本發(fā)明涉及物流領(lǐng)域，具體涉及一種貨物存儲方法、系統(tǒng)以及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、料箱存取系統(tǒng)在將料箱入庫時，先通過取貨機構(gòu)的運動使載貨臺領(lǐng)取料箱，之后將料箱搬運至目標(biāo)儲位，并將料箱存入儲位中。

2、在將料箱存入儲位之前，需要先確定目標(biāo)儲位有無料箱。目前大多數(shù)方式是采用載貨臺上的相機拍攝儲位，如果有料箱(箱子設(shè)有二維碼)則能夠解碼出相關(guān)是數(shù)據(jù)；如果無料箱則無數(shù)據(jù)。

3、發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中至少存在下述問題：料箱的入庫操作中無法判斷目標(biāo)儲位的空間大小是否滿足存儲要求，實際存箱操作中易出現(xiàn)存箱失敗，料箱卡住甚至掉落的情況。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提出一種貨物存儲方法、系統(tǒng)以及可讀存儲介質(zhì)，用以提高存儲成功的幾率。

2、本發(fā)明實施例提供一種貨物存儲方法，包括以下步驟：

3、貨物存取機構(gòu)根據(jù)所獲取到的存箱任務(wù)確定貨架上目標(biāo)儲位的存儲坐標(biāo)；其中，所述貨物存取機構(gòu)載有貨物；

4、所述貨物存取機構(gòu)根據(jù)所述存儲坐標(biāo)帶動所述貨物移動到所述目標(biāo)儲位對應(yīng)的工作位置；

5、所述貨物存取機構(gòu)通過激光掃描獲取所述目標(biāo)儲位的點云信息；

6、根據(jù)所述目標(biāo)儲位的點云信息判斷所述目標(biāo)儲位是否滿足貨物存放要求；

7、如果所述目標(biāo)儲位滿足貨物存放要求，則將所述貨物從所述貨物存取機構(gòu)移動至所述貨架的目標(biāo)儲位。

8、在一些實施例中，所述根據(jù)所述目標(biāo)儲位的點云信息判斷所述目標(biāo)儲位是否滿足貨物存放要求，具體包括以下步驟：

9、根據(jù)所述目標(biāo)儲位的點云信息，判斷所述目標(biāo)儲位是否已被占用，和/或，計算所述目標(biāo)儲位的寬度大于所述貨物的寬度；

10、如果所述目標(biāo)儲位未被占用，和/或，所述目標(biāo)儲位的寬度大于所述貨物的寬度，則所述目標(biāo)儲位滿足貨物存放要求。

11、在一些實施例中，根據(jù)以下方式計算所述目標(biāo)儲位的寬度：

12、根據(jù)所獲取到的所述目標(biāo)儲位的點云信息計算所述目標(biāo)儲位的寬度；或者，將所獲取到的所述目標(biāo)儲位的點云信息中所述目標(biāo)儲位兩側(cè)的所述貨物之間的最短距離，作為所述目標(biāo)儲位的寬度。

13、在一些實施例中，貨物存儲方法還包括以下步驟：

14、如果所述目標(biāo)儲位被占用，則重新為所述貨物分配目標(biāo)儲位。

15、在一些實施例中，貨物存儲方法還包括以下步驟：

16、如果所述目標(biāo)儲位的寬度小于或者等于所述貨物的寬度，則重新為所述貨物分配目標(biāo)儲位。

17、在一些實施例中，貨物存儲方法還包括以下步驟：

18、所述激光掃描獲取存儲后的所述貨物在所述目標(biāo)儲位的點云信息；

19、根據(jù)所述貨物的點云信息判斷所述貨物在所述目標(biāo)儲位的存儲位置是否滿足要求；

20、如果所述貨物在所述目標(biāo)儲位的存儲位置不滿足要求，則取出所述貨物，再將所述貨物重新移動至所述目標(biāo)儲位。

21、在一些實施例中，在所述貨物存取機構(gòu)通過激光掃描獲取所述目標(biāo)儲位的點云信息的步驟之后，還包括以下步驟：

22、移動所述貨物存取機構(gòu)所攜帶的貨物在所述貨物存取機構(gòu)上的位置，以使得所述貨物遠(yuǎn)離所述目標(biāo)儲位。

23、在一些實施例中，貨物存儲方法還包括以下步驟：

24、所述貨物存取機構(gòu)通過激光掃描獲取所述目標(biāo)儲位的高度信息；

25、根據(jù)所述目標(biāo)儲位的高度信息，計算所述貨物存取機構(gòu)用于承載所述貨物的承載面的高度與所述目標(biāo)儲位的高度是否相符；

26、如果貨物存取機構(gòu)用于承載所述貨物的承載面的高度與所述目標(biāo)儲位的高度相符，則將所述貨物存取機構(gòu)所載的貨物移動到所述目標(biāo)儲位中。

