本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)，尤其涉及一種基于物聯(lián)網(wǎng)的天車安全控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)4.0和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的快速發(fā)展，自動(dòng)化和智能化已成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的重要趨勢(shì)，天車作為工業(yè)生產(chǎn)中不可或缺的起重設(shè)備，其安全性和效率直接影響到整個(gè)生產(chǎn)線的運(yùn)行。然而，傳統(tǒng)天車控制系統(tǒng)在復(fù)雜多變的工業(yè)環(huán)境中往往存在諸多挑戰(zhàn)，如視野受限、操作失誤、設(shè)備故障等，這些都可能導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，通常是需要天車指揮人員和司機(jī)相互配合，指揮人員需要找到司機(jī)可以觀看到的地方進(jìn)行指揮，以便司機(jī)查看到指揮人員的指令進(jìn)行天車操作，一旦司機(jī)視野受阻，則無(wú)法及時(shí)發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)貨物區(qū)域的真實(shí)情況，容易產(chǎn)生安全事故。

3、因此，如何根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)運(yùn)情況，將相應(yīng)的指令信息進(jìn)行直觀展示，以便操作人員能夠清晰查看到指令信息，成為亟需解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的天車安全控制系統(tǒng),可以根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)運(yùn)情況，將相應(yīng)的指令信息進(jìn)行直觀展示，以便操作人員能夠清晰查看到指令信息。

2、本發(fā)明的第一方面，提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的天車安全控制系統(tǒng)，包括：

3、構(gòu)建模塊，用于構(gòu)建與目標(biāo)廠區(qū)對(duì)應(yīng)的廠區(qū)孿生空間，所述廠區(qū)孿生空間包括虛擬天車，以及所述虛擬天車的虛擬主體區(qū)域，根據(jù)區(qū)域采集數(shù)據(jù)中的吊裝主體確定所述廠區(qū)孿生空間中的吊裝作業(yè)區(qū)；

4、識(shí)別模塊，用于基于所述區(qū)域采集數(shù)據(jù)中的操作間隔距離確定所述廠區(qū)孿生空間中的指揮展示區(qū)，根據(jù)所述指揮展示區(qū)和所述吊裝作業(yè)區(qū)確定指令窗口、指揮窗口和吊裝驗(yàn)證窗口；

5、更新模塊，用于獲取所述區(qū)域采集數(shù)據(jù)中的指揮主體，根據(jù)所述指揮主體，得到指揮數(shù)據(jù)，并對(duì)所述指揮數(shù)據(jù)進(jìn)行解析得到指令數(shù)據(jù)，更新所述指揮數(shù)據(jù)至所述指揮窗口，以及所述指令數(shù)據(jù)至指令窗口；

6、驗(yàn)證模塊，用于響應(yīng)控制端的吊裝請(qǐng)求，根據(jù)吊裝主體數(shù)據(jù)中吊裝主體的吊裝輪廓確定與所述吊裝輪廓對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位，基于所述標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位對(duì)所述吊裝主體數(shù)據(jù)進(jìn)行更新得到吊裝驗(yàn)證數(shù)據(jù)發(fā)送至吊裝驗(yàn)證窗口，得到天車控制空間。

7、可選地，在第一方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，?所述根據(jù)區(qū)域采集數(shù)據(jù)中的吊裝主體確定所述廠區(qū)孿生空間中的吊裝作業(yè)區(qū)，包括：

8、控制所述目標(biāo)廠區(qū)處的區(qū)域采集裝置進(jìn)行采集，得到與各所述區(qū)域采集裝置對(duì)應(yīng)的子區(qū)域采集數(shù)據(jù)，所述區(qū)域采集裝置具有對(duì)應(yīng)的區(qū)域編號(hào)，基于所述區(qū)域編號(hào)對(duì)所述子區(qū)域采集數(shù)據(jù)依次進(jìn)行拼接，得到區(qū)域采集數(shù)據(jù)；

9、獲取所述區(qū)域采集數(shù)據(jù)中吊裝主體的主體輪廓線，并統(tǒng)計(jì)所述主體輪廓線的數(shù)量，得到與所述吊裝主體對(duì)應(yīng)的主體線數(shù)量；

10、確定所述主體線數(shù)量等于1或4時(shí)，獲取所述虛擬主體區(qū)域中最長(zhǎng)的區(qū)域邊緣線作為行走區(qū)域線，構(gòu)建垂直于所述行走區(qū)域線的垂線作為方向定位垂線；

