本發(fā)明涉及上料結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，具體涉及一種抓取機(jī)構(gòu)、上料裝置及抓取件的調(diào)整方法。

背景技術(shù)：

1、批量生產(chǎn)加工板材(如自動(dòng)封邊板材)由于板材的長(zhǎng)度、寬度有較大差異，采用傳統(tǒng)單吸盤抓取易出現(xiàn)抓取大板時(shí)受力不均，導(dǎo)致抓取時(shí)板材傾斜甚至掉板。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服背景技術(shù)中存在的上述缺陷或問題，提供一種抓取機(jī)構(gòu)、上料裝置及抓取件的調(diào)整方法。

2、為達(dá)成上述目的，本發(fā)明及其優(yōu)選實(shí)施例采用如下技術(shù)方案但實(shí)施例不限于下述方案：

3、方案一，一種抓取機(jī)構(gòu)，其包括

4、支架；

5、一組或兩組第一傳感器，其固定于所述支架，并適于沿y軸方向感應(yīng)是否被物料遮擋；

6、第一驅(qū)動(dòng)件，其適于驅(qū)動(dòng)所述支架沿x軸方向運(yùn)動(dòng)；

7、若干抓取件，其可沿x軸方向滑動(dòng)連接于所述支架上；

8、控制器，其適于控制所述第一驅(qū)動(dòng)件，其適于接收所述第一傳感器沿x軸方向運(yùn)動(dòng)時(shí)至少兩次狀態(tài)跳變，并至少利用沿x軸方向運(yùn)動(dòng)的第一傳感器的兩次狀態(tài)跳變時(shí)移動(dòng)的距離，以確定所述物料沿x軸方向的寬度，并基于所述物料沿x軸方向的寬度，控制各所述抓取件沿x軸方向移動(dòng)以調(diào)整各所述抓取件的間距。

9、方案二，基于方案一，其還包括第二驅(qū)動(dòng)件，所述控制器適于控制所述第二驅(qū)動(dòng)件；所述第二驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)所述支架沿z軸方向運(yùn)動(dòng)，以使所述抓取件適于沿z軸方向運(yùn)動(dòng)至適于抓取所述物料的位置；所述抓取件適于抵觸所述物料以吸附物料；所述控制器適于在所述抓取件抵觸物料后，控制所述第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述支架沿z軸方向遠(yuǎn)離所述物料至設(shè)定距離；于設(shè)定距離，所述第一傳感器沿x軸方向移動(dòng)時(shí)適于感應(yīng)被物料遮擋或不被物料遮擋。

10、方案三，基于方案一，所述第一傳感器數(shù)量為兩組，兩組所述第一傳感器沿x軸方向布設(shè)，所述第一驅(qū)動(dòng)件適于驅(qū)動(dòng)所述支架，由第一初始位置并沿x軸方向正向方向運(yùn)動(dòng)，直至其中一組第一傳感器產(chǎn)生一次狀態(tài)跳變，然后驅(qū)動(dòng)所述支架沿x軸方向反向運(yùn)動(dòng)直至另一第一傳感器產(chǎn)生一次狀態(tài)跳變；所述控制器適于基于所述第一傳感器沿x軸方向反向運(yùn)動(dòng)的距離，和兩組所述第一傳感器沿x軸方向的距離，確定所述物料的寬度；于第一初始位置時(shí)，兩所述第一傳感器均感應(yīng)到被物料遮擋；

11、或所述第一傳感器數(shù)量為兩組，兩組所述第一傳感器沿x軸方向布設(shè)，所述控制器控制所述第一驅(qū)動(dòng)件使所述支架，由第二初始位置并沿x軸方向正向運(yùn)動(dòng)，直至兩所述第一傳感器均產(chǎn)生狀態(tài)跳變，所述控制器適于基于各所述第一傳感器沿x軸方向正向運(yùn)動(dòng)的距離，和兩組所述第一傳感器沿x軸方向的距離，確定所述物料的寬度；于第二初始位置時(shí)，兩所述第一傳感器之一感應(yīng)不被物料遮擋，兩所述第一傳感器另一感應(yīng)被物料遮擋；其中，沿x軸方向正向?yàn)槭垢袘?yīng)不被物料遮擋的所述第一傳感器朝向所述物料所在位置的方向。

