本發(fā)明涉及上料裝置，具體為一種貨架用上料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)有貨架的人工上料過程中，通常采取以下幾種方式：適用于貨物數(shù)量較少、體積較小、重量適中的情況。工人可以直接將貨物從儲存區(qū)域搬運(yùn)到貨架上。這種方式需要工人具備足夠的體力和搬運(yùn)技能，同時要注意貨物的安全和貨架的承重能力。對于體積較大或重量較重的貨物，可以使用搬運(yùn)工具如手推車、叉車等。這些工具能夠減輕工人的體力負(fù)擔(dān)，提高搬運(yùn)效率。在使用搬運(yùn)工具時，要確保工具的安全性和可靠性，避免在搬運(yùn)過程中發(fā)生意外。在運(yùn)輸車輛旁邊設(shè)立臨時貨架或平臺，方便工人將貨物從車輛上卸下并暫時存放。然后，工人可以將貨物從臨時貨架或平臺上搬運(yùn)到貨架上。這種方式適用于貨物數(shù)量較多、需要頻繁上下貨的情況。

2、機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能的自動操作裝置，主要用于按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具。以下是關(guān)于機(jī)械手的詳細(xì)信息：機(jī)械手是一種工業(yè)機(jī)器人，它最早出現(xiàn)并被視為現(xiàn)代機(jī)器人的起源。

3、可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點?？纱嫒说姆敝貏趧右詫崿F(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。執(zhí)行機(jī)構(gòu)：分為手部、手臂、軀干，手部是用來抓持工件(或工具)的部件。驅(qū)動機(jī)構(gòu)：主要有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電動驅(qū)動等方式?？刂葡到y(tǒng)：通過控制機(jī)械手每個自由度的電機(jī)來完成特定動作，并接收傳感器反饋的信息形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。目前，機(jī)械手的研究正朝著提高靈活性、減少復(fù)雜性以及增加功能性的方向發(fā)展，機(jī)械手是一種重要的自動化工具，它在工業(yè)生產(chǎn)、軍事、醫(yī)療和娛樂等領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)械手的功能和性能將得到進(jìn)一步提升，為人類帶來更多的便利和效益，現(xiàn)有倉儲物流系統(tǒng)使用多軸機(jī)械手，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

4、在現(xiàn)有的倉儲物流系統(tǒng)中，貨架的上料通常依賴于人工或簡單的機(jī)械設(shè)備，這種方式效率低下，人力成本高，且容易因人為因素導(dǎo)致錯誤。為此，我們提供一種貨架用上料機(jī)械手。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所解決的技術(shù)問題為：在現(xiàn)有的倉儲物流系統(tǒng)中，貨架的上料通常依賴于人工或簡單的機(jī)械設(shè)備，這種方式效率低下，人力成本高，且容易因人為因素導(dǎo)致錯誤的問題。

2、本發(fā)明可以通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：一種貨架用上料機(jī)械手，包括安裝架，所述安裝架上設(shè)有兩個夾持件，所述安裝架上設(shè)有驅(qū)動兩個夾持件相互靠近或相互遠(yuǎn)離的直線驅(qū)動件，所述安裝架上設(shè)有導(dǎo)向件，并且導(dǎo)向件設(shè)置在兩個夾持件的下方，安裝架的兩側(cè)均設(shè)有移動件，安裝架上設(shè)有收納件，導(dǎo)向件可收納在收納件內(nèi)；通過直線驅(qū)動件帶動兩個夾持件相互靠近，從而帶動兩個夾持件對物件進(jìn)行夾持，再通過移動件帶動整個安裝架進(jìn)行滑動，從而將整個機(jī)械手和其夾持的物件移動到相應(yīng)貨架位置上，再通過直線驅(qū)動件帶動兩個夾持件相互遠(yuǎn)離，從而將兩個夾持件夾持的物件松開，而松開的物件會通過導(dǎo)向件向貨架滑動，從而將物件添加到貨架的相應(yīng)位置，從而完成上料過程