11、獲取沿著所述方向定位垂線兩側(cè)的方向作為區(qū)域構(gòu)建方向，并確定所述主體輪廓線上的輪廓點(diǎn)作為主體輪廓點(diǎn)，選取所述區(qū)域構(gòu)建方向上最邊緣的主體輪廓點(diǎn)作為選中輪廓點(diǎn)，基于所述選中輪廓點(diǎn)構(gòu)建平行于所述行走區(qū)域線的吊裝區(qū)域線；

12、判斷所述主體線數(shù)量等于2時(shí)，獲取所述虛擬主體區(qū)域中最長(zhǎng)的區(qū)域邊緣線作為吊裝區(qū)域線；

13、確定所述主體線數(shù)量等于3時(shí)，獲取所述虛擬主體區(qū)域中最長(zhǎng)的區(qū)域邊緣線作為行走區(qū)域線，構(gòu)建垂直于所述行走區(qū)域線的垂線作為方向定位垂線；

14、獲取與所述主體輪廓線不相交的行走區(qū)域線作為一側(cè)的吊裝區(qū)域線，并確定沿著所述方向定位垂線且遠(yuǎn)離所述吊裝區(qū)域線的方向作為選定構(gòu)建方向，選取所述選定構(gòu)建方向上最邊緣的主體輪廓點(diǎn)作為選中輪廓點(diǎn)，基于所述選中輪廓點(diǎn)構(gòu)建平行于所述行走區(qū)域線的另一側(cè)的吊裝區(qū)域線；

15、根據(jù)所述吊裝區(qū)域線確定所述廠區(qū)孿生空間中的吊裝作業(yè)區(qū)。

16、可選地，在第一方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述吊裝區(qū)域線確定所述廠區(qū)孿生空間中的吊裝作業(yè)區(qū)，包括：

17、獲取所述區(qū)域采集數(shù)據(jù)中目標(biāo)廠區(qū)對(duì)應(yīng)上邊界線的上邊界采集距離，根據(jù)預(yù)設(shè)俯視角度確定所述廠區(qū)孿生空間的廠區(qū)俯視圖，并確定所述廠區(qū)俯視圖中上邊界線的上邊界俯視距離；

18、根據(jù)所述上邊界俯視距離和所述上邊界采集距離的比值，得到縮放系數(shù)；

19、確定所述區(qū)域采集數(shù)據(jù)中目標(biāo)廠區(qū)與所述吊裝區(qū)域線相交的兩側(cè)的邊界線作為參考縮放邊界線，并將其余兩側(cè)的邊界線作為參考定位邊界線；

20、獲取所述參考縮放邊界線的長(zhǎng)度作為連接距離，以及參考縮放邊界線中的像素點(diǎn)數(shù)量作為連接數(shù)量；

21、根據(jù)所述連接距離和所述連接數(shù)量的比值，得到單位長(zhǎng)度，將與所述吊裝區(qū)域線距離最近的參考定位邊界線作為相鄰邊界線；

22、連接位于同一側(cè)的所述吊裝區(qū)域線和相應(yīng)所述相鄰邊界線的端點(diǎn)，得到參考定位線，獲取所述參考定位線中的像素點(diǎn)數(shù)量作為參考定位數(shù)量；

23、基于所述參考定位數(shù)量和所述單位長(zhǎng)度的乘積，得到參考定位距離，根據(jù)所述參考定位距離和所述縮放系數(shù)的乘積，得到空間定位距離；

24、確定所述廠區(qū)俯視圖中與所述相鄰邊界線對(duì)應(yīng)的邊界線作為空間定位邊界線，根據(jù)所述空間定位距離和相應(yīng)所述空間定位邊界線確定所述廠區(qū)俯視圖中的吊裝定位線；

25、基于所述吊裝定位線在所述廠區(qū)孿生空間構(gòu)建與所述廠區(qū)俯視圖垂直的平面作為吊裝定位面，獲取所述廠區(qū)孿生空間中吊裝定位面之間的區(qū)域作為所述廠區(qū)孿生空間中的吊裝作業(yè)區(qū)。

26、可選地，在第一方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述區(qū)域采集數(shù)據(jù)中的操作間隔距離確定所述廠區(qū)孿生空間中的指揮展示區(qū)，根據(jù)所述指揮展示區(qū)和所述吊裝作業(yè)區(qū)確定指令窗口、指揮窗口和吊裝驗(yàn)證窗口，包括

