本技術(shù)涉及物料輸送，具體涉及一種放料控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，在散貨碼頭漏斗（或料斗）的放料控制領(lǐng)域中，多依賴(lài)人工操作或簡(jiǎn)單的機(jī)械化控制，智能化程度低，存在放料不精準(zhǔn)及操作效率低下等問(wèn)題；而且相關(guān)技術(shù)中通常采用定時(shí)放料或定量放料的方式，但這些方法無(wú)法根據(jù)實(shí)時(shí)工況進(jìn)行自我調(diào)整，容易導(dǎo)致料斗過(guò)載、空載或放料不均勻的問(wèn)題。可見(jiàn)，相關(guān)技術(shù)中存在著放料效率較低的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本技術(shù)提供了一種放料控制方法及系統(tǒng)。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種放料控制方法，包括：獲取第一輪廓信息和第二輪廓信息，其中，第一輪廓信息是利用第一激光掃描裝置采集的漏斗中物料的輪廓信息，第二輪廓信息是利用第二激光掃描裝置采集的帶式輸送機(jī)的皮帶上所運(yùn)輸?shù)奈锪系妮喞畔?，帶式輸送機(jī)的皮帶位于漏斗的出料口下方；根據(jù)第一輪廓信息確定漏斗的目標(biāo)存量，以及根據(jù)第二輪廓信息確定漏斗的目標(biāo)流量；根據(jù)目標(biāo)存量和/或目標(biāo)流量對(duì)漏斗進(jìn)行放料控制。

3、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，獲取漏斗中物料的第一輪廓信息，根據(jù)第一輪廓信息確定漏斗的目標(biāo)存量，即漏斗中物料的存量，還獲取帶式輸送機(jī)的皮帶上所運(yùn)輸?shù)奈锪系牡诙喞畔ⅲ鶕?jù)第二輪廓信息確定漏斗的目標(biāo)流量，即漏斗的放料流量，再根據(jù)目標(biāo)存量和/或目標(biāo)流量對(duì)漏斗進(jìn)行放料控制。即，利用激光掃描裝置自動(dòng)采集漏斗及帶式輸送機(jī)上物料的輪廓信息，基于實(shí)時(shí)采集的輪廓信息，能夠準(zhǔn)確確定漏斗的目標(biāo)存量和目標(biāo)流量，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)放料過(guò)程的精準(zhǔn)控制，實(shí)現(xiàn)了放料過(guò)程的自動(dòng)化和智能化，顯著提升了操作效率。

4、可選的，根據(jù)第一輪廓信息確定漏斗的目標(biāo)存量，包括：根據(jù)第一輪廓信息確定漏斗的中心物料厚度；根據(jù)中心物料厚度確定目標(biāo)存量。

5、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，根據(jù)第一輪廓信息可以確定漏斗的中心物料厚度，再根據(jù)中心物料厚度來(lái)確定漏斗中物料的目標(biāo)存量。通過(guò)直接測(cè)量漏斗中心物料厚度這一關(guān)鍵參數(shù)，可以更加準(zhǔn)確地反映漏斗內(nèi)物料的實(shí)際存量情況，從而設(shè)定出更加合理的目標(biāo)存量。這有助于避免由于目標(biāo)存量設(shè)定不準(zhǔn)確而導(dǎo)致的料斗過(guò)載、空載或放料不均勻等問(wèn)題?；谥行奈锪虾穸葋?lái)確定目標(biāo)存量，使得放料控制過(guò)程更加精確；根據(jù)漏斗內(nèi)物料厚度的實(shí)時(shí)變化來(lái)動(dòng)態(tài)調(diào)整目標(biāo)存量，從而增強(qiáng)放料控制系統(tǒng)對(duì)不同工況和物料特性的適應(yīng)性和靈活性。

