、在目標貨架上所述貨物存放層中，確定目標點為底面的中心點，寬度為所述目標貨物的寬度，長度為所述目標貨物的長度，且高度為所述目標貨物的高度的三維區(qū)域，得到所述初始放貨空間。

8、可選的，所述從所述可放貨空間中，確定與障礙物不發(fā)生碰撞且滿足所述目標貨物的尺寸的目標放貨空間，包括：

9、在所述可放貨空間中，確定大于所述目標貨物的尺寸，且使得所述目標貨物與相鄰障礙物距離最近的放貨空間，得到目標放貨空間；

10、或者，

11、在所述可放貨空間中，確定大于所述目標貨物的尺寸，且使得所述目標貨物位于所述可放貨空間的中間的放貨空間，得到目標放貨空間；

12、或者，

13、按照自定義儲位選取策略，在所述可放貨空間中，確定大于所述目標貨物的尺寸的放貨空間，得到目標放貨空間；其中，所述自定義儲位選取策略包括以下任一項：目標貨物靠近所述可放貨空間的左側的策略、目標貨物靠近所述可放貨空間的右側的策略，以及目標貨物位于所述可放貨空間的中間的策略。

14、可選的，在所述基于所述可放貨空間和所述初始放貨空間的相對位置關系，檢測所述初始放貨空間內是否存在障礙物之前，所述方法還包括：在所述可放貨空間的尺寸不小于所述目標貨物的尺寸時，確定滿足放貨條件；

15、所述基于所述可放貨空間和所述初始放貨空間的相對位置關系，檢測所述初始放貨空間內是否存在障礙物，包括：在滿足放貨條件時，基于所述可放貨空間和所述初始放貨空間的相對位置關系，檢測所述初始放貨空間內是否存在障礙物；

16、所述方法還包括：在所述初始放貨空間內不存在障礙物的情況下，將所述目標貨物存放至所述初始放貨空間。

17、可選的，在所述將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間之后，所述方法還包括：向所述調度平臺發(fā)送所述目標放貨空間的中心點，以使所述調度平臺記錄所述目標貨物存放至所述目標放貨空間。

18、可選的，所述將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間，包括：以所述目標放貨空間在所述目標貨架中的貨物存放層中的中心點，作為所述目標貨物底面的中心點，基于所述移動機器人的朝向與所述目標貨架之間的角度，以及所述目標貨物底面的中心點與所述移動機器人的中心點間的距離進行移動，以將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間。

19、可選的，所述移動機器人為叉車機器人；所述傳感器安裝于所述叉車機器人的叉齒下端，隨所述叉齒抬升或下降；所述傳感器檢測所述目標貨架中的貨物存放層中的可放貨空間；所述傳感器為二維激光雷達時，所述可放貨空間為二維區(qū)域；所述傳感器為三維激光雷達時，所述可放貨空間為三維區(qū)域。

20、第二方面，為了達到上述目的，本技術實施例提供了一種放貨方法，所述方法應用于移動機器人，所述移動機器人上安裝有傳感器，所述方法包括：接收調度平臺下發(fā)的所述移動機器人的等待點；移動至所述等待點后，利用所述傳感器對目標貨架的貨物存放層進行探測，得到所述目標貨架中空閑的可放貨空間；從所述可放貨空間內中，確定與障礙物不發(fā)生碰撞，且滿足目標貨物的尺寸的目標放貨空間；將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間。

21、可選的，所述利用所述傳感器對目標貨架的貨物存放層進行探測，得到所述目標貨架中空閑的可放貨空間，包括：利用所述傳感器對目標貨架的貨物存放層進行探測，得到所述目標貨架的貨物存放層的橫梁的位置、豎梁的位置，以及已放置的貨物的位置；基于所述橫梁的位置和所述豎梁的位置，得到所述目標貨架的貨物存放層中用于放貨的總放貨空間；在所述總放貨空間中，確定除已放置的貨物外的放貨空間，得到所述目標貨架中空閑的可放貨空間。