27、基于opencv獲取所述區(qū)域采集數(shù)據(jù)中天車操作室的輪廓作為行車輪廓，獲取所述行車輪廓的中心點(diǎn)作為行車輪廓中點(diǎn)；

28、獲取所述行車輪廓中點(diǎn)與所述區(qū)域采集數(shù)據(jù)中目標(biāo)廠區(qū)對(duì)應(yīng)各邊界線的邊界距離作為操作間隔距離；

29、根據(jù)所述操作間隔距離和所述縮放系數(shù)的乘積，得到所述廠區(qū)俯視圖中各邊界線對(duì)應(yīng)的空間距離；

30、基于所述空間距離確定所述廠區(qū)俯視圖中與所述行車輪廓中點(diǎn)對(duì)應(yīng)的行車俯視中點(diǎn)；

31、調(diào)取預(yù)設(shè)展示區(qū)域，并獲取所述預(yù)設(shè)展示區(qū)域的中心點(diǎn)作為展示中點(diǎn)，將所述展示中點(diǎn)與所述行車俯視中點(diǎn)對(duì)齊，得到所述廠區(qū)俯視圖中的指揮展示區(qū)；

32、獲取所述吊裝作業(yè)區(qū)在所述廠區(qū)俯視圖中的吊裝定位線，并確定所述吊裝定位線之間的區(qū)域作為吊裝平面區(qū)；

33、根據(jù)所述吊裝平面區(qū)和所述指揮展示區(qū)的交集，得到交集展示區(qū)，根據(jù)所述指揮展示區(qū)和所述交集展示區(qū)的差集，得到指示區(qū)域；

34、選取任意一個(gè)指示區(qū)域作為吊裝指示區(qū)，并將其余的指示區(qū)域作為驗(yàn)證指示區(qū)，在所述吊裝指示區(qū)內(nèi)構(gòu)建指令窗口和指揮窗口，并在所述驗(yàn)證指示區(qū)內(nèi)構(gòu)建吊裝驗(yàn)證窗口。

35、可選地，在第一方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取所述區(qū)域采集數(shù)據(jù)中的指揮主體，根據(jù)所述指揮主體，得到指揮數(shù)據(jù)，并對(duì)所述指揮數(shù)據(jù)進(jìn)行解析得到指令數(shù)據(jù)，更新所述指揮數(shù)據(jù)至所述指揮窗口，以及所述指令數(shù)據(jù)至指令窗口，包括：

36、調(diào)取指揮像素值，基于所述指揮像素值識(shí)別所述區(qū)域采集數(shù)據(jù)中的指揮主體，確定所述指揮主體所處子區(qū)域采集數(shù)據(jù)的區(qū)域編號(hào)，基于所述區(qū)域編號(hào)控制相應(yīng)的側(cè)向采集裝置進(jìn)行采集，得到指揮數(shù)據(jù)；

37、基于opencv提取所述指揮數(shù)據(jù)中指揮主體對(duì)應(yīng)各關(guān)鍵部位的關(guān)節(jié)節(jié)點(diǎn)，調(diào)取預(yù)設(shè)指令對(duì)照表，所述預(yù)設(shè)指令對(duì)照表包括預(yù)設(shè)部位組合對(duì)應(yīng)各關(guān)節(jié)距離區(qū)間的預(yù)設(shè)指令；

38、根據(jù)所述預(yù)設(shè)部位組合獲取相應(yīng)所述關(guān)節(jié)節(jié)點(diǎn)之間的距離作為指揮距離，基于所述指揮距離和所述預(yù)設(shè)指令對(duì)照表的比對(duì)信息，確定相應(yīng)所述預(yù)設(shè)指令作為指揮指令；

39、調(diào)取與所述指揮指令對(duì)應(yīng)的虛擬指揮數(shù)據(jù)作為指令數(shù)據(jù)，并更新指揮數(shù)據(jù)至所述指揮窗口，以及所述指令數(shù)據(jù)至指令窗口。

40、可選地，在第一方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，還包括：

41、獲取所述指揮主體所處子區(qū)域采集數(shù)據(jù)的區(qū)域編號(hào)作為控制編號(hào)，確定所述控制編號(hào)的數(shù)量大于1時(shí)，基于所述控制編號(hào)控制相應(yīng)的側(cè)向采集裝置進(jìn)行采集，得到指揮數(shù)據(jù)；

42、根據(jù)所述側(cè)向采集裝置的編號(hào)對(duì)所述指揮數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接處理，得到融合指揮數(shù)據(jù)，基于opencv獲取所述融合指揮數(shù)據(jù)中指揮主體的指揮主體輪廓，并提取所述指揮主體輪廓的輪廓像素點(diǎn)作為指揮像素點(diǎn)；