6、可選的，根據(jù)第一輪廓信息確定漏斗的中心物料厚度，包括：根據(jù)第一輪廓信息和第三輪廓信息確定中心物料厚度，其中，第三輪廓信息是在漏斗處于空斗情況下由第一激光掃描裝置采集的漏斗的輪廓信息。

7、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，第三輪廓信息表示漏斗在空斗情況下由第一激光掃描裝置所采集到的漏斗的輪廓信息，即以空斗作為參照，將第一輪廓信息（即漏斗正常作業(yè)時(shí)的掃描數(shù)據(jù)）與第三輪廓信息進(jìn)行對(duì)比，可計(jì)算得出漏斗中物料的中心物料厚度?；诟鼫?zhǔn)確的中心物料厚度測(cè)量，可以設(shè)定更加合理的目標(biāo)存量，并據(jù)此進(jìn)行放料控制；這有助于減少因目標(biāo)存量設(shè)定不準(zhǔn)確而導(dǎo)致的放料不均勻、料斗過(guò)載或空載等問(wèn)題，提高放料控制的可靠性。由于該方法不依賴(lài)于特定的漏斗形狀或物料特性，因此具有較強(qiáng)的通用性和可擴(kuò)展性，它可以應(yīng)用于不同類(lèi)型的漏斗和物料，為散貨碼頭的智能化改造和升級(jí)提供有力支持。

8、可選的，上述方法還包括：根據(jù)第一輪廓信息和第三輪廓信息確定漏斗的周邊物料堆積厚度，其中，周邊物料堆積厚度用于表示漏斗的內(nèi)壁上殘存的物料厚度；在周邊物料堆積厚度大于或等于預(yù)設(shè)厚度閾值的情況下，開(kāi)啟破拱電機(jī)，其中，破拱電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)振動(dòng)裝置以消除漏斗內(nèi)物料起拱，振動(dòng)裝置安裝于漏斗的側(cè)壁上。

9、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，根據(jù)第一輪廓信息和第三輪廓信息還可確定漏斗的周邊物料堆積厚度，周邊物料堆積厚度是指漏斗的內(nèi)壁上殘存的物料厚度，當(dāng)該周邊物料堆積厚度大于或等于預(yù)設(shè)厚度閾值時(shí)，開(kāi)啟破拱電機(jī)以驅(qū)動(dòng)振動(dòng)裝置來(lái)消除漏斗內(nèi)物料起拱，即將內(nèi)壁上殘存的物料除掉。在散貨碼頭漏斗的使用過(guò)程中，物料在漏斗內(nèi)壁上可能會(huì)形成堆積（即“起拱”），傳統(tǒng)的放料控制方法往往忽略了這一問(wèn)題，或者僅通過(guò)人工干預(yù)來(lái)解決，這會(huì)導(dǎo)致物料流動(dòng)不暢，影響放料效率和準(zhǔn)確性。通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)漏斗周邊物料堆積厚度，并在堆積厚度超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)自動(dòng)開(kāi)啟破拱電機(jī)，可以有效消除物料起拱現(xiàn)象，保證物料順暢流動(dòng)，從而提高放料效率；將物料起拱的監(jiān)測(cè)和消除過(guò)程納入了自動(dòng)化控制范疇，減少了人工干預(yù)的需求，提高了放料控制的自動(dòng)化和智能化水平。

10、可選的，根據(jù)第二輪廓信息確定漏斗的目標(biāo)流量，包括：根據(jù)第二輪廓信息和帶式輸送機(jī)的帶速確定目標(biāo)流量。

11、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，可以根據(jù)第二輪廓信息和帶式輸送機(jī)的帶速來(lái)確定目標(biāo)流量，即根據(jù)皮帶上所運(yùn)輸?shù)奈锪系牡诙喞畔⒁约皫捷斔蜋C(jī)的運(yùn)輸速度來(lái)確定目標(biāo)流量。在物料輸送過(guò)程中，合理控制漏斗的流量對(duì)于保證生產(chǎn)線(xiàn)的連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行、避免物料堆積或避免漏斗放空、以及優(yōu)化生產(chǎn)效率至關(guān)重要，該方法能夠?qū)崟r(shí)根據(jù)物料特性和輸送條件的變化調(diào)整目標(biāo)流量，因此具有更強(qiáng)的動(dòng)態(tài)適應(yīng)性，這有助于保持生產(chǎn)線(xiàn)的連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行，減少因流量不當(dāng)導(dǎo)致的生產(chǎn)中斷。

