本發(fā)明涉及礦用巷道巡檢裝置領(lǐng)域，具體為一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人在煤礦巷道內(nèi)進(jìn)行定期巡檢，檢測(cè)巷道皮帶運(yùn)輸機(jī)的運(yùn)行狀況，通過(guò)圖像識(shí)別、聲音的判斷，分析皮帶機(jī)的運(yùn)行狀況，當(dāng)皮帶機(jī)有異常時(shí)進(jìn)行報(bào)警，為巷道安全生產(chǎn)提供保障，巡檢機(jī)器人沿著軌道進(jìn)行移動(dòng)，必要時(shí)需要通過(guò)鋼絲繩來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行牽引，使得機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的輪子通過(guò)摩擦力和夾緊裝置在工字鋼上行走，機(jī)器人采用兩輪驅(qū)動(dòng)的方式在工字鋼上行走。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，目前以工字鋼作為行走軌道的巡檢機(jī)器人，工字鋼軌道雖然降低了控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)難度，但巷道隨著年份的推移會(huì)存在變形及下沉，當(dāng)巷道變形后軌道接頭處會(huì)隨之變形，存在錯(cuò)牙斷面，導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法順利通過(guò)，并且對(duì)于環(huán)境復(fù)雜的長(zhǎng)距離巷道，軌道施工難度大，成本高，而對(duì)于露天礦的超低溫環(huán)境，軌道極易出現(xiàn)結(jié)冰狀況，導(dǎo)致機(jī)器人打滑無(wú)法有效行走；以鋼絲繩牽引為動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)方式，對(duì)于鋼絲繩施工部分其施工量大，皮帶機(jī)頭機(jī)尾需安裝鋼絲繩的驅(qū)動(dòng)裝置，且巡檢裝置本體不能完成越障功能，對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，提出一種礦用鋼絲繩自行走巡檢裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的軌道接頭處會(huì)隨之變形，導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法順利通過(guò)，并且對(duì)于露天礦的超低溫環(huán)境，軌道極易出現(xiàn)結(jié)冰狀況，導(dǎo)致機(jī)器人打滑無(wú)法有效行走；對(duì)于鋼絲繩施工部分其施工量大，皮帶機(jī)頭機(jī)尾需安裝鋼絲繩的驅(qū)動(dòng)裝置，且巡檢裝置本體不能完成越障功能問(wèn)題。

2、本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

3、一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置，包括機(jī)架，所述機(jī)架的內(nèi)部中間安裝有防爆電池和防爆電機(jī)，所述防爆電池與防爆電機(jī)電性連接，所述防爆電機(jī)的端部設(shè)置有行星減速器，行星減速器的端面設(shè)置有皮帶傳動(dòng)輪一，所述機(jī)架的四個(gè)拐角處分別安裝有同步輪一、同步輪二、同步輪三和同步輪四，所述同步輪三的端部設(shè)置有皮帶傳動(dòng)輪二，且皮帶傳動(dòng)輪二與同步輪三同步轉(zhuǎn)動(dòng)，皮帶傳動(dòng)輪二和皮帶傳動(dòng)輪一之間連接有傳動(dòng)皮帶，所述同步輪一、同步輪二、同步輪三和同步輪四之間的外部套設(shè)有橡膠履帶，所述橡膠履帶的一圈設(shè)置有若干個(gè)夾爪組件，所述夾爪組件包括固定架一和固定架二，固定架一的四個(gè)拐角和固定架二的四個(gè)拐角處均安裝有導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱的一端與固定架一滑動(dòng)連接，所述固定架二安裝于橡膠履帶的外表面，固定架一的頂端兩側(cè)均連接有連接塊，兩個(gè)連接塊的頂端均安裝有一體制造的單爪和滑槽，連接塊與固定架一的頂端之間連接有連接銷，兩個(gè)連接塊之間連接有中間銷，中間銷位于固定架一的中間，固定架一和固定架二的中間安裝有導(dǎo)桿，導(dǎo)桿的頂端與中間銷相連接，所述導(dǎo)桿的外部套設(shè)有伸縮彈簧一，伸縮彈簧一位于固定架一和固定架二之間，導(dǎo)桿的底端安裝有夾爪輪，機(jī)架的內(nèi)部且位于同步輪一和同步輪三之間安裝有兩個(gè)導(dǎo)向軌道。