3、所述移動件包括兩個移動卡輪，兩個移動卡輪分別轉(zhuǎn)動連接在安裝架的兩側(cè)，所述安裝架上設(shè)有驅(qū)動兩個移動卡輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動件。

4、本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：所述轉(zhuǎn)動件包括伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)驅(qū)動移動卡輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

5、本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：每一夾持件包括夾持桿，兩個夾持桿分別相對滑動安裝在安裝架上，兩個夾持桿遠(yuǎn)離安裝架的一端均設(shè)有弧形端頭。

6、本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：所述安裝架上水平開設(shè)有滑槽，所述滑槽內(nèi)相對滑動安裝有兩個滑動塊，兩個夾持桿分別安裝在兩個滑動塊上，所述直線驅(qū)動件驅(qū)動兩個滑動塊相互靠近或相互遠(yuǎn)離。

7、本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：所述直線驅(qū)動件包括雙向螺桿，所述安裝架上安裝有固定塊，所述雙向螺桿轉(zhuǎn)動安裝在固定塊上，兩個滑動塊上均設(shè)有貫穿的螺紋孔，所述雙向螺桿的兩端分別與兩個滑動塊上的螺紋孔螺紋傳動連接。

8、本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：所述固定塊上設(shè)有驅(qū)動馬達(dá)，所述驅(qū)動馬達(dá)與雙向螺桿之間設(shè)有傳動錐齒輪組，并且驅(qū)動馬達(dá)與雙向螺桿之間通過傳動錐齒輪組進(jìn)行傳動連接。

9、本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：所述導(dǎo)向件包括導(dǎo)向斜道，所述安裝架上設(shè)有電動滑軌，所述電動滑軌傾斜設(shè)置在夾持桿的下方，所述導(dǎo)向斜道安裝在電動滑軌上。

10、本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)改進(jìn)在于：所述收納件包括收納盒，所述收納盒設(shè)置在安裝架上，并且收納盒與電動滑軌連通，所述導(dǎo)向斜道可位于收納盒內(nèi)。

11、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具備以下有益效果：

12、本機(jī)械手通過驅(qū)動馬達(dá)帶動傳動錐齒輪組進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而帶動雙向螺桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動，雙向螺桿的兩端分別與兩個滑動塊上的螺紋孔進(jìn)行螺紋嚙合傳動，從而帶動兩個滑動塊沿滑槽相互靠近，兩個滑動塊帶動兩個夾持桿和兩個弧形端頭相互靠近，從而對物件進(jìn)行夾持固定，再通過伺服電機(jī)帶動移動卡輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動，致使移動卡輪與滑動軌道進(jìn)行卡合移動，從而帶動整個安裝架移動到相應(yīng)貨架位置上，完成物件的自動定位；

13、而電動滑軌帶動導(dǎo)向斜道向貨架的位置移動并處于物件的下方，通過驅(qū)動馬達(dá)帶動傳動錐齒輪組進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而帶動雙向螺桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動，雙向螺桿的兩端分別與兩個滑動塊上的螺紋孔進(jìn)行螺紋嚙合傳動，從而帶動兩個滑動塊沿滑槽相互遠(yuǎn)離，兩個滑動塊帶動兩個夾持桿和兩個弧形端頭相互遠(yuǎn)離，從而將夾持的物件松開，而松開的物件會通過導(dǎo)向斜道向貨架滑動，從而將物件添加到貨架的相應(yīng)位置，從而完成上料過程，全自動上料，并且上料準(zhǔn)確，提高了上料效率，減少了人工成本。

