涉本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)化碼垛設(shè)備被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)，其替代人工實(shí)施對物品定位碼垛的工作，具有碼垛效率高、碼垛穩(wěn)定性高等優(yōu)勢，自動(dòng)化碼垛設(shè)備一般采用的是立式多軸機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人或龍門起重式機(jī)器人，無論是哪種碼垛機(jī)器人都是通過多自由度協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)碼垛物品，而碼垛設(shè)備多自由度之間都是通過單關(guān)節(jié)連接，起重物品時(shí)所承受的重力作用在各個(gè)單關(guān)節(jié)部位，關(guān)節(jié)部位過度負(fù)載容易出現(xiàn)故障，使碼垛機(jī)器人不能長期服務(wù)于對重物的碼垛工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)問題的不足，本發(fā)明的目的是提供自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人，用于解決傳統(tǒng)碼垛機(jī)器人單關(guān)節(jié)負(fù)載容易出現(xiàn)故障的問題。

2、為了解決現(xiàn)有技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

3、自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人，包括環(huán)架；

4、橫梁，橫梁沿著所述環(huán)架的直徑方向分布，橫梁的兩端與環(huán)架滑動(dòng)連接，橫梁配置有第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸與環(huán)架表面設(shè)置有相適配的齒輪、齒環(huán)，用于驅(qū)動(dòng)橫梁圍繞環(huán)架轉(zhuǎn)動(dòng)；

5、吊臂，所述橫梁表面直線滑動(dòng)兩個(gè)滑座，每個(gè)滑座均設(shè)置第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸與橫梁表面設(shè)置有相適配的齒輪、齒條，用于驅(qū)動(dòng)滑座沿著橫梁直線移動(dòng)，兩個(gè)吊臂的頂部分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述滑座，兩個(gè)吊臂的底端共同連接懸吊組件，使兩個(gè)吊臂呈v形分布。

6、優(yōu)選的，所述吊臂包括上下滑動(dòng)插接的上臂與下臂，上臂表面設(shè)置有第四電機(jī)，第四電機(jī)的輸出軸連接有絲杠，絲杠與所述下臂螺紋連接，第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，使上臂與下臂伸縮移動(dòng)調(diào)節(jié)吊臂的長度。

7、優(yōu)選的，所述懸吊組件包括吊座，所述吊臂的底端與吊座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述吊座下方轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于安裝夾爪的連接座，吊座配置有第三電機(jī)，第三電機(jī)通過齒輪組傳動(dòng)連接連接座的轉(zhuǎn)動(dòng)部位，用于驅(qū)動(dòng)連接座轉(zhuǎn)動(dòng)。

8、優(yōu)選的，所述連接座與吊座的連接部位設(shè)置有重量傳感器。

9、優(yōu)選的，所述吊座與橫梁之間設(shè)置有豎直延伸的伸縮柱，伸縮柱的底端固定連接吊座，伸縮柱的頂端與橫梁直線滑動(dòng)。

10、優(yōu)選的，所述伸縮柱的頂部設(shè)置有儲液箱，儲液箱內(nèi)存儲有阻尼液，儲液箱與伸縮柱的內(nèi)腔通過閥門組件連接，用于向伸縮柱內(nèi)部填充阻尼液。

11、優(yōu)選的，所述閥門組件包括t形貫通的第一閥管與第二閥管，第一閥管貫通所述伸縮柱，第二閥管貫通所述儲液箱，所述第一閥管內(nèi)部滑動(dòng)適配有閥塞，閥塞連接有電磁伸縮桿，電磁伸縮桿驅(qū)動(dòng)閥塞直線移動(dòng)，使閥塞阻斷或打開第一閥管與第二閥管的貫通部位。

12、優(yōu)選的，所述橫梁固定有輔助梁，輔助梁與橫梁呈t形分布，輔助梁與所述環(huán)架滑動(dòng)連接。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)如下：

14、1、本發(fā)明通過v形分布的兩個(gè)吊臂共同拉持夾持部件，具有較高的負(fù)載強(qiáng)度，關(guān)節(jié)部位故障率低，通過控制吊臂移動(dòng)、控制兩個(gè)吊臂的間距變化以及吊臂自身長度的變化，實(shí)現(xiàn)對碼垛物品高度、水平位置多自由度調(diào)節(jié)，配合橫梁的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)，可快速、便捷的對物品實(shí)施轉(zhuǎn)移碼垛。