4、作為本發(fā)明優(yōu)選的一種技術(shù)方案，所述夾爪組件還包括滑動(dòng)槽和活動(dòng)銷，滑動(dòng)槽開(kāi)設(shè)于滑槽的兩邊緣位置處，且活動(dòng)銷貫穿連接塊兩側(cè)壁和滑動(dòng)槽的內(nèi)部，單爪的底端與連接塊的側(cè)壁滑動(dòng)連接，連接塊的側(cè)壁且位于滑槽處連接有伸縮彈簧二，伸縮彈簧二位于滑槽的中間內(nèi)部，伸縮彈簧二的兩端分別與連接塊側(cè)壁和滑槽內(nèi)部相連接，同一個(gè)夾爪組件上的兩個(gè)單爪相互靠近或者遠(yuǎn)離。

5、作為本發(fā)明優(yōu)選的一種技術(shù)方案，所述夾爪組件等距離布置在橡膠履帶的外表面，固定架一和固定架二的內(nèi)部開(kāi)設(shè)有連接孔，且導(dǎo)桿與連接孔的內(nèi)部滑動(dòng)連接，且導(dǎo)桿的底端貫穿橡膠履帶的表面。

6、作為本發(fā)明優(yōu)選的一種技術(shù)方案，所述同步輪一、同步輪二、同步輪三和同步輪四的數(shù)量均為兩個(gè)，所述導(dǎo)桿的底端和夾爪輪均位于兩個(gè)同步輪一、同步輪二、同步輪三和同步輪四之間，夾爪輪與橡膠履帶的內(nèi)壁相接觸。

7、作為本發(fā)明優(yōu)選的一種技術(shù)方案，所述伸縮彈簧一處于正常狀態(tài)，同一組夾爪組件的兩個(gè)單爪相互遠(yuǎn)離。

8、作為本發(fā)明優(yōu)選的一種技術(shù)方案，兩個(gè)所述導(dǎo)向軌道的兩端均與橡膠履帶的內(nèi)壁相接觸，且導(dǎo)桿貫穿兩個(gè)導(dǎo)向軌道的間隙，夾爪輪位于兩個(gè)導(dǎo)向軌道的間隙底端，夾爪輪與導(dǎo)向軌道滾動(dòng)連接。

9、作為本發(fā)明優(yōu)選的一種技術(shù)方案，所述伸縮彈簧一處于壓縮狀態(tài)，同一組夾爪組件的兩個(gè)單爪相互靠近。

10、作為本發(fā)明優(yōu)選的一種技術(shù)方案，所述橡膠履帶和傳動(dòng)皮帶均為同步帶，皮帶傳動(dòng)輪一和皮帶傳動(dòng)輪二均為同步輪，且橡膠履帶覆蓋在兩組同步輪一、同步輪二、同步輪三和同步輪四的外部，機(jī)架的側(cè)壁且位于同步輪四處設(shè)置有皮帶張緊結(jié)構(gòu)。

11、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

12、設(shè)置有夾爪組件，導(dǎo)桿沿著兩個(gè)固定架之間滑動(dòng)連接，從而使得導(dǎo)桿可以帶動(dòng)兩個(gè)單爪進(jìn)行聚攏和分離，從而單爪能夠順利的通過(guò)鋼絲繩的不同位置，夾爪打開(kāi)和夾緊的過(guò)程中能有一定的越障能力，用鋼絲繩自行走的巡檢方式可適應(yīng)復(fù)雜的巷道情況；