12、可選的，根據(jù)第二輪廓信息和帶式輸送機(jī)的帶速確定目標(biāo)流量，包括：根據(jù)第二輪廓信息確定皮帶上所運(yùn)輸?shù)奈锪系臄嗝婷娣e；根據(jù)斷面面積和帶式輸送機(jī)的帶速確定目標(biāo)流量。

13、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)確定皮帶上物料的斷面面積，并結(jié)合帶速進(jìn)行流量計(jì)算，可以顯著提高流量計(jì)算的準(zhǔn)確性，減少因估算或間接測(cè)量帶來(lái)的誤差，可以保持生產(chǎn)線(xiàn)的穩(wěn)定運(yùn)行，減少因流量波動(dòng)導(dǎo)致的生產(chǎn)中斷或物料堆積，實(shí)現(xiàn)了物料輸送系統(tǒng)的自動(dòng)化控制，減少了人工干預(yù)，提高了生產(chǎn)效率和安全性。

14、可選的，根據(jù)目標(biāo)存量和/或目標(biāo)流量對(duì)漏斗進(jìn)行放料控制，包括以下之一：在目標(biāo)存量大于第一預(yù)設(shè)存量閾值的情況下，將漏斗的斗門(mén)開(kāi)度調(diào)整至第一開(kāi)度值；在目標(biāo)存量小于或等于第二預(yù)設(shè)存量閾值的情況下，將漏斗的斗門(mén)開(kāi)度調(diào)整至第二開(kāi)度值，其中，第二預(yù)設(shè)存量閾值小于第一預(yù)設(shè)存量閾值，第二開(kāi)度值小于第一開(kāi)度值；在目標(biāo)流量小于第一預(yù)設(shè)流量閾值的情況下，按照第一調(diào)整規(guī)則調(diào)整漏斗的斗門(mén)開(kāi)度，直至滿(mǎn)足以下條件之一停止：目標(biāo)流量與第一預(yù)設(shè)流量閾值之間的差值小于預(yù)設(shè)流量誤差、目標(biāo)存量小于第三預(yù)設(shè)存量閾值；在目標(biāo)流量大于第二預(yù)設(shè)流量閾值的情況下，按照第二調(diào)整規(guī)則調(diào)整漏斗的斗門(mén)開(kāi)度，直至目標(biāo)流量與第二預(yù)設(shè)流量閾值之間的差值小于預(yù)設(shè)流量誤差為止。

15、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，當(dāng)目標(biāo)存量大于第一預(yù)設(shè)存量閾值時(shí)，將漏斗的斗門(mén)開(kāi)度調(diào)整至第一開(kāi)度值，當(dāng)目標(biāo)存量小于或等于第二預(yù)設(shè)存量閾值時(shí)，將漏斗的斗門(mén)開(kāi)度調(diào)整至第二開(kāi)度值，即當(dāng)目標(biāo)存量較大時(shí)，可適當(dāng)增加斗門(mén)開(kāi)度值，當(dāng)目標(biāo)存量較小時(shí)，可適當(dāng)減少斗門(mén)開(kāi)度值；當(dāng)目標(biāo)流量小于第一預(yù)設(shè)流量閾值時(shí)，按照第一調(diào)整規(guī)則調(diào)整漏斗的斗門(mén)開(kāi)度，直到目標(biāo)流量與第一預(yù)設(shè)流量閾值之間的差值小于預(yù)設(shè)流量誤差或者目標(biāo)存量小于第三預(yù)設(shè)存量閾值。當(dāng)目標(biāo)流量大于第二預(yù)設(shè)流量閾值時(shí)，按照第二調(diào)整規(guī)則調(diào)整漏斗的斗門(mén)開(kāi)度，直到目標(biāo)流量與第二預(yù)設(shè)流量閾值之間的差值小于預(yù)設(shè)流量誤差。通過(guò)設(shè)定多個(gè)預(yù)設(shè)存量閾值和流量閾值，并結(jié)合不同的調(diào)整規(guī)則，可以更加精確地控制漏斗的斗門(mén)開(kāi)度，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)物料放料量的精細(xì)調(diào)節(jié)。