22、可選的，所述從所述可放貨空間內中，確定與障礙物不發(fā)生碰撞，且滿足目標貨物的尺寸的目標放貨空間，包括：檢測所述可放貨空間的目標邊緣的預設距離內是否存在所述目標貨架的豎梁；其中，所述目標邊緣包括所述可放貨空間的左側邊緣，和/或，右側邊緣；若所述可放貨空間的目標邊緣的預設距離內存在所述目標貨架的豎梁，從所述可放貨空間中，確定以所述可放貨空間的目標邊緣為起始邊緣，且大于所述目標貨物的尺寸的放貨空間，得到目標放貨空間；確定所述可放貨空間中，除已確定的目標放貨空間外的放貨空間，得到新的可放貨空間，并返回執(zhí)行所述檢測所述可放貨空間的目標邊緣的預設距離內是否存在所述目標貨架的豎梁的步驟；若所述可放貨空間的目標邊緣的預設距離內不存在所述目標貨架的豎梁，按照所述目標貨物的尺寸，將所述可放貨空間均分為多個大于所述目標貨物的尺寸的目標放貨空間。

23、可選的，所述目標放貨空間為多個；

24、在所述將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間之前，所述方法還包括：按照預設儲位選取策略，從多個目標放貨空間中，選擇一個目標放貨空間；其中，所述預設儲位選取策略包括以下任一項：目標貨物與相鄰障礙物距離最近的選取策略、目標貨物位于所述可放貨空間的中間的選取策略，以及自定義儲位選取策略；所述自定義儲位選取策略包括以下任一項：目標貨物靠近所述可放貨空間的左側的策略、目標貨物靠近所述可放貨空間的右側的策略，以及目標貨物位于所述可放貨空間的中間的選取策略；

25、所述將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間，包括：將所述目標貨物存放至所選擇的目標放貨空間。

26、可選的，所述將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間，包括：以所述目標放貨空間在所述目標貨架中的貨物存放層中的中心點，作為所述目標貨物底面的中心點，基于所述移動機器人的朝向與所述目標貨架之間的角度，以及所述目標貨物底面的中心點與所述移動機器人的中心點間的距離進行移動，以將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間。

27、可選的，所述移動機器人為叉車機器人；所述傳感器安裝于所述叉車機器人的叉齒下端，隨所述叉齒抬升或下降；所述傳感器檢測所述目標貨架中的貨物存放層中的可放貨空間；所述傳感器為二維激光雷達時，所述可放貨空間為二維區(qū)域；所述傳感器為三維激光雷達時，所述可放貨空間為三維區(qū)域。

28、第三方面，為了達到上述目的，本技術實施例提供了一種放貨裝置，所述裝置應用于移動機器人，所述移動機器人上安裝有傳感器，所述裝置包括：

29、接收模塊，用于接收調度平臺下發(fā)的所述移動機器人的等待點，以及目標貨架中的貨物存放層中的目標點；

30、可放貨空間獲取模塊，用于移動至所述等待點后，利用所述傳感器對所述目標點的鄰域范圍進行探測，得到所述目標貨架中空閑的可放貨空間；

31、初始放貨空間獲取模塊，用于基于所述目標點和目標貨物的尺寸，在目標貨架上所述貨物存放層中確定用于存放所述目標貨物的初始放貨空間；

32、障礙物檢測模塊，用于基于所述可放貨空間和所述初始放貨空間的相對位置關系，檢測所述初始放貨空間內是否存在障礙物；

33、目標放貨空間確定模塊，用于在所述初始放貨空間內存在障礙物的情況下，從所述可放貨空間中，確定與障礙物不發(fā)生碰撞且滿足所述目標貨物的尺寸的目標放貨空間；

34、第一貨物存放模塊，用于將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間。

35、可選的，所述障礙物檢測模塊，具體用于在所述初始放貨空間全部屬于所述可放貨空間的情況下，確定所述初始放貨空間內不存在障礙物；在所述初始放貨空間部分屬于所述可放貨空間的情況下，確定所述初始放貨空間內存在障礙物。

36、可選的，所述初始放貨空間獲取模塊，具體用于在目標貨架上所述貨物存放層中，確定目標點為中心點，寬度為所述目標貨物的寬度，且長度為所述目標貨物的長度的二維區(qū)域，得到所述初始放貨空間；

37、或者，

38、在目標貨架上所述貨物存放層中，確定目標點為底面的中心點，寬度為所述目標貨物的寬度，長度為所述目標貨物的長度，且高度為所述目標貨物的高度的三維區(qū)域，得到所述初始放貨空間。