技術(shù)特征：

1.一種貨架用上料機(jī)械手，其特征在于，包括安裝架(1)，所述安裝架(1)上設(shè)有兩個夾持件，所述安裝架(1)上設(shè)有驅(qū)動兩個夾持件相互靠近或相互遠(yuǎn)離的直線驅(qū)動件，所述安裝架(1)上設(shè)有導(dǎo)向件，并且導(dǎo)向件設(shè)置在兩個夾持件的下方，所述安裝架(1)的兩側(cè)均設(shè)有移動件，所述安裝架(1)上設(shè)有收納件，所述導(dǎo)向件可收納在收納件內(nèi)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貨架用上料機(jī)械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動件包括伺服電機(jī)(3)，所述伺服電機(jī)(3)驅(qū)動移動卡輪(2)進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貨架用上料機(jī)械手，其特征在于，每一夾持件包括夾持桿(4)，兩個夾持桿(4)分別相對滑動安裝在安裝架(1)上，兩個夾持桿(4)遠(yuǎn)離安裝架(1)的一端均設(shè)有弧形端頭(5)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貨架用上料機(jī)械手，其特征在于，所述安裝架(1)上水平開設(shè)有滑槽(6)，所述滑槽(6)內(nèi)相對滑動安裝有兩個滑動塊(7)，兩個夾持桿(4)分別安裝在兩個滑動塊(7)上，所述直線驅(qū)動件驅(qū)動兩個滑動塊(7)相互靠近或相互遠(yuǎn)離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種貨架用上料機(jī)械手，其特征在于，所述直線驅(qū)動件包括雙向螺桿(8)，所述安裝架(1)上安裝有固定塊(9)，所述雙向螺桿(8)轉(zhuǎn)動安裝在固定塊(9)上，兩個滑動塊(7)上均設(shè)有貫穿的螺紋孔(10)，所述雙向螺桿(8)的兩端分別與兩個滑動塊(7)上的螺紋孔(10)螺紋傳動連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種貨架用上料機(jī)械手，其特征在于，所述固定塊(9)上設(shè)有驅(qū)動馬達(dá)(11)，所述驅(qū)動馬達(dá)(11)與雙向螺桿(8)之間設(shè)有傳動錐齒輪組，并且驅(qū)動馬達(dá)(11)與雙向螺桿(8)之間通過傳動錐齒輪組進(jìn)行傳動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種貨架用上料機(jī)械手，其特征在于，所述導(dǎo)向件包括導(dǎo)向斜道(12)，所述安裝架(1)上設(shè)有電動滑軌(13)，所述電動滑軌(13)傾斜設(shè)置在夾持桿(4)的下方，所述導(dǎo)向斜道(12)安裝在電動滑軌(13)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種貨架用上料機(jī)械手，其特征在于，所述收納件包括收納盒(14)，所述收納盒(14)設(shè)置在安裝架(1)上，并且收納盒(14)與電動滑軌(13)連通，所述導(dǎo)向斜道(12)可位于收納盒(14)內(nèi)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種貨架用上料機(jī)械手，涉及上料裝置技術(shù)領(lǐng)域，包括安裝架，安裝架上設(shè)有兩個夾持件，安裝架上設(shè)有驅(qū)動兩個夾持件相互靠近或相互遠(yuǎn)離的直線驅(qū)動件；本發(fā)明通過伺服電機(jī)帶動移動卡輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動，致使移動卡輪與滑動軌道進(jìn)行卡合移動，從而帶動整個安裝架移動到相應(yīng)貨架位置上，接著，通過驅(qū)動馬達(dá)帶動傳動錐齒輪組和雙向螺桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動，雙向螺桿的兩端分別與兩個滑動塊上的螺紋孔進(jìn)行螺紋嚙合傳動，從而帶動兩個夾持桿和兩個弧形端頭相互遠(yuǎn)離，從而將夾持的物件松開，而松開的物件會通過導(dǎo)向斜道向貨架滑動，從而將物件添加到貨架的相應(yīng)位置，從而完成上料過程，全自動上料，并且上料準(zhǔn)確，提高了上料效率，減少了人工成本。

技術(shù)研發(fā)人員：柏黨文
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽保力貨架制造有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30