15、2、本發(fā)明通過伸縮柱的設(shè)置，增加對夾爪部位水平穩(wěn)定性的保持，同時(shí)通過閥門組件控制伸縮柱內(nèi)阻尼液傳導(dǎo)路徑的開合，在高度不便的運(yùn)載過程中保持伸縮柱的長度固定，使伸縮柱分擔(dān)吊臂的負(fù)載，進(jìn)一步降低吊臂的故障率，延長使用壽命。

技術(shù)特征：

1.自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述吊臂(4)包括上下滑動(dòng)插接的上臂(41)與下臂(42)，上臂(41)表面設(shè)置有第四電機(jī)(43)，第四電機(jī)(43)的輸出軸連接有絲杠(44)，絲杠(44)與所述下臂(42)螺紋連接，第四電機(jī)(43)驅(qū)動(dòng)絲杠(44)轉(zhuǎn)動(dòng)，使上臂(41)與下臂(42)伸縮移動(dòng)調(diào)節(jié)吊臂(4)的長度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述懸吊組件包括吊座(5)，所述吊臂(4)的底端與吊座(5)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述吊座(5)下方轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于安裝夾爪的連接座(51)，吊座(5)配置有第三電機(jī)(52)，第三電機(jī)(52)通過齒輪組傳動(dòng)連接連接座(51)的轉(zhuǎn)動(dòng)部位，用于驅(qū)動(dòng)連接座(51)轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述連接座(51)與吊座(5)的連接部位設(shè)置有重量傳感器(53)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述吊座(5)與橫梁(2)之間設(shè)置有豎直延伸的伸縮柱(7)，伸縮柱(7)的底端固定連接吊座(5)，伸縮柱(7)的頂端與橫梁(2)直線滑動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述伸縮柱(7)的頂部設(shè)置有儲液箱(71)，儲液箱(71)內(nèi)存儲有阻尼液，儲液箱(71)與伸縮柱(7)的內(nèi)腔通過閥門組件(8)連接，用于向伸縮柱(7)內(nèi)部填充阻尼液。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述閥門組件(8)包括t形貫通的第一閥管(81)與第二閥管(82)，第一閥管(81)貫通所述伸縮柱(7)，第二閥管(82)貫通所述儲液箱(71)，所述第一閥管(81)內(nèi)部滑動(dòng)適配有閥塞(83)，閥塞(83)連接有電磁伸縮桿(84)，電磁伸縮桿(84)驅(qū)動(dòng)閥塞(83)直線移動(dòng)，使閥塞(83)阻斷或打開第一閥管(81)與第二閥管(82)的貫通部位。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述橫梁(2)固定有輔助梁(6)，輔助梁(6)與橫梁(2)呈t形分布，輔助梁(6)與所述環(huán)架(1)滑動(dòng)連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了自動(dòng)碼垛工業(yè)機(jī)器人，涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，包括環(huán)架；橫梁沿著環(huán)架的直徑方向分布，橫梁的兩端與環(huán)架滑動(dòng)連接，橫梁配置有第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸與環(huán)架表面設(shè)置有相適配的齒輪、齒環(huán)，用于驅(qū)動(dòng)橫梁圍繞環(huán)架轉(zhuǎn)動(dòng)；橫梁表面直線滑動(dòng)兩個(gè)滑座，每個(gè)滑座均設(shè)置第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸與橫梁表面設(shè)置有相適配的齒輪、齒條，本發(fā)明通過V形分布的兩個(gè)吊臂共同拉持夾持部件，具有較高的負(fù)載強(qiáng)度，關(guān)節(jié)部位故障率低，通過控制吊臂移動(dòng)、控制兩個(gè)吊臂的間距變化以及吊臂自身長度的變化，實(shí)現(xiàn)對碼垛物品高度、水平位置多自由度調(diào)節(jié)，配合橫梁的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)，可快速、便捷的對物品實(shí)施轉(zhuǎn)移碼垛。

技術(shù)研發(fā)人員：周中升,孟飛,肖雅琴
受保護(hù)的技術(shù)使用者：揚(yáng)州市職業(yè)大學(xué)（揚(yáng)州開放大學(xué)）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6