本發(fā)明涉及高壓輸電領(lǐng)域，尤其是涉及一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、建筑行業(yè)作為能耗大戶，長(zhǎng)期以來被國(guó)家重點(diǎn)關(guān)注。同時(shí)，隨著基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)高潮的退去，建筑行業(yè)正向綠色化、工業(yè)化和信息化驅(qū)動(dòng)的高質(zhì)量發(fā)展方向轉(zhuǎn)型。應(yīng)對(duì)建筑行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)，裝配式建筑因其高效益、高質(zhì)量、低消耗和低排放的特點(diǎn)，成為建筑行業(yè)發(fā)展的重點(diǎn)。

2、裝配式建筑相比傳統(tǒng)建筑具有兩大特點(diǎn)：一是工廠預(yù)制標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)件，二是高精度現(xiàn)場(chǎng)裝配。高精度裝配是裝配式建筑的難點(diǎn)，它不僅決定了建筑工程的質(zhì)量，還確保了施工現(xiàn)場(chǎng)的安全，并直接影響到裝配式建筑工程的施工效率。然而，隨著建設(shè)工程規(guī)模和質(zhì)量要求的不斷提高，現(xiàn)有裝配設(shè)備的種種局限逐漸成為裝配式建筑工程發(fā)展的瓶頸。

3、在裝配工程中，吊裝設(shè)備對(duì)裝配精度與效率的影響十分顯著。尤其在繩索吊裝的情況下，當(dāng)構(gòu)件質(zhì)量較大時(shí)，吊裝繩索不可避免地會(huì)發(fā)生拉伸扭曲變形，使得操作繁瑣、精度控制困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了在吊裝的時(shí)候方便控制吊件姿態(tài)，以更加精確的完成吊件的裝配，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)及方法。

2、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)，采用如下的技術(shù)方案：

3、一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)，包括兩支座，支座架設(shè)在運(yùn)梁臺(tái)上，運(yùn)梁臺(tái)的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)輥輪，輥輪架設(shè)在導(dǎo)軌上；兩支座之間沿豎直方向移動(dòng)連接有橫臂，橫臂上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)的攀爬組件；橫臂沿水平方向滑動(dòng)連接有機(jī)械臂，橫臂上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件；機(jī)械臂上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于吊裝吊件的抓鉤，抓鉤的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿水平方向設(shè)置，機(jī)械臂上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)抓鉤組件轉(zhuǎn)動(dòng)的調(diào)節(jié)組件。

4、可選的，所述機(jī)械臂上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有安裝座，所述抓鉤固定連接在安裝座上，所述調(diào)節(jié)組件用于驅(qū)使安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)，抓鉤上設(shè)有多個(gè)吊鉤，吊鉤用于與吊件上的裝配孔進(jìn)行連接。

5、可選的，所述吊鉤包括兩相對(duì)設(shè)置的l型板，l型板沿水平方向滑動(dòng)連接在所述抓鉤上，抓鉤上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)l型板滑動(dòng)的液壓系統(tǒng)，l型板滑動(dòng)以與所述裝配孔連接。

6、可選的，所述安裝座通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述機(jī)械臂上，所述調(diào)節(jié)組件包括調(diào)節(jié)電機(jī)，所述調(diào)節(jié)電機(jī)固定連接在機(jī)械臂上，調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出軸與轉(zhuǎn)軸同軸固定連接。

7、可選的，所述調(diào)節(jié)組價(jià)還包括棘輪和棘爪，棘輪同軸固定連接在所述轉(zhuǎn)軸上，棘爪轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述機(jī)械臂上，機(jī)械臂上還設(shè)有用于限制棘爪轉(zhuǎn)動(dòng)的扭簧，當(dāng)扭簧處于自然狀態(tài)時(shí)，棘爪插入棘輪中。

8、可選的，兩所述支座上均設(shè)有架設(shè)座，所述橫臂的兩端搭接在架設(shè)座上，架設(shè)座通過所述攀爬組件在支架上移動(dòng)。

9、可選的，所述攀爬組件包括攀爬液壓缸，攀爬液壓缸設(shè)置在所述架設(shè)座上，其伸縮方向沿豎直方向設(shè)置；攀爬液壓缸的兩端均設(shè)有插接液壓缸，所述支座上沿豎直方向間隔設(shè)置有多個(gè)供插接液壓缸插入的插接槽。

10、可選的，所述驅(qū)動(dòng)組件包括履帶和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，履帶圍繞設(shè)置在所述橫臂上，所述機(jī)械臂與履帶固定連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)使履帶轉(zhuǎn)動(dòng)。

11、第二方面本申請(qǐng)還公開一種裝配式車站高精度吊裝方法，采用如下技術(shù)手段：

12、一種裝配式車站高精度吊裝方法，包括如下步驟：

13、s1、完成設(shè)備、吊件進(jìn)場(chǎng)，對(duì)設(shè)備進(jìn)行檢查；

14、s2、鋪設(shè)導(dǎo)軌，架設(shè)支座，并在橫臂上安裝攀爬組件；

15、s3、將抓鉤與吊件完成連接；

16、s4、通過攀爬組件提升橫臂的高度，通過導(dǎo)軌改變支座的水平位置，將吊件移動(dòng)至預(yù)定的位置；

17、s5、通過調(diào)節(jié)組件調(diào)節(jié)吊件姿態(tài)并完成吊件的安裝。

18、綜上所述，本申請(qǐng)包括以下有益技術(shù)效果：

19、本申請(qǐng)通過抓鉤、調(diào)節(jié)組件和攀爬組件的設(shè)置，使吊件在被吊運(yùn)時(shí)，能被抓鉤穩(wěn)穩(wěn)的控制住不會(huì)隨意更換姿態(tài)，同時(shí)攀爬組件替換了常規(guī)的鋼繩吊裝，沒有鋼繩伸縮擺動(dòng)的擾動(dòng)；同時(shí)調(diào)節(jié)組件的設(shè)置使吊件在空中的姿態(tài)可以改變，方便吊件精確的完成裝配。