13、夾爪輪與導(dǎo)向軌道相接觸，可以控制夾爪組件的兩個(gè)單爪聚攏和分離，從而可以實(shí)現(xiàn)夾爪組件自動(dòng)將鋼絲繩夾緊或者松開(kāi)，無(wú)需要手動(dòng)移動(dòng)巡檢裝置就可以通過(guò)各組單爪的依次張開(kāi)和夾緊；

14、夾爪組件等距離布置在橡膠履帶的外表面，可以利用轉(zhuǎn)動(dòng)的橡膠履帶來(lái)帶動(dòng)多個(gè)夾爪組件將鋼絲繩進(jìn)行夾緊，從而使得夾爪組件可以交替與鋼絲繩接觸，夾爪組件與鋼絲繩之間的靜摩擦帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人本體前進(jìn)，不會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人打滑無(wú)法有效行走的問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置，包括機(jī)架(13)；其特征在于，所述機(jī)架(13)的內(nèi)部中間安裝有防爆電池和防爆電機(jī)(7)，所述防爆電池與防爆電機(jī)(7)電性連接，所述防爆電機(jī)(7)的端部設(shè)置有行星減速器(14)，行星減速器(14)的端面設(shè)置有皮帶傳動(dòng)輪一(8)，所述機(jī)架(13)的四個(gè)拐角處分別安裝有同步輪一(1)、同步輪二(2)、同步輪三(3)和同步輪四(4)，所述同步輪三(3)的端部設(shè)置有皮帶傳動(dòng)輪二(9)，且皮帶傳動(dòng)輪二(9)與同步輪三(3)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，皮帶傳動(dòng)輪二(9)和皮帶傳動(dòng)輪一(8)之間連接有傳動(dòng)皮帶(10)，所述同步輪一(1)、同步輪二(2)、同步輪三(3)和同步輪四(4)之間的外部套設(shè)有橡膠履帶(5)，所述橡膠履帶(5)的一圈設(shè)置有若干個(gè)夾爪組件(6)，所述夾爪組件(6)包括固定架一(23)和固定架二(26)，固定架一(23)的四個(gè)拐角和固定架二(26)的四個(gè)拐角處均安裝有導(dǎo)向柱(28)，導(dǎo)向柱(28)的一端與固定架一(23)滑動(dòng)連接，所述固定架二(26)安裝于橡膠履帶(5)的外表面，固定架一(23)的頂端兩側(cè)均連接有連接塊(29)，兩個(gè)連接塊(29)的頂端均安裝有一體制造的單爪(15)和滑槽(16)，連接塊(29)與固定架一(23)的頂端之間連接有連接銷(24)，兩個(gè)連接塊(29)之間連接有中間銷(22)，中間銷(22)位于固定架一(23)的中間，固定架一(23)和固定架二(26)的中間安裝有導(dǎo)桿(18)，導(dǎo)桿(18)的頂端與中間銷(22)相連接，所述導(dǎo)桿(18)的外部套設(shè)有伸縮彈簧一(17)，伸縮彈簧一(17)位于固定架一(23)和固定架二(26)之間，導(dǎo)桿(18)的底端安裝有夾爪輪(19)，機(jī)架(13)的內(nèi)部且位于同步輪一(1)和同步輪三(3)之間安裝有兩個(gè)導(dǎo)向軌道(11)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置，其特征在于，所述夾爪組件(6)還包括滑動(dòng)槽(20)和活動(dòng)銷(21)，滑動(dòng)槽(20)開(kāi)設(shè)于滑槽(16)的兩邊緣位置處，且活動(dòng)銷(21)貫穿連接塊(29)兩側(cè)壁和滑動(dòng)槽(20)的內(nèi)部，單爪(15)的底端與連接塊(29)的側(cè)壁滑動(dòng)連接，連接塊(29)的側(cè)壁且位于滑槽(16)處連接有伸縮彈簧二(25)，伸縮彈簧二(25)位于滑槽(16)的中間內(nèi)部，伸縮彈簧二(25)的兩端分別與連接塊(29)側(cè)壁和滑槽(16)內(nèi)部相連接，同一個(gè)夾爪組件(6)上的兩個(gè)單爪(15)相互靠近或者遠(yuǎn)離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置，其特征在于，所述夾爪組件(6)等距離布置在橡膠履帶(5)的外表面，固定架一(23)和固定架二(26)的內(nèi)部開(kāi)設(shè)有連接孔(27)，且導(dǎo)桿(18)與連接孔(27)的內(nèi)部滑動(dòng)連接，且導(dǎo)桿(18)的底端貫穿橡膠履帶(5)的表面。