39、可選的，所述目標放貨空間確定模塊，具體用于在所述可放貨空間中，確定大于所述目標貨物的尺寸，且使得所述目標貨物與相鄰障礙物距離最近的放貨空間，得到目標放貨空間；

40、或者，

41、在所述可放貨空間中，確定大于所述目標貨物的尺寸，且使得所述目標貨物位于所述可放貨空間的中間的放貨空間，得到目標放貨空間；

42、或者，

43、按照自定義儲位選取策略，在所述可放貨空間中，確定大于所述目標貨物的尺寸的放貨空間，得到目標放貨空間；其中，所述自定義儲位選取策略包括以下任一項：目標貨物靠近所述可放貨空間的左側的策略、目標貨物靠近所述可放貨空間的右側的策略，以及目標貨物位于所述可放貨空間的中間的策略。

44、可選的，所述裝置還包括：

45、放貨條件檢測模塊，用于在所述障礙物檢測模塊執(zhí)行基于所述可放貨空間和所述初始放貨空間的相對位置關系，檢測所述初始放貨空間內是否存在障礙物之前，執(zhí)行在所述可放貨空間的尺寸不小于所述目標貨物的尺寸時，確定滿足放貨條件；

46、所述障礙物檢測模塊，具體用于在滿足放貨條件時，基于所述可放貨空間和所述初始放貨空間的相對位置關系，檢測所述初始放貨空間內是否存在障礙物；

47、所述裝置還包括：

48、第二貨物存放模塊，用于在所述初始放貨空間內不存在障礙物的情況下，將所述目標貨物存放至所述初始放貨空間。

49、可選的，所述裝置還包括：

50、記錄模塊，用于在所述第一貨物存放模塊執(zhí)行將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間之后，執(zhí)行向所述調度平臺發(fā)送所述目標放貨空間的中心點，以使所述調度平臺記錄所述目標貨物存放至所述目標放貨空間。

51、可選的，所述第一貨物存放模塊，具體用于以所述目標放貨空間在所述目標貨架中的貨物存放層中的中心點，作為所述目標貨物底面的中心點，基于所述移動機器人的朝向與所述目標貨架之間的角度，以及所述目標貨物底面的中心點與所述移動機器人的中心點間的距離進行移動，以將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間。

52、可選的，所述移動機器人為叉車機器人；所述傳感器安裝于所述叉車機器人的叉齒下端，隨所述叉齒抬升或下降；所述傳感器檢測所述目標貨架中的貨物存放層中的可放貨空間；所述傳感器為二維激光雷達時，所述可放貨空間為二維區(qū)域；所述傳感器為三維激光雷達時，所述可放貨空間為三維區(qū)域。

53、第四方面，為了達到上述目的，本技術實施例提供了一種放貨裝置，所述裝置應用于移動機器人，所述移動機器人上安裝有傳感器，所述裝置包括：

54、接收模塊，用于接收調度平臺下發(fā)的所述移動機器人的等待點；

55、可放貨空間獲取模塊，用于移動至所述等待點后，利用所述傳感器對目標貨架的貨物存放層進行探測，得到所述目標貨架中空閑的可放貨空間；

56、目標放貨空間確定模塊，用于從所述可放貨空間內中，確定與障礙物不發(fā)生碰撞，且滿足目標貨物的尺寸的目標放貨空間；

57、貨物存放模塊，用于將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間。

58、可選的，所述可放貨空間獲取模塊，具體用于利用所述傳感器對目標貨架的貨物存放層進行探測，得到所述目標貨架的貨物存放層的橫梁的位置、豎梁的位置，以及已放置的貨物的位置；基于所述橫梁的位置和所述豎梁的位置，得到所述目標貨架的貨物存放層中用于放貨的總放貨空間；在所述總放貨空間中，確定除已放置的貨物外的放貨空間，得到所述目標貨架中空閑的可放貨空間。

