本發(fā)明涉及抓手，尤其是涉及一種反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置及方法。

背景技術(shù)：

1、全自動(dòng)化學(xué)發(fā)光免疫分析系統(tǒng)、生化分析儀、實(shí)驗(yàn)室流水線、核酸等體外診斷設(shè)備大多會(huì)涉及用于取放反應(yīng)杯的抓手，現(xiàn)有抓手通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電磁鐵驅(qū)動(dòng)或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)三種方式實(shí)現(xiàn)夾爪的開合。無(wú)論采用哪種驅(qū)動(dòng)方式，均需要先將夾爪打開，再調(diào)整高度使其位于反應(yīng)杯杯身兩側(cè)，之后進(jìn)行夾持動(dòng)作；放開反應(yīng)杯時(shí)，需要根據(jù)反應(yīng)杯的尺寸調(diào)整夾爪的高度，避免夾爪過(guò)高松開后反應(yīng)杯做自由落體運(yùn)動(dòng)發(fā)生損壞，同時(shí)也要避免夾爪過(guò)低使反應(yīng)杯與承載面直接磕碰造成損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置，同時(shí)提供一種反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移方法，具體如下：

2、本發(fā)明所述的反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置包括xz向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述xz向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)和設(shè)置在其上的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述升降機(jī)構(gòu)包括豎向設(shè)置的電動(dòng)絲杠和間隔設(shè)置在所述電動(dòng)絲杠兩側(cè)的豎向?qū)к?，所述水平移?dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述豎向?qū)к壣系幕瑒?dòng)架，所述滑動(dòng)架之間設(shè)置有與所述電動(dòng)絲杠相連的水平導(dǎo)軌，所述水平導(dǎo)軌上方設(shè)置有與滑動(dòng)架相連的同步帶機(jī)構(gòu)；所述同步帶機(jī)構(gòu)上設(shè)置有與水平導(dǎo)軌滑動(dòng)相連的夾爪模塊，所述夾爪模塊包括與直線滑軌相連的左夾爪和右夾爪，所述左夾爪的右側(cè)面和所述右夾爪的左側(cè)面上對(duì)稱設(shè)置有由底部向上依次相連的第一斜面、豎直夾持面和第二斜面，所述第一斜面和所述第二斜面均自下而上由外側(cè)向內(nèi)側(cè)逐漸傾斜；左夾爪和右夾爪之間設(shè)置有抓杯吸附件，左夾爪的左側(cè)和右夾爪的右側(cè)分別設(shè)置有放杯吸附件，左夾爪和右夾爪的上方設(shè)置有使兩者恢復(fù)最近距離的初始化組件；所述初始化組件包括設(shè)置在左夾爪和右夾爪上方的下壓塊，所述下壓塊通過(guò)導(dǎo)桿與左支撐塊、右支撐塊相連，下壓塊和中間支撐塊之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，下壓塊的底部開設(shè)有與左夾爪相對(duì)應(yīng)的左壓槽和與右夾爪相對(duì)應(yīng)的右壓槽，所述左壓槽的左側(cè)和所述右壓槽的右側(cè)均為自下而上由外側(cè)向內(nèi)側(cè)逐漸偏移的傾斜面。

3、優(yōu)選地，所述直線滑軌上設(shè)置有間隔排列的左支撐塊、中間支撐塊和右支撐塊，所述抓杯吸附件設(shè)置在所述中間支撐塊的底部，所述放杯吸附件分別設(shè)置在所述左支撐塊和所述右支撐塊的底部。

4、優(yōu)選地，所述左夾爪的中部設(shè)置有與直線滑軌相連的左滑塊，所述右夾爪的中部設(shè)置有與直線滑軌相連的右滑塊；所述左滑塊位于左支撐塊和中間支撐塊之間，所述右滑塊位于右支撐塊和中間支撐塊之間。