技術(shù)特征：

1.一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)，其特征在于：包括兩支座(11)，支座(11)架設(shè)在運(yùn)梁臺(tái)(12)上，運(yùn)梁臺(tái)(12)的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)輥輪(13)，輥輪(13)架設(shè)在導(dǎo)軌(15)上；兩支座(11)之間沿豎直方向移動(dòng)連接有橫臂(31)，橫臂(31)上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)的攀爬組件；橫臂(31)沿水平方向滑動(dòng)連接有機(jī)械臂(32)，橫臂(31)上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂(32)滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件；機(jī)械臂(32)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于吊裝吊件的抓鉤(34)，抓鉤(34)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿水平方向設(shè)置，機(jī)械臂(32)上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)抓鉤(34)組件轉(zhuǎn)動(dòng)的調(diào)節(jié)組件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)械臂(32)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有安裝座(33)，所述抓鉤(34)固定連接在安裝座(33)上，所述調(diào)節(jié)組件用于驅(qū)使安裝座(33)轉(zhuǎn)動(dòng)，抓鉤(34)上設(shè)有多個(gè)吊鉤(35)，吊鉤(35)用于與吊件上的裝配孔進(jìn)行連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)，其特征在于：所述吊鉤(35)包括兩相對(duì)設(shè)置的l型板，l型板沿水平方向滑動(dòng)連接在所述抓鉤(34)上，抓鉤(34)上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)l型板滑動(dòng)的液壓系統(tǒng)，l型板滑動(dòng)以與所述裝配孔連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)，其特征在于：所述安裝座(33)通過轉(zhuǎn)軸(41)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述機(jī)械臂(32)上，所述調(diào)節(jié)組件包括調(diào)節(jié)電機(jī)(44)，所述調(diào)節(jié)電機(jī)(44)固定連接在機(jī)械臂(32)上，調(diào)節(jié)電機(jī)(44)的輸出軸與轉(zhuǎn)軸(41)同軸固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)，其特征在于：所述調(diào)節(jié)組價(jià)還包括棘輪(42)和棘爪(43)，棘輪(42)同軸固定連接在所述轉(zhuǎn)軸(41)上，棘爪(43)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述機(jī)械臂(32)上，機(jī)械臂(32)上還設(shè)有用于限制棘爪(43)轉(zhuǎn)動(dòng)的扭簧，當(dāng)扭簧處于自然狀態(tài)時(shí)，棘爪(43)插入棘輪(42)中。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)，其特征在于：兩所述支座(11)上均設(shè)有架設(shè)座(21)，所述橫臂(31)的兩端搭接在架設(shè)座(21)上，架設(shè)座(21)通過所述攀爬組件在支架上移動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)，其特征在于：所述攀爬組件包括攀爬液壓缸(22)，攀爬液壓缸(22)設(shè)置在所述架設(shè)座(21)上，其伸縮方向沿豎直方向設(shè)置；攀爬液壓缸(22)的兩端均設(shè)有插接液壓缸(23)，所述支座(11)上沿豎直方向間隔設(shè)置有多個(gè)供插接液壓缸(23)插入的插接槽(14)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂吊裝系統(tǒng)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)組件包括履帶和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，履帶圍繞設(shè)置在所述橫臂(31)上，所述機(jī)械臂(32)與履帶固定連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)使履帶轉(zhuǎn)動(dòng)。

9.一種裝配式車站高精度吊裝方法，應(yīng)用有上述權(quán)利要求5所述的一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂(32)吊裝系統(tǒng)，其特征在于包括如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種裝配式車站高精度液壓機(jī)械臂裝配系統(tǒng)；包括兩支座，支座架設(shè)在運(yùn)梁臺(tái)上，運(yùn)梁臺(tái)的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有多個(gè)輥輪，輥輪架設(shè)在導(dǎo)軌上；兩支座之間沿豎直方向移動(dòng)連接有橫臂，橫臂上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)自身移動(dòng)的攀爬組件；橫臂沿水平方向滑動(dòng)連接有機(jī)械臂，橫臂上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件；機(jī)械臂上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于吊裝吊件的抓鉤，抓鉤的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿水平方向設(shè)置，機(jī)械臂上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)抓鉤組件轉(zhuǎn)動(dòng)的調(diào)節(jié)組件；本申請(qǐng)通過抓鉤、調(diào)節(jié)組件和攀爬組件的設(shè)置，使吊件在被吊運(yùn)時(shí)，能被抓鉤穩(wěn)穩(wěn)的控制住不會(huì)隨意更換姿態(tài)，同時(shí)攀爬組件替換了常規(guī)的鋼繩吊裝，沒有鋼繩伸縮擺動(dòng)的擾動(dòng)；同時(shí)調(diào)節(jié)組件的設(shè)置使吊件在空中的姿態(tài)可以改變，方便吊件精確的完成裝配。

技術(shù)研發(fā)人員：汪優(yōu),尹子熙,范茜珺,李葦航,胡美琦,張涵,孫傳正
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中南大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23