43、選取最左側(cè)和最右側(cè)的所述指揮像素點(diǎn)作為縱向像素點(diǎn)，并確定最上側(cè)和最下側(cè)的所述指揮像素點(diǎn)作為橫向像素點(diǎn)；

44、根據(jù)所述縱向像素點(diǎn)構(gòu)建縱向截取線，并基于所述橫向像素點(diǎn)構(gòu)建橫向截取線；

45、基于所述縱向截取線和所述橫向截取線對(duì)所述融合指揮數(shù)據(jù)進(jìn)行截取處理，得到裁剪指揮數(shù)據(jù)。

46、可選地，在第一方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，?所述響應(yīng)控制端的吊裝請(qǐng)求，根據(jù)吊裝主體數(shù)據(jù)中吊裝主體的吊裝輪廓確定與所述吊裝輪廓對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位，基于所述標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位對(duì)所述吊裝主體數(shù)據(jù)進(jìn)行更新得到吊裝驗(yàn)證數(shù)據(jù)發(fā)送至吊裝驗(yàn)證窗口，得到天車控制空間，包括：

47、響應(yīng)控制端的吊裝請(qǐng)求，控制吊裝采集裝置對(duì)所述吊裝主體進(jìn)行采集，得到吊裝主體數(shù)據(jù)；

48、獲取所述吊裝主體數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的圖像中心點(diǎn)作為構(gòu)建中心，基于所述構(gòu)建中心構(gòu)建吊裝坐標(biāo)系，根據(jù)所述吊裝坐標(biāo)系對(duì)所述吊裝主體數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)化處理；

49、確定所述吊裝主體數(shù)據(jù)中吊裝主體的吊裝輪廓，并獲取所述吊裝輪廓對(duì)應(yīng)的輪廓點(diǎn)作為吊裝輪廓點(diǎn)；

50、獲取所述吊裝輪廓點(diǎn)的最小橫坐標(biāo)、最大橫坐標(biāo)、最小縱坐標(biāo)和最大縱坐標(biāo)；

51、根據(jù)所述最小橫坐標(biāo)和所述最大橫坐標(biāo)差值的絕對(duì)值，得到橫向距離，基于所述最小縱坐標(biāo)和所述最大縱坐標(biāo)差值的絕對(duì)值，得到縱向距離；

52、基于所述橫向距離和所述縱向距離差值的絕對(duì)值，得到圖形判斷值；

53、確定所述圖形判斷值小于等于預(yù)設(shè)判斷值時(shí)，根據(jù)均衡吊裝策略和所述吊裝輪廓，確定與所述吊裝輪廓對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位；

54、確定所述圖形判斷值大于預(yù)設(shè)判斷值時(shí)，根據(jù)適應(yīng)吊裝策略和所述吊裝輪廓，確定與所述吊裝輪廓對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位；

55、基于所述標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位對(duì)所述吊裝主體數(shù)據(jù)進(jìn)行更新得到吊裝驗(yàn)證數(shù)據(jù)發(fā)送至吊裝驗(yàn)證窗口，得到天車控制空間。

56、可選地，在第一方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定所述圖形判斷值小于等于預(yù)設(shè)判斷值時(shí)，根據(jù)均衡吊裝策略和所述吊裝輪廓，確定與所述吊裝輪廓對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位，包括：

57、確定所述圖形判斷值小于等于預(yù)設(shè)判斷值時(shí)，基于所述吊裝輪廓中的頂點(diǎn)對(duì)所述吊裝輪廓進(jìn)行分解，得到多條輪廓線段，獲取位于同一輪廓線段上的輪廓頂點(diǎn)作為輪廓線路段點(diǎn)；

58、獲取所述輪廓線路段點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)作為線段頂點(diǎn)坐標(biāo)，根據(jù)所述線段頂點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行均值計(jì)算，得到與所述吊裝輪廓對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位。

59、可選地，在第一方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定所述圖形判斷值大于預(yù)設(shè)判斷值時(shí)，根據(jù)適應(yīng)吊裝策略和所述吊裝輪廓，確定與所述吊裝輪廓對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位，包括：

60、確定所述圖形判斷值大于預(yù)設(shè)判斷值時(shí)，根據(jù)所述吊裝輪廓點(diǎn)的最小橫坐標(biāo)和最大橫坐標(biāo)構(gòu)建縱向區(qū)域線；