5、優(yōu)選地，所述左夾爪的頂部左側(cè)和右夾爪的頂部右側(cè)均設(shè)置有與所述傾斜面滾動(dòng)相接的輥軸。

6、優(yōu)選地，所述下壓塊的頂部中心設(shè)置有頂桿，所述頂桿頂部設(shè)置有滾輪。

7、優(yōu)選地，所述豎向?qū)к壣显O(shè)置有用于檢測(cè)水平導(dǎo)軌高度的第一位置傳感器，所述滑動(dòng)架上設(shè)置有用于檢測(cè)夾爪模塊運(yùn)行位置的第二位置傳感器。

8、本發(fā)明所述的反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移方法包括：

9、s1，初始化：通過(guò)升降機(jī)構(gòu)使夾爪模塊整體上升，限位件首先與下壓塊相觸碰，從而使下壓塊相對(duì)于左夾爪和右夾爪向下移動(dòng)，左夾爪和右夾爪在左、右壓槽傾斜面的作用下相向運(yùn)動(dòng)，并在抓杯吸附件的作用下到達(dá)初始位，此時(shí)，左夾爪和右夾爪距離最近，其第一斜面的下沿間距大于反應(yīng)杯的夾持寬度，豎直夾持面的間距小于反應(yīng)杯的夾持寬度；

10、s2，抓杯：通過(guò)水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)將夾爪模塊移至反應(yīng)杯上方，然后啟動(dòng)升降機(jī)構(gòu)使夾爪模塊整體下移，下壓塊在復(fù)位彈簧的作用下恢復(fù)原位，左夾爪和右夾爪在抓杯吸附件的作用下仍保持初始位，當(dāng)其第一斜面與反應(yīng)杯相接觸后，抓放轉(zhuǎn)移裝置仍持續(xù)下移，直至反應(yīng)杯與豎直夾持面相接觸，此時(shí)，由于抓杯吸附件的作用，左夾爪和右夾爪對(duì)反應(yīng)杯保持穩(wěn)定抓取狀態(tài)；

11、s3，放杯：通過(guò)水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)將夾爪模塊移至反應(yīng)杯目標(biāo)位置后，使夾爪模塊整體下移，反應(yīng)杯首先與承載面相接，此后夾爪模塊繼續(xù)下移，直至反應(yīng)杯與左、右夾爪的第二斜面相接，此時(shí)，左夾爪和右夾爪相互分離，并在放杯吸附件的作用下背向運(yùn)動(dòng)，反應(yīng)杯實(shí)現(xiàn)放杯。