16、在本技術(shù)的第二方面，還提供了一種放料控制系統(tǒng)，用于執(zhí)行前述任一項(xiàng)的放料控制方法，包括：漏斗，第一激光掃描裝置，第二激光掃描裝置，帶式輸送機(jī)，控制裝置，其中，帶式輸送機(jī)設(shè)置于漏斗的出料口下方，漏斗通過(guò)出料口向帶式輸送機(jī)進(jìn)行放料；第一激光掃描裝置設(shè)置于漏斗的上方，用于采集漏斗中物料的第一輪廓信息，并將第一輪廓信息傳輸給控制裝置；第二激光掃描裝置設(shè)置于帶式輸送機(jī)的上方，用于采集帶式輸送機(jī)的皮帶上所運(yùn)輸?shù)奈锪系牡诙喞畔?，并將第二輪廓信息傳輸給控制裝置；控制裝置與第一激光掃描裝置、第二激光掃描裝置均連接，控制裝置用于根據(jù)第一輪廓信息確定漏斗的目標(biāo)存量，以及根據(jù)第二輪廓信息確定漏斗的目標(biāo)流量；控制裝置還通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與漏斗的斗門(mén)連接，控制裝置還用于根據(jù)目標(biāo)存量和/或目標(biāo)流量對(duì)漏斗進(jìn)行放料控制。

17、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，該放料控制系統(tǒng)中包括漏斗、第一激光掃描裝置、第二激光掃描裝置、帶式輸送機(jī)及控制裝置，第一激光掃描裝置和第二激光掃描裝置分別用于采集第一輪廓信息和第二輪廓信息，并傳輸給控制裝置，控制裝置根據(jù)第一輪廓信息確定漏斗的目標(biāo)存量，即漏斗中物料的存量，以及根據(jù)第二輪廓信息確定漏斗的目標(biāo)流量，即漏斗的放料流量，控制裝置還根據(jù)目標(biāo)存量和/或目標(biāo)流量對(duì)漏斗進(jìn)行放料控制。即，利用激光掃描裝置自動(dòng)采集漏斗及帶式輸送機(jī)上物料的輪廓信息，基于實(shí)時(shí)采集的輪廓信息，能夠準(zhǔn)確確定漏斗的目標(biāo)存量和目標(biāo)流量，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)放料過(guò)程的精準(zhǔn)控制，實(shí)現(xiàn)了放料過(guò)程的自動(dòng)化和智能化，顯著提升了操作效率。

18、可選的，上述系統(tǒng)還包括：破拱電機(jī)和振動(dòng)裝置，其中，破拱電機(jī)與控制裝置連接，破拱電機(jī)還與振動(dòng)裝置電性連接，振動(dòng)裝置安裝于漏斗的側(cè)壁上；控制裝置還用于根據(jù)第一輪廓信息和第三輪廓信息確定漏斗的周邊物料堆積厚度，并在周邊物料堆積厚度大于或等于預(yù)設(shè)厚度閾值的情況，開(kāi)啟破拱電機(jī)，控制振動(dòng)裝置進(jìn)行振動(dòng)以消除漏斗內(nèi)物料起拱。

