本技術(shù)涉及涂布控制，具體而言，涉及一種輥壓自動(dòng)避讓方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有輥壓機(jī)遇到材料有接帶處、涂布不良、漏涂等情況需要停機(jī)后手動(dòng)牽引卷材，不良處走過(guò)輥壓后重新啟動(dòng)。涂輥分卷一體集成設(shè)備在啟動(dòng)前會(huì)有較長(zhǎng)的空箔材情況，若按傳統(tǒng)方式，需要屏蔽輥壓機(jī)，等涂布的卷材到輥壓后，再次停機(jī)，重新準(zhǔn)備輥壓機(jī)再啟動(dòng)。

2、由于原有輥壓機(jī)方案無(wú)法對(duì)材料異常情況進(jìn)行自動(dòng)處理，導(dǎo)致對(duì)材料不良的情況，以及現(xiàn)有設(shè)備小型集成的涂布、輥壓、分切一體機(jī)啟動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)行情況，無(wú)法做到自由的輥壓功能切換，從而導(dǎo)致設(shè)備需要多次反復(fù)啟停，直到滿足設(shè)備運(yùn)行條件后才能正常啟動(dòng)，嚴(yán)重浪費(fèi)時(shí)間，多次啟停還會(huì)大概率導(dǎo)致箔材出現(xiàn)斷帶等情況，耗費(fèi)人力和物力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例的目的在于提供一種輥壓自動(dòng)避讓方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，用以解決了現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，可對(duì)卷材不良位置或其他無(wú)需輥壓的位置自動(dòng)避讓后再快速恢復(fù)到穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)。

2、第一方面，提供了一種輥壓自動(dòng)避讓方法，應(yīng)用于包括擺輥機(jī)構(gòu)和輥壓機(jī)構(gòu)的輥壓自動(dòng)避讓系統(tǒng)中，所述擺輥機(jī)構(gòu)包括擺輥和控制該擺輥運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)；卷材一直在所述擺輥機(jī)構(gòu)和所述輥壓機(jī)構(gòu)形成的通道內(nèi)向前移動(dòng)；所述輥壓機(jī)構(gòu)包含第一軸輥和連接有液壓機(jī)構(gòu)的第二軸輥；所述液壓機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述第二軸輥相對(duì)于所述第一軸輥上下移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)卷材在經(jīng)過(guò)所述第一軸輥和所述第二軸輥之間時(shí)被輥壓和不被輥壓；該方法可以包括：

3、當(dāng)接收到輥壓避讓指令時(shí)輥壓機(jī)構(gòu)處于輥壓狀態(tài)，則控制所述擺輥的伺服電機(jī)停止運(yùn)行，以令所述擺輥維持在當(dāng)前位置，以及控制所述液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第二軸輥遠(yuǎn)離所述第一軸輥，以令下一時(shí)刻經(jīng)過(guò)所述第一軸輥和所述第二軸輥之間的卷材不被輥壓；

4、當(dāng)接收到輥壓避讓指令時(shí)所述輥壓機(jī)構(gòu)處于非輥壓狀態(tài)，則控制所述擺輥的伺服電機(jī)的運(yùn)行模式切換為位置控制模式；基于所述擺輥的實(shí)時(shí)位置和配置的目標(biāo)位置的差值，生成位置控制參數(shù)；基于所述位置控制參數(shù)，控制所述擺輥移動(dòng)至所述目標(biāo)位置。

5、在一個(gè)可選的實(shí)現(xiàn)中，所述第一軸輥和所述第二軸輥均由變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

6、在一個(gè)可選的實(shí)現(xiàn)中，所述方法還包括：

7、接收輥壓恢復(fù)指令；

8、控制所述變頻電機(jī)的運(yùn)行模式切換為轉(zhuǎn)矩控制模式；

9、控制所述液壓機(jī)構(gòu)加壓至配置的目標(biāo)壓力值，以及控制所述擺輥處于所述目標(biāo)位置；

10、基于配置的卷材移動(dòng)速度，生成第一控制參數(shù)；

11、基于所述第一控制參數(shù)，控制所述卷材的移動(dòng)速度。

12、在一個(gè)可選的實(shí)現(xiàn)中，在控制所述變頻電機(jī)的運(yùn)行模式切換為轉(zhuǎn)矩控制模式之前，所述方法還包括：

13、獲取所述變頻電機(jī)的第一轉(zhuǎn)速；

14、在控制所述變頻電機(jī)的運(yùn)行模式切換為轉(zhuǎn)矩控制模式之后，所述方法還包括：

15、獲取所述變頻電機(jī)的第二轉(zhuǎn)速；

16、若所述第一轉(zhuǎn)速和所述第二轉(zhuǎn)速的差的絕對(duì)值小于配置的轉(zhuǎn)速閾值，則控制所述液壓機(jī)構(gòu)加壓至配置的目標(biāo)壓力值。

17、在一個(gè)可選的實(shí)現(xiàn)中，在控制所述液壓機(jī)構(gòu)加壓至配置的目標(biāo)壓力值的過(guò)程中，所述方法還包括：

18、獲取所述第一軸輥和所述第二軸輥之間的實(shí)時(shí)壓力值；

19、若所述目標(biāo)壓力值與所述實(shí)時(shí)壓力值的差小于配置的壓力閾值，則控制所述變頻電機(jī)的運(yùn)行模式切換為速度控制模式，以及控制所述伺服電機(jī)恢復(fù)運(yùn)行。