12、本發(fā)明提供的反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移方法，采用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、可靠性高的反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置，進(jìn)行抓放時(shí)，只需將夾爪調(diào)整至初始化位置，之后持續(xù)下壓即可夾取反應(yīng)杯；當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)位置時(shí)，只需要使夾爪持續(xù)下降，即可實(shí)現(xiàn)反應(yīng)杯的放杯。本發(fā)明中抓杯和放杯過(guò)程均不需考慮反應(yīng)杯的高度，只要進(jìn)行下壓動(dòng)作即可，不僅簡(jiǎn)化了操作，將抓杯速度由原有的200個(gè)/小時(shí)提高到了1200個(gè)/小時(shí)，而且能夠充分避免反應(yīng)杯發(fā)生損壞，提高了體外診斷設(shè)備的工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于：包括xz向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述xz向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)和設(shè)置在其上的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述升降機(jī)構(gòu)包括豎向設(shè)置的電動(dòng)絲杠和間隔設(shè)置在所述電動(dòng)絲杠兩側(cè)的豎向?qū)к?，所述水平移?dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述豎向?qū)к壣系幕瑒?dòng)架，所述滑動(dòng)架之間設(shè)置有與所述電動(dòng)絲杠相連的水平導(dǎo)軌，所述水平導(dǎo)軌上方設(shè)置有與滑動(dòng)架相連的同步帶機(jī)構(gòu)；所述同步帶機(jī)構(gòu)上設(shè)置有與水平導(dǎo)軌滑動(dòng)相連的夾爪模塊，所述夾爪模塊包括與直線滑軌相連的左夾爪和右夾爪，所述左夾爪的右側(cè)面和所述右夾爪的左側(cè)面上對(duì)稱設(shè)置有由底部向上依次相連的第一斜面、豎直夾持面和第二斜面，所述第一斜面和所述第二斜面均自下而上由外側(cè)向內(nèi)側(cè)逐漸傾斜；左夾爪和右夾爪之間設(shè)置有抓杯吸附件，左夾爪的左側(cè)和右夾爪的右側(cè)分別設(shè)置有放杯吸附件，左夾爪和右夾爪的上方設(shè)置有使兩者恢復(fù)最近距離的初始化組件；所述初始化組件包括設(shè)置在左夾爪和右夾爪上方的下壓塊，所述下壓塊通過(guò)導(dǎo)桿與左支撐塊、右支撐塊相連，下壓塊和中間支撐塊之間設(shè)置有復(fù)位彈簧，下壓塊的底部開設(shè)有與左夾爪相對(duì)應(yīng)的左壓槽和與右夾爪相對(duì)應(yīng)的右壓槽，所述左壓槽的左側(cè)和所述右壓槽的右側(cè)均為自下而上由外側(cè)向內(nèi)側(cè)逐漸偏移的傾斜面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于：所述直線滑軌上設(shè)置有間隔排列的左支撐塊、中間支撐塊和右支撐塊，所述抓杯吸附件設(shè)置在所述中間支撐塊的底部，所述放杯吸附件分別設(shè)置在所述左支撐塊和所述右支撐塊的底部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于：所述左夾爪的中部設(shè)置有與直線滑軌相連的左滑塊，所述右夾爪的中部設(shè)置有與直線滑軌相連的右滑塊；所述左滑塊位于左支撐塊和中間支撐塊之間，所述右滑塊位于右支撐塊和中間支撐塊之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于：所述左夾爪的頂部左側(cè)和右夾爪的頂部右側(cè)均設(shè)置有與所述傾斜面滾動(dòng)相接的輥軸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于：所述下壓塊的頂部中心設(shè)置有頂桿，所述頂桿頂部設(shè)置有滾輪。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于：所述豎向?qū)к壣显O(shè)置有用于檢測(cè)水平導(dǎo)軌高度的第一位置傳感器，所述滑動(dòng)架上設(shè)置有用于檢測(cè)夾爪模塊運(yùn)行位置的第二位置傳感器。

7.一種反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移方法，通過(guò)權(quán)利要求1-6任一所述的反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置實(shí)現(xiàn)，其特征在于：包括

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移方法，通過(guò)反應(yīng)杯抓放轉(zhuǎn)移裝置實(shí)現(xiàn)，先初始化，即使夾爪模塊上升，下壓塊在限位件作用下會(huì)相對(duì)于左右夾爪下移，使兩者距離最近；接著進(jìn)行抓杯，即將夾爪模塊移至反應(yīng)杯上方并整體下移，當(dāng)左右夾爪的第一斜面與反應(yīng)杯相接后，夾爪模塊仍下移，直至反應(yīng)杯與豎直夾持面相接觸，此時(shí)，由于抓杯吸附件的作用，左右夾爪對(duì)反應(yīng)杯保持穩(wěn)定抓取狀態(tài)；最后，當(dāng)反應(yīng)杯到達(dá)目標(biāo)位置后，夾爪模塊整體下移，使反應(yīng)杯與承載面相接，此后夾爪模塊繼續(xù)下移，直至反應(yīng)杯與左右夾爪的第二斜面相接，此時(shí)，左右夾爪相互分離并背向運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)放杯。本發(fā)明簡(jiǎn)化了操作，能夠充分避免反應(yīng)杯發(fā)生損壞，提高了體外診斷設(shè)備的工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：王超,趙鵬,董朋偉,戎衛(wèi),楊傳杰,李東,劉聰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安圖實(shí)驗(yàn)儀器（鄭州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6