19、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，上述放料控制系統(tǒng)還包括破拱電機(jī)和振動(dòng)裝置，控制裝置根據(jù)第一輪廓信息和第三輪廓信息還可確定漏斗的周邊物料堆積厚度，周邊物料堆積厚度是指漏斗的內(nèi)壁上殘存的物料厚度，當(dāng)該周邊物料堆積厚度大于或等于預(yù)設(shè)厚度閾值時(shí)，開(kāi)啟破拱電機(jī)以驅(qū)動(dòng)振動(dòng)裝置來(lái)消除漏斗內(nèi)物料起拱，即將內(nèi)壁上殘存的物料除掉。在散貨碼頭漏斗的使用過(guò)程中，物料在漏斗內(nèi)壁上可能會(huì)形成堆積（即“起拱”），傳統(tǒng)的放料控制方法往往忽略了這一問(wèn)題，或者僅通過(guò)人工干預(yù)來(lái)解決，這會(huì)導(dǎo)致物料流動(dòng)不暢，影響放料效率和準(zhǔn)確性。通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)漏斗周邊物料堆積厚度，并在堆積厚度超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)自動(dòng)開(kāi)啟破拱電機(jī)，可以有效消除物料起拱現(xiàn)象，保證物料順暢流動(dòng)，從而提高放料效率；將物料起拱的監(jiān)測(cè)和消除過(guò)程納入了自動(dòng)化控制范疇，減少了人工干預(yù)的需求，提高了放料控制的自動(dòng)化和智能化水平。

20、可選的，上述系統(tǒng)還包括：攝像裝置，其中，攝像裝置與控制裝置連接，攝像裝置用于采集漏斗及漏斗周?chē)A(yù)設(shè)范圍內(nèi)的圖像，得到目標(biāo)圖像，并將目標(biāo)圖像傳輸給控制裝置；在基于目標(biāo)圖像確定漏斗中存在異物或在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)對(duì)象的情況下，控制裝置還用于控制系統(tǒng)緊急停止。

21、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，上述放料控制系統(tǒng)還包括攝像裝置，用于采集漏斗及漏斗周?chē)A(yù)設(shè)范圍內(nèi)的圖像，得到目標(biāo)圖像，并傳輸給控制裝置，當(dāng)控制裝置根據(jù)目標(biāo)圖像確定漏斗中存在異物或預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)對(duì)象時(shí)，控制系統(tǒng)緊急停止，即觸發(fā)緊急停止功能，以避免發(fā)生意外。

22、在本技術(shù)的第三方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)的方法步驟。

23、在本技術(shù)的第四方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有指令，當(dāng)指令被執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行上述任一項(xiàng)的方法步驟。

24、綜上所述，本技術(shù)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

25、1、利用激光掃描裝置自動(dòng)采集漏斗及帶式輸送機(jī)上物料的輪廓信息，基于實(shí)時(shí)采集的輪廓信息，能夠準(zhǔn)確確定漏斗的目標(biāo)存量和目標(biāo)流量，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)放料過(guò)程的精準(zhǔn)控制，實(shí)現(xiàn)了放料過(guò)程的自動(dòng)化和智能化，顯著提升了操作效率；

26、2、通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)漏斗周邊物料堆積厚度，并在堆積厚度超過(guò)預(yù)設(shè)閾值時(shí)自動(dòng)開(kāi)啟破拱電機(jī)，可以有效消除物料起拱現(xiàn)象，保證物料順暢流動(dòng)，從而提高放料效率，減少了人工干預(yù)的需求，提高了放料控制的自動(dòng)化和智能化水平；

27、3、通過(guò)設(shè)定多個(gè)預(yù)設(shè)存量閾值和流量閾值，并結(jié)合不同的調(diào)整規(guī)則，可以更加精確地控制漏斗的斗門(mén)開(kāi)度，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)物料放料的精細(xì)調(diào)節(jié)。