20、在一個(gè)可選的實(shí)現(xiàn)中，在控制所述伺服電機(jī)恢復(fù)運(yùn)行之后，所述方法還包括：

21、基于配置的卷材移動(dòng)速度，生成第二控制參數(shù)；

22、基于所述第二控制參數(shù)，控制所述卷材的移動(dòng)速度。

23、在一個(gè)可選的實(shí)現(xiàn)中，在基于所述第一控制參數(shù)，控制所述卷材的移動(dòng)速度之后，所述方法還包括：

24、根據(jù)擺輥的實(shí)時(shí)位置與所述目標(biāo)位置的差值，生成第三控制參數(shù)；

25、基于所述第三控制參數(shù)，控制所述卷材的移動(dòng)速度。

26、第二方面，提供了一種輥壓自動(dòng)避讓裝置，該裝置可以包括：

27、接收單元，用于接收輥壓避讓指令；

28、第一控制單元，用于當(dāng)接收到輥壓避讓指令時(shí)輥壓機(jī)構(gòu)處于輥壓狀態(tài)，控制所述擺輥的伺服電機(jī)停止運(yùn)行，以令所述擺輥維持在當(dāng)前位置，以及控制所述液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述第二軸輥遠(yuǎn)離所述第一軸輥，以令下一時(shí)刻經(jīng)過(guò)所述第一軸輥和所述第二軸輥之間的卷材不被輥壓；

29、第二控制單元，用于當(dāng)接收到輥壓避讓指令時(shí)輥壓機(jī)構(gòu)處于非輥壓狀態(tài)，控制所述擺輥的伺服電機(jī)的運(yùn)行模式切換為位置控制模式；基于所述擺輥的實(shí)時(shí)位置和配置的目標(biāo)位置的差值，生成位置控制參數(shù)；基于所述位置控制參數(shù)，控制所述擺輥移動(dòng)至所述目標(biāo)位置。

30、第三方面，提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括處理器、通信接口、存儲(chǔ)器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲(chǔ)器通過(guò)通信總線完成相互間的通信；

31、存儲(chǔ)器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；

32、處理器，用于執(zhí)行存儲(chǔ)器上所存放的程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一所述的方法步驟。

33、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一所述的方法步驟。

34、本技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對(duì)輥壓機(jī)構(gòu)狀態(tài)的自動(dòng)切換，從而達(dá)到動(dòng)態(tài)控制是否對(duì)卷材進(jìn)行輥壓的效果，在保證不降速、不停機(jī)的狀態(tài)下，通過(guò)ccd傳感器以及人工按鈕控制的配合下，自動(dòng)對(duì)產(chǎn)品不良位置以及人工避讓位置進(jìn)行跳輥避讓，并更快速的進(jìn)入穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)。

35、本技術(shù)在輥壓機(jī)構(gòu)處于不同狀態(tài)下均實(shí)現(xiàn)了輥壓避讓以及避讓后的輥壓復(fù)位控制。

36、本技術(shù)在輥壓機(jī)構(gòu)處于輥壓狀態(tài)時(shí)，通過(guò)控制擺輥位置保持不動(dòng)，液壓機(jī)構(gòu)泄壓，令卷材不良位置(包括但不限于有膠布接帶點(diǎn)，空箔材等情況)在不被輥壓的情況下通過(guò)輥壓機(jī)，整體過(guò)程無(wú)需減速停機(jī)，極大的減少了輥壓遇到材料不良等問(wèn)題需要停機(jī)人工向后傳送走帶的不方便，以及物料、時(shí)間和人力浪費(fèi)情況，更高效的完成了不良卷材輥壓避讓動(dòng)作。

37、當(dāng)不良位置通過(guò)輥壓后，輥壓機(jī)構(gòu)速度接近走帶速度，輥壓機(jī)構(gòu)加壓，輥壓機(jī)構(gòu)壓合后擺輥機(jī)構(gòu)隨著速度閉環(huán)pid進(jìn)行小幅度擺動(dòng)，直至輥壓機(jī)構(gòu)的速度匹配走帶速度后擺輥機(jī)構(gòu)趨于穩(wěn)定，解決了輥壓機(jī)構(gòu)壓合瞬間產(chǎn)生的速度差而導(dǎo)致卷材易斷帶、卷材粘輥情況，實(shí)現(xiàn)高效便捷的避讓不良點(diǎn)過(guò)輥壓的功能。

38、本技術(shù)在輥壓機(jī)構(gòu)處于未輥壓狀態(tài)時(shí)，ccd檢測(cè)到卷材不良情況(例如有膠布接帶點(diǎn)，空箔材等情況)，啟動(dòng)后系統(tǒng)就緒過(guò)程中擺輥將移動(dòng)至中心位置，為輥壓機(jī)構(gòu)加壓做準(zhǔn)備，達(dá)到啟動(dòng)條件后系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行，解決了傳統(tǒng)輥壓機(jī)遇到不良點(diǎn)需要人工手動(dòng)操作進(jìn)行牽拉過(guò)輥壓機(jī)構(gòu)后再重新啟動(dòng)輥壓的時(shí)間和材料的浪費(fèi)。

39、同時(shí)不良位置通過(guò)輥壓后，控制輥壓機(jī)構(gòu)的速度接近走帶速度，輥壓加壓，輥壓機(jī)構(gòu)之間壓合后擺輥隨著速度閉環(huán)pid進(jìn)行小幅度擺動(dòng)，直至輥壓機(jī)構(gòu)的速度匹配走帶速度后擺輥機(jī)構(gòu)趨于穩(wěn)定，解決了輥壓機(jī)構(gòu)壓合瞬間產(chǎn)生的速度差而導(dǎo)致易斷帶、卷材粘輥情況。整體過(guò)程無(wú)需人工操作，實(shí)現(xiàn)卷材不良位置智能化避讓輥壓機(jī)構(gòu)且啟動(dòng)后不停機(jī)、不降速的重新加壓卷材的功能。