61、基于所述最小縱坐標(biāo)和最大縱坐標(biāo)構(gòu)建橫向區(qū)域線，根據(jù)所述縱向區(qū)域線和所述縱向區(qū)域線確定包裹區(qū)域，并確定所述包裹區(qū)域的輪廓作為包裹輪廓；

62、獲取所述包裹輪廓與所述吊裝輪廓的交集，得到多個(gè)定位輪廓線段和/或定位輪廓點(diǎn)，并獲取所述定位輪廓線段上的兩個(gè)端點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，得到定位端點(diǎn)坐標(biāo)；

63、根據(jù)所述定位端點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行均值計(jì)算，得到與所述吊裝輪廓對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位，并將所述定位輪廓點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)作為標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位。

64、可選地，在第一方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，還包括：

65、獲取所述標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位的數(shù)量得到標(biāo)準(zhǔn)數(shù)量，并調(diào)取天車的固定點(diǎn)位的數(shù)量得到所述天車對(duì)應(yīng)的固定數(shù)量；

66、判斷所述固定數(shù)量小于所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)量時(shí)，根據(jù)所述吊裝輪廓點(diǎn)的最小橫坐標(biāo)和最大橫坐標(biāo)進(jìn)行均值計(jì)算，得到中心橫坐標(biāo)；

67、基于所述吊裝輪廓點(diǎn)的最小縱坐標(biāo)和最大縱坐標(biāo)進(jìn)行均值計(jì)算，得到中心縱坐標(biāo)；

68、根據(jù)所述中心橫坐標(biāo)和所述中心縱坐標(biāo)，得到與所述吊裝輪廓對(duì)應(yīng)的吊裝中心坐標(biāo)；

69、基于所述吊裝中心坐標(biāo)構(gòu)建縱向旋轉(zhuǎn)直線，根據(jù)預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度和預(yù)設(shè)方向?qū)λ隹v向旋轉(zhuǎn)直線進(jìn)行依次旋轉(zhuǎn)復(fù)制，并對(duì)所述預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行依次累加，得到累加角度，直至所述累加角度等于平角角度，得到多條旋轉(zhuǎn)分割線；

70、以所述縱向旋轉(zhuǎn)直線為起點(diǎn)，基于預(yù)設(shè)方向依次統(tǒng)計(jì)相鄰的旋轉(zhuǎn)分割線對(duì)應(yīng)角度區(qū)間的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位，得到標(biāo)準(zhǔn)吊裝序列；

71、基于所述平角角度對(duì)所述標(biāo)準(zhǔn)吊裝序列進(jìn)行分割處理，得到2個(gè)標(biāo)準(zhǔn)子序列；

72、依次選取所述標(biāo)準(zhǔn)子序列中的首個(gè)標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位作為選定吊裝點(diǎn)位，基于所述選定吊裝點(diǎn)位對(duì)所述標(biāo)準(zhǔn)子序列進(jìn)行刪除更新，得到當(dāng)前的標(biāo)準(zhǔn)子序列，并統(tǒng)計(jì)所述選定吊裝點(diǎn)位的數(shù)量作為選定數(shù)量；

73、重復(fù)統(tǒng)計(jì)所述選定吊裝點(diǎn)位的數(shù)量作為選定數(shù)量的步驟，直至所述選定數(shù)量大于所述固定數(shù)量時(shí)，依次統(tǒng)計(jì)所述選定吊裝點(diǎn)位，得到選定吊裝序列；

74、選取所述選定吊裝序列中末尾2個(gè)選定吊裝點(diǎn)位作為還原吊裝點(diǎn)位，刪除所述選定吊裝序列中的還原吊裝點(diǎn)位，得到當(dāng)前的選定吊裝序列，獲取所述當(dāng)前的選定吊裝序列中選定吊裝點(diǎn)位的數(shù)量，得到當(dāng)前的選定數(shù)量；

75、確定所述當(dāng)前的選定數(shù)量小于所述固定數(shù)量時(shí)，將所述還原吊裝點(diǎn)位還原至相應(yīng)所述當(dāng)前的標(biāo)準(zhǔn)子序列的首位，得到還原子序列；

76、獲取所述還原子序列中標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位的數(shù)量得到篩選數(shù)量，選取最大的所述篩選數(shù)量對(duì)應(yīng)的還原子序列作為篩選子序列；