59、可選的，所述目標放貨空間確定模塊，具體用于檢測所述可放貨空間的目標邊緣的預設距離內是否存在所述目標貨架的豎梁；其中，所述目標邊緣包括所述可放貨空間的左側邊緣，和/或，右側邊緣；若所述可放貨空間的目標邊緣的預設距離內存在所述目標貨架的豎梁，從所述可放貨空間中，確定以所述可放貨空間的目標邊緣為起始邊緣，且大于所述目標貨物的尺寸的放貨空間，得到目標放貨空間；確定所述可放貨空間中，除已確定的目標放貨空間外的放貨空間，得到新的可放貨空間，并返回執(zhí)行所述檢測所述可放貨空間的目標邊緣的預設距離內是否存在所述目標貨架的豎梁的步驟；若所述可放貨空間的目標邊緣的預設距離內不存在所述目標貨架的豎梁，按照所述目標貨物的尺寸，將所述可放貨空間均分為多個大于所述目標貨物的尺寸的目標放貨空間。

60、可選的，所述目標放貨空間為多個；

61、所述裝置還包括：

62、目標放貨空間選擇模塊，用于在所述貨物存放模塊執(zhí)行將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間之前，執(zhí)行按照預設儲位選取策略，從多個目標放貨空間中，選擇一個目標放貨空間；其中，所述預設儲位選取策略包括以下任一項：目標貨物與相鄰障礙物距離最近的選取策略、目標貨物位于所述可放貨空間的中間的選取策略，以及自定義儲位選取策略；所述自定義儲位選取策略包括以下任一項：目標貨物靠近所述可放貨空間的左側的策略、目標貨物靠近所述可放貨空間的右側的策略，以及目標貨物位于所述可放貨空間的中間的選取策略；

63、所述貨物存放模塊，具體用于將所述目標貨物存放至所選擇的目標放貨空間。

64、可選的，所述貨物存放模塊，具體用于以所述目標放貨空間在所述目標貨架中的貨物存放層中的中心點，作為所述目標貨物底面的中心點，基于所述移動機器人的朝向與所述目標貨架之間的角度，以及所述目標貨物底面的中心點與所述移動機器人的中心點間的距離進行移動，以將所述目標貨物存放至所述目標放貨空間。

65、可選的，所述移動機器人為叉車機器人；所述傳感器安裝于所述叉車機器人的叉齒下端，隨所述叉齒抬升或下降；所述傳感器檢測所述目標貨架中的貨物存放層中的可放貨空間；所述傳感器為二維激光雷達時，所述可放貨空間為二維區(qū)域；所述傳感器為三維激光雷達時，所述可放貨空間為三維區(qū)域。

66、本技術實施例還提供了一種電子設備，包括：存儲器，用于存放計算機程序；處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實現(xiàn)上述任一所述的放貨方法。

67、本技術實施例還提供了一種移動機器人系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集模塊和處理器；所述數(shù)據(jù)采集模塊包括傳感器；

68、所述數(shù)據(jù)采集模塊，用于通過所述傳感器對目標貨架中的貨物存放層進行探測，得到所述目標貨架中空閑的可放貨空間；

69、所述處理器，用于執(zhí)行上述任一所述的放貨方法步驟。

70、本技術實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一所述的放貨方法。

71、本技術實施例還提供了一種包含指令的計算機程序產品，當其在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述任一所述的放貨方法。

72、本技術實施例有益效果：

73、本技術實施例提供的一種放貨方法，方法應用于移動機器人，移動機器人上安裝有傳感器。接收調度平臺下發(fā)的移動機器人的等待點和目標貨架中的貨物存放層中的目標點；移動至等待點后，利用傳感器對目標點的鄰域范圍進行探測，得到目標貨架中空閑的可放貨空間；基于目標點和目標貨物的尺寸，在目標貨架上貨物存放層中確定用于存放目標貨物的初始放貨空間；基于可放貨空間和初始放貨空間的相對位置關系，檢測初始放貨空間內是否存在障礙物；若初始放貨空間內存在障礙物，從可放貨空間中確定與障礙物不發(fā)生碰撞且滿足目標貨物的尺寸的目標放貨空間；將目標貨物存放至目標放貨空間。

74、基于上述處理，可以檢測初始放貨空間內是否存在障礙物，在初始放貨空間內存在障礙物的情況下，從可放貨空間內確定與障礙物不發(fā)生碰撞且滿足目標貨物的尺寸的目標放貨空間，并將目標貨物存放至目標放貨空間，可以提高工業(yè)生產的安全性。

75、當然，實施本技術的任一產品或方法并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。