12、方案四，基于方案一，所述第一傳感器為一組，所述控制器控制所述第一驅(qū)動(dòng)件使所述支架由第三初始位置，并沿x軸方向并朝向所述物料所在位置運(yùn)動(dòng)，直至所述第一傳感器產(chǎn)生兩次狀態(tài)跳變，所述控制器適于基于所述第一傳感器產(chǎn)生狀態(tài)跳變時(shí)所述第一傳感器沿x軸方向運(yùn)動(dòng)的距離確定所述物料的寬度；其中，所述支架于第三初始位置時(shí)，所述第一傳感器感應(yīng)不被物料遮擋；或所述第一傳感器為一組，所述控制器控制所述第一驅(qū)動(dòng)件使所述支架，由第四初始位置并沿x軸方向正向運(yùn)動(dòng)，直至所述第一傳感器產(chǎn)生狀態(tài)跳變，然后驅(qū)動(dòng)所述支架沿x軸方向反向運(yùn)動(dòng)直至所述第一傳感器產(chǎn)生兩次狀態(tài)跳變；所述控制器適于基于所述第一傳感器沿x軸方向反向運(yùn)動(dòng)的距離確定所述物料的寬度；所述支架于第四初始位置時(shí)，所述第一傳感器感應(yīng)被物料遮擋。

13、方案五，基于方案一，其還包括第二驅(qū)動(dòng)件，所述抓取件適于抵觸所述物料以吸附物料；所述控制器適于控制所述第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述支架沿z軸方向向下運(yùn)動(dòng)且所述第一傳感器感應(yīng)被物料遮擋時(shí)，控制所述第二驅(qū)動(dòng)件使所述支架減速直至所述抓取件抵觸物料。

14、方案六，基于方案一，物料包括至少一列待抓取物，所述控制器適于基于所述物料沿x軸方向的寬度和待抓取物的列數(shù)，調(diào)整各所述抓取件的間距。

15、方案七，基于方案一，所述控制器還基于所述物料沿x軸方向的寬度，確定所述物料沿寬度方向上的中心，以驅(qū)動(dòng)所述支架沿x軸方向運(yùn)動(dòng)至使所述抓取件適于抓取物料的位置。

16、方案八，基于方案一，所述抓取件包括若干沿y軸方向排布的取料件。

17、方案九，一種上料裝置，包括承料臺(tái)和如方案一至方案八任一項(xiàng)所述的一種抓取機(jī)構(gòu)，所述承料臺(tái)上適于堆疊物料，所述抓取機(jī)構(gòu)的抓取件適于抓取承料臺(tái)上的物料。

18、方案十，基于方案九，還包括第三驅(qū)動(dòng)件和第四傳感器、第五傳感器，所述第三驅(qū)動(dòng)件適于驅(qū)動(dòng)所述承料臺(tái)沿z軸方向升降；所述第五傳感器位于所述第四傳感器的上方，所述第四傳感器和所述第五傳感器均適于傾斜向上或傾斜向下感應(yīng)是否被物料遮擋；

19、所述第四傳感器適于感應(yīng)所述承料臺(tái)上是否具有物料，所述控制器適于在所述第四傳感器感應(yīng)到所述承料臺(tái)上具有物料且所述第五傳感器感應(yīng)不被物料遮擋時(shí)，控制所述第三驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述承料臺(tái)沿z軸方向上升，直至所述第五傳感器感應(yīng)到物料；

20、所述控制器適于在所述第四傳感器感應(yīng)到所述承料臺(tái)上不具有物料時(shí)，控制所述第三驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述承料臺(tái)沿z軸方向下降至所述承料臺(tái)的初始位置。

21、方案十一，基于方案九，還包括傳輸件和第六傳感器，所述傳輸件適于承載物料并將承載位置上的物料傳輸，所述抓取件適于將物料放置于所述傳輸件的承載位置上；所述第六傳感器適于沿垂直于z軸方向且與所述傳輸件傳輸方向的方向相交的方向，感應(yīng)所述承載位置上是否具有物料，所述控制器適于在所述第六傳感器感應(yīng)到所述承載位置上具有物料時(shí)，控制所述傳輸件傳輸物料。

22、方案十二，基于方案十一，所述第六傳感器適于沿垂直于z軸方向，且沿傾斜于x軸方向且傾斜于y軸方向的方向感應(yīng)是否被物料遮擋。

23、方案十三，一種抓取件調(diào)整方法，基于方案一至方案八任一項(xiàng)所述的一種抓取機(jī)構(gòu)，至少利用沿x軸方向運(yùn)動(dòng)的第一傳感器的兩次狀態(tài)跳變時(shí)移動(dòng)的距離，以測(cè)量所述物料沿x軸方向的寬度，并基于所述物料沿x軸方向的寬度，控制各所述抓取件沿x軸方向移動(dòng)以調(diào)整各所述抓取件的間距；所述第一傳感器適于沿y軸方向感應(yīng)是否被物料遮擋。