77、判斷所述篩選子序列對(duì)應(yīng)的篩選數(shù)量為偶數(shù)時(shí)，選取所述篩選子序列中位于中間的2個(gè)標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位作為篩選吊裝點(diǎn)位，挑選任意一個(gè)所述篩選吊裝點(diǎn)位作為選定吊裝點(diǎn)位加入至所述當(dāng)前的選定吊裝序列內(nèi)；

78、確定所述篩選子序列對(duì)應(yīng)的篩選數(shù)量為奇數(shù)時(shí)，選取所述篩選子序列中位于中間的1個(gè)標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位作為選定吊裝點(diǎn)位加入至所述當(dāng)前的選定吊裝序列內(nèi)。

79、本發(fā)明的第二方面，提供一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器、處理器以及計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行本發(fā)明第一方面及第一方面各種可能涉及的所述方法。

80、本發(fā)明的第三方面，提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明第一方面及第一方面各種可能涉及的所述方法。

81、本發(fā)明的有益效果如下：

82、1、本發(fā)明可以根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)運(yùn)情況，將相應(yīng)的指令信息進(jìn)行直觀展示，以便操作人員能夠清晰查看到指令信息。首先，本發(fā)明會(huì)根據(jù)目標(biāo)廠區(qū)構(gòu)建出對(duì)應(yīng)的廠區(qū)孿生空間，并確定出吊裝作業(yè)區(qū)，以便后續(xù)將對(duì)應(yīng)的指令信息進(jìn)行直觀展示，便于天車操作人員的清晰查看，并且可以根據(jù)區(qū)域采集數(shù)據(jù)確定出廠區(qū)孿生空間中相應(yīng)的指揮展示區(qū)，并通過(guò)指揮展示區(qū)和吊裝作業(yè)區(qū)得到指令窗口、指揮窗口和吊裝驗(yàn)證窗口，以便后續(xù)將對(duì)應(yīng)的信息展示在相應(yīng)的窗口區(qū)域內(nèi)，以供操作人員進(jìn)行直觀查看，避免視野受阻產(chǎn)生安全事故，最后，本發(fā)明可以根據(jù)吊裝主體的輪廓形狀確定出對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位，以便提供給相關(guān)人員進(jìn)行查看參考，提高吊裝安全性。

83、2、本發(fā)明可以根據(jù)區(qū)域采集數(shù)據(jù)確定出廠區(qū)孿生空間對(duì)應(yīng)的指令窗口、指揮窗口和吊裝驗(yàn)證窗口，并將相應(yīng)的指令數(shù)據(jù)、指揮數(shù)據(jù)和吊裝驗(yàn)證數(shù)據(jù)更新在窗口內(nèi)，便于人員的查看，避免視野受阻造成安全事故。其中，本發(fā)明可以對(duì)區(qū)域采集數(shù)據(jù)中獲取到的主體線數(shù)量進(jìn)行分類處理，從而確定出不同主體線數(shù)量對(duì)應(yīng)吊裝作業(yè)區(qū)，以便在廠區(qū)孿生空間中確定出準(zhǔn)確的吊裝作業(yè)區(qū)，從而構(gòu)建出對(duì)應(yīng)的窗口區(qū)域，并且，本發(fā)明還可以對(duì)區(qū)域采集數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，確定出天車對(duì)應(yīng)的指揮數(shù)據(jù)、指令數(shù)據(jù)以及吊裝驗(yàn)證數(shù)據(jù)更新在相應(yīng)的窗口內(nèi)進(jìn)行直觀展示，便于操作人員的清晰查看。

84、3、本發(fā)明可以自動(dòng)確定出不同形狀貨物對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位，以供人員參考，并且便于天車在吊裝過(guò)程中，貨物可以受力均衡，避免發(fā)生吊裝傾斜，提高吊裝安全性。其中，本發(fā)明可以識(shí)別出對(duì)應(yīng)吊裝主體的吊裝輪廓，從而根據(jù)坐標(biāo)識(shí)別對(duì)應(yīng)的吊裝貨物的圖形，進(jìn)而采取針對(duì)性的策略確定出吊裝輪廓對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位，并且，本發(fā)明還可以根據(jù)天車固有吊鉤的數(shù)量與標(biāo)準(zhǔn)吊裝點(diǎn)位的數(shù)量進(jìn)行比對(duì)分析，從而確定出滿足吊裝條件的點(diǎn)位，并將其更新在對(duì)應(yīng)的吊裝主體數(shù)據(jù)展示在吊裝驗(yàn)證窗口，便于人員的查看，使吊裝主體可以安全吊裝。