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置，其特征在于，所述同步輪一(1)、同步輪二(2)、同步輪三(3)和同步輪四(4)的數(shù)量均為兩個(gè)，所述導(dǎo)桿(18)的底端和夾爪輪(19)均位于兩個(gè)同步輪一(1)、同步輪二(2)、同步輪三(3)和同步輪四(4)之間，夾爪輪(19)與橡膠履帶(5)的內(nèi)壁相接觸。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置，其特征在于，所述伸縮彈簧一(17)處于正常狀態(tài)，同一組夾爪組件(6)的兩個(gè)單爪(15)相互遠(yuǎn)離。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置，其特征在于，兩個(gè)所述導(dǎo)向軌道(11)的兩端均與橡膠履帶(5)的內(nèi)壁相接觸，且導(dǎo)桿(18)貫穿兩個(gè)導(dǎo)向軌道(11)的間隙，夾爪輪(19)位于兩個(gè)導(dǎo)向軌道(11)的間隙底端，夾爪輪(19)與導(dǎo)向軌道(11)滾動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置，其特征在于，所述伸縮彈簧一(17)處于壓縮狀態(tài)，同一組夾爪組件(6)的兩個(gè)單爪(15)相互靠近。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置，其特征在于，所述橡膠履帶(5)和傳動(dòng)皮帶(10)均為同步帶，皮帶傳動(dòng)輪一(8)和皮帶傳動(dòng)輪二(9)均為同步輪，且橡膠履帶(5)覆蓋在兩組同步輪一(1)、同步輪二(2)、同步輪三(3)和同步輪四(4)的外部，機(jī)架(13)的側(cè)壁且位于同步輪四(4)處設(shè)置有皮帶張緊結(jié)構(gòu)(12)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種礦鋼絲繩自行走皮帶巡檢裝置，涉及礦用巷道巡檢裝置領(lǐng)域，包括機(jī)架，所述機(jī)架的內(nèi)部中間安裝有防爆電池和防爆電機(jī)，所述防爆電池與防爆電機(jī)電性連接，所述防爆電機(jī)的端部設(shè)置有行星減速器，行星減速器的端面設(shè)置有皮帶傳動(dòng)輪一，所述機(jī)架的四個(gè)拐角處分別安裝有同步輪一、同步輪二、同步輪三和同步輪四；本發(fā)明通過(guò)導(dǎo)桿升降可以帶動(dòng)兩個(gè)單爪進(jìn)行聚攏和分離，夾爪打開(kāi)和夾緊的過(guò)程中能有一定的越障能力，用鋼絲繩自行走的巡檢方式可適應(yīng)復(fù)雜的巷道情況，無(wú)需手動(dòng)移動(dòng)巡檢裝置，通過(guò)各組單爪的依次張開(kāi)和夾緊，夾爪組件與鋼絲繩之間的靜摩擦帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人本體前進(jìn)，不會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人打滑無(wú)法有效行走的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：王雷,張維娜,李梁,師文義,曲春浩,宋海濱,楊廣柱,周正義
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中煤科工機(jī)器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6