24、由上述對(duì)本發(fā)明及其優(yōu)選實(shí)施例的描述可知，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的技術(shù)方案及其優(yōu)選實(shí)施例由于采用如下技術(shù)手段從而具備如下有益效果：

25、1、方案一及其優(yōu)選實(shí)施例中，一種抓取機(jī)構(gòu)，其包括支架、第一傳感器、第一驅(qū)動(dòng)件、若干抓取件、控制器。

26、一組或兩組第一傳感器，其固定于支架，并適于沿y軸方向感應(yīng)是否被物料遮擋；

27、第一驅(qū)動(dòng)件通過驅(qū)動(dòng)支架沿x軸方向運(yùn)動(dòng)；

28、若干抓取件可沿x軸方向滑動(dòng)連接于支架上，支架移動(dòng)時(shí)能帶動(dòng)若干驅(qū)動(dòng)件同步移動(dòng)，方便抓取。

29、控制器適于控制第一驅(qū)動(dòng)件，其適于接收第一傳感器沿x軸方向運(yùn)動(dòng)時(shí)至少兩次狀態(tài)跳變，并至少利用沿x軸方向運(yùn)動(dòng)的第一傳感器的兩次狀態(tài)跳變時(shí)移動(dòng)的距離，以確定物料沿x軸方向的寬度，通過安裝于支架上的第一傳感器，支架運(yùn)動(dòng)時(shí)第一傳感器相應(yīng)運(yùn)動(dòng)即可計(jì)算物料的寬度簡(jiǎn)單方便，同時(shí)還實(shí)現(xiàn)各抓取件的移載。其中，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鲀H為一組時(shí)，多次狀態(tài)跳變均由該第一傳感器提供，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳛閮山M時(shí)，多次狀態(tài)跳變由兩組第一傳感器共同提供，如每一組第一傳感器均提供一次狀態(tài)跳變以用于計(jì)算寬度。

30、且控制器基于物料沿x軸方向的寬度，控制各抓取件沿x軸方向移動(dòng)以調(diào)整各抓取件的間距，從而使各抓取件均勻分布，以對(duì)物料進(jìn)行合理的施力，增加抓取時(shí)的穩(wěn)定性。

31、2、方案二及其優(yōu)選實(shí)施例中，控制器適于控制第二驅(qū)動(dòng)件；第二驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)支架沿z軸方向運(yùn)動(dòng)，以使抓取件適于沿z軸方向運(yùn)動(dòng)至抓取物料的位置。通過驅(qū)動(dòng)支架z軸方向運(yùn)動(dòng)使得各個(gè)抓取件均沿z軸方向運(yùn)動(dòng)，相比驅(qū)動(dòng)每個(gè)抓取件z軸方向運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)更簡(jiǎn)單，更適于平板的抓取。

32、抓取件適于抵觸物料以吸附物料；基于抓取件是通過吸附物料的方式實(shí)現(xiàn)抓取，觸碰物料不會(huì)發(fā)生損壞，基于此，控制器還適于在抓取件抵觸物料后，控制第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)支架沿z軸方向遠(yuǎn)離物料至設(shè)定距離，從而確定抓取面高度，后續(xù)抓取時(shí)以該抓取面高度進(jìn)行抓取件的動(dòng)作，無需再進(jìn)行測(cè)量方便操作。

33、于設(shè)定距離，第一傳感器沿x軸方向移動(dòng)時(shí)適于感應(yīng)被物料遮擋或不被物料遮擋，從而到達(dá)可測(cè)量物料寬度的初始位置。同時(shí)，遠(yuǎn)離物料至設(shè)定距離后，抓取件與物料間存在一定距離，沿x軸方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，不會(huì)產(chǎn)生摩擦力，以便進(jìn)行測(cè)量物料寬度的動(dòng)作。

34、3、方案三及其優(yōu)選實(shí)施例中，第一傳感器數(shù)量為兩組，兩組第一傳感器沿x軸方向布設(shè)，第一驅(qū)動(dòng)件適于驅(qū)動(dòng)支架由第一初始位置，并沿x軸方向正向方向運(yùn)動(dòng)，直至其中一組第一傳感器產(chǎn)生狀態(tài)跳變后，驅(qū)動(dòng)支架沿x軸方向反向運(yùn)動(dòng)直至另一第一傳感器產(chǎn)生狀態(tài)跳變；控制器適于基于第一傳感器沿x軸方向反向運(yùn)動(dòng)的距離，和兩組第一傳感器沿x軸方向的距離，確定物料的寬度；于第一初始位置時(shí)，兩第一傳感器均感應(yīng)到被物料遮擋。通過該方式，由于第一傳感器的運(yùn)動(dòng)距離與物料的極限位置較為接近，第一傳感器的運(yùn)動(dòng)距離較小，可避免為第一傳感器預(yù)留橫移空間而導(dǎo)致抓取件所需運(yùn)動(dòng)空間較大，導(dǎo)致采用該抓取機(jī)構(gòu)的設(shè)備占地過大的問題。而由于兩第一傳感器的運(yùn)動(dòng)距離更小，使得測(cè)量寬度的速度更快，提高工作效率。

35、或者，第一傳感器數(shù)量為兩組，兩組第一傳感器沿x軸方向布設(shè)，控制器控制第一驅(qū)動(dòng)件使支架由第二初始位置，并沿x軸方向正向運(yùn)動(dòng)直至兩第一傳感器均產(chǎn)生狀態(tài)跳變，控制器適于各基于第一傳感器沿x軸方向正向運(yùn)動(dòng)的距離，和兩組第一傳感器沿x軸方向的距離，確定物料的寬度；于第二初始位置時(shí)，兩第一傳感器之一感應(yīng)不被物料遮擋，兩第一傳感器另一感應(yīng)被物料遮擋；其中，沿x軸方向正向?yàn)槭垢袘?yīng)不被物料遮擋的第一傳感器朝向物料所在位置的方向。該方式由于僅需控制支架沿同一方向運(yùn)動(dòng)即可測(cè)量寬度，控制方式更簡(jiǎn)單。

36、4、方案四及其優(yōu)選實(shí)施例中，第一傳感器為一組，控制器控制第一驅(qū)動(dòng)件使支架由第三初始位置，并沿x軸方向并朝向物料所在位置運(yùn)動(dòng)，直至第一傳感器產(chǎn)生兩次狀態(tài)跳變，控制器適于基于第一傳感器產(chǎn)生狀態(tài)跳變時(shí)第一傳感器沿x軸方向運(yùn)動(dòng)的距離確定物料的寬度；其中，支架于第三初始位置時(shí)，第一傳感器感應(yīng)不被物料遮擋。第一傳感器只設(shè)置一組，成本更低，該方式由于僅需控制支架沿同一方向運(yùn)動(dòng)即可測(cè)量寬度，控制方式更簡(jiǎn)單。

37、或者，第一傳感器為一組，控制器控制第一驅(qū)動(dòng)件使支架由第四初始位置，并沿x軸方向正向運(yùn)動(dòng)，直至第一傳感器產(chǎn)生狀態(tài)跳變，然后驅(qū)動(dòng)支架沿x軸方向反向運(yùn)動(dòng)直至第一傳感器產(chǎn)生兩次狀態(tài)跳變；控制器適于基于第一傳感器沿x軸方向反向運(yùn)動(dòng)的距離確定物料的寬度；支架于第四初始位置時(shí)，第一傳感器感應(yīng)被物料遮擋。第一傳感器只設(shè)置一組，成本更低，相比上述第一傳感器為一組的方案，也能降低點(diǎn)空間占用率。

38、5、方案五及其優(yōu)選實(shí)施例中，抓取件適于抵觸物料以吸附物料，控制器適于控制第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)支架沿z軸方向向下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)抓取件的移動(dòng)，由于抓取件需通過抵觸來實(shí)現(xiàn)抓取，為防止支架運(yùn)動(dòng)過快導(dǎo)致撞壞抓取件或物料，

39、在支架向下運(yùn)動(dòng)且第一傳感器感應(yīng)被物料遮擋時(shí)，控制第二驅(qū)動(dòng)件使支架減速直至抓取件抵觸物料，從而保護(hù)物料和抓取件。

40、6、方案六及其優(yōu)選實(shí)施例中，物料包括至少一列待抓取物，所述控制器適于基于所述物料沿x軸方向的寬度和待抓取物的列數(shù)，調(diào)整各所述抓取件的間距。當(dāng)待抓取物較寬時(shí)，物料只有一列待抓取物，采用多個(gè)抓取件并平均分配，可保證足夠的抓取力避免抓取時(shí)掉落；當(dāng)待抓取物較窄時(shí)，物料包括至少兩列待抓取物，通過調(diào)整抓取件的間距，保證每個(gè)待抓取物均被抓取件抓取，實(shí)現(xiàn)單次抓取更多列待抓取物。

41、7、方案七及其優(yōu)選實(shí)施例中，所述控制器還基于所述物料沿x軸方向的寬度，確定物料沿寬度方向上的中心，以驅(qū)動(dòng)支架沿x軸方向運(yùn)動(dòng)至使抓取件適于抓取物料的位置，通過確定物料中心，以保證抓取件適于抓取物料。

42、8、方案八及其優(yōu)選實(shí)施例中，當(dāng)物料沿y軸方向長(zhǎng)度較長(zhǎng)，而由于沒有測(cè)量物料沿y軸方向的長(zhǎng)度時(shí)，抓取件可能無法對(duì)物料沿y軸方向上的中心抓取，導(dǎo)致受力不均，抓取后不穩(wěn)定，通過抓取件包括若干沿y軸方向排布的取料件，以保證y軸方向各點(diǎn)的抓力。

43、9、方案九及其優(yōu)選實(shí)施例中，一種上料裝置，包括承料臺(tái)和上述一種抓取機(jī)構(gòu)，承料臺(tái)上適于堆疊物料，抓取機(jī)構(gòu)的抓取件適于抓取承料臺(tái)上的物料，其具有上述抓取機(jī)構(gòu)所帶來的有益效果。

44、10、方案十及其優(yōu)選實(shí)施例中，還包括第三驅(qū)動(dòng)件和第四傳感器、第五傳感器，第三驅(qū)動(dòng)件適于驅(qū)動(dòng)承料臺(tái)沿z軸方向升降；第五傳感器位于第四傳感器的上方，第四傳感器和第五傳感器均適于傾斜向上或傾斜向下感應(yīng)是否被物料遮擋，以防止感應(yīng)時(shí)被承料臺(tái)阻擋而誤以為被物料阻擋；

45、第四傳感器適于感應(yīng)承料臺(tái)上是否具有物料，控制器適于在第四傳感器感應(yīng)到承料臺(tái)上具有物料且第五傳感器感應(yīng)不被物料遮擋時(shí)，控制第三驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)承料臺(tái)沿z軸方向上升，直至第五傳感器感應(yīng)到物料，使得每次的抓取面高度確定，抓取件無需重復(fù)檢測(cè)抓取面的高度。并且提升了設(shè)備的生產(chǎn)節(jié)拍，加快工作效率。

46、控制器適于在第四傳感器感應(yīng)到承料臺(tái)上不具有物料時(shí)，控制第三驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)承料臺(tái)沿z軸方向下降至承料臺(tái)的初始位置，從而方便重新堆積物料。

47、11、方案十一及其優(yōu)選實(shí)施例中，傳輸件適于承載物料并將承載位置上的物料傳輸，抓取件適于將物料放置于傳輸件的承載位置上；由于抓取件的移動(dòng)范圍有限，可以通過設(shè)置傳輸件以將物料運(yùn)輸至下一工位。

48、第六傳感器適于沿垂直于z軸方向且與傳輸件傳輸方向的方向相交的方向，感應(yīng)承載位置上是否具有物料，控制器適于在第六傳感器感應(yīng)到承載位置上具有物料時(shí)，控制傳輸件傳輸物料，防止放置物料時(shí)紊亂。

49、12、方案十二及其優(yōu)選實(shí)施例中，基于垂直于z軸方向的基礎(chǔ)上，第六傳感器還適于沿傾斜于x軸方向且傾斜于y軸方向的方向感應(yīng)是否被物料遮擋，以增大感應(yīng)區(qū)域，防止僅沿垂直于傳輸件傳輸方向的方向進(jìn)行感應(yīng)時(shí)，存在誤判的問題。

50、13、方案十三及其優(yōu)選實(shí)施例中，一種抓取件調(diào)整方法，至少利用沿x軸方向運(yùn)動(dòng)的第一傳感器的兩次狀態(tài)跳變時(shí)移動(dòng)的距離，以測(cè)量物料沿x軸方向的寬度，并基于物料沿x軸方向的寬度，控制各抓取件沿x軸方向移動(dòng)以調(diào)整各抓取件的間距；第一傳感器適于沿y軸方向感應(yīng)是否被物料遮擋，從而使各抓取件均勻分布，以對(duì)物料進(jìn)行合理的施力，增加抓取時(shí)的穩(wěn)定性。