27、在一些實施例中，貨物存儲方法還包括以下步驟：

28、如果貨物存取機構(gòu)用于承載所述貨物的承載面的高度與所述目標(biāo)儲位的高度不相符，則調(diào)整所述貨物存取機構(gòu)的高度，直至所述貨物存取機構(gòu)用于承載所述貨物的承載面的高度與所述目標(biāo)儲位的高度相符。

29、在一些實施例中，所述貨物存取機構(gòu)通過激光掃描獲取所述目標(biāo)儲位的高度信息，具體包括以下步驟：

30、在所述工作位置獲取與所述目標(biāo)儲位的橫梁的點云信息；

31、根據(jù)所述橫梁的點云信息，計算所述目標(biāo)儲位的高度信息。

32、本發(fā)明實施例還提供一種貨物存儲系統(tǒng)，包括：

33、存儲器；和

34、耦接至所述存儲器的處理器，所述處理器被配置為基于存儲在所述存儲器中的指令，執(zhí)行如本發(fā)明任一技術(shù)方案所提供的貨物存儲方法。

35、本發(fā)明實施例又提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本發(fā)明任一技術(shù)方案所提供的貨物存儲方法。

36、上述技術(shù)方案提供的貨物存儲方法，貨物存取機構(gòu)在將貨物存儲到貨架的目標(biāo)儲位之前，會借助貨物存取機構(gòu)上的激光掃描裝置獲取目標(biāo)儲位的點云信息，并且根據(jù)所獲取的點云信息計算判斷目標(biāo)儲位是否滿足存儲要求。點云信息包括坐標(biāo)信息等多種類型的數(shù)據(jù)，不僅可以判斷目標(biāo)儲位是否被占用，還可以計算得到目標(biāo)儲位的寬度尺寸，進(jìn)而準(zhǔn)確判斷目標(biāo)儲位能否容納貨物存取機構(gòu)所承載的貨物，所以大大提高了貨物存儲的成功率。

技術(shù)特征：

1.一種貨物存儲方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物存儲方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)儲位的點云信息判斷所述目標(biāo)儲位是否滿足貨物存放要求，具體包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的貨物存儲方法，其特征在于，根據(jù)以下方式計算所述目標(biāo)儲位的寬度：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的貨物存儲方法，其特征在于，還包括以下步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的貨物存儲方法，其特征在于，還包括以下步驟：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物存儲方法，其特征在于，還包括以下步驟：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物存儲方法，其特征在于，在所述貨物存取機構(gòu)(10)通過激光掃描獲取所述目標(biāo)儲位的點云信息的步驟之后，還包括以下步驟：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的貨物存儲方法，其特征在于，還包括以下步驟：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的貨物存儲方法，其特征在于，還包括以下步驟：

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的貨物存儲方法，其特征在于，所述貨物存取機構(gòu)(10)通過激光掃描獲取所述目標(biāo)儲位的高度信息，具體包括以下步驟：

11.一種貨物存儲系統(tǒng)，其特征在于，包括：

12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1～10任一所述的貨物存儲方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種貨物存儲方法、系統(tǒng)以及可讀存儲介質(zhì)，涉及物流領(lǐng)域，用以提高存儲成功的幾率。貨物存儲方法包括以下步驟：貨物存取機構(gòu)根據(jù)所獲取到的存箱任務(wù)確定貨架上目標(biāo)儲位的存儲坐標(biāo)；其中，貨物存取機構(gòu)載有貨物；貨物存取機構(gòu)根據(jù)存儲坐標(biāo)帶動貨物移動到目標(biāo)儲位對應(yīng)的工作位置；貨物存取機構(gòu)通過激光掃描獲取目標(biāo)儲位的點云信息；根據(jù)目標(biāo)儲位的點云信息判斷目標(biāo)儲位是否滿足貨物存放要求；如果目標(biāo)儲位滿足貨物存放要求，則將貨物移動至目標(biāo)儲位。上述的貨物存儲方法，可以準(zhǔn)確判斷目標(biāo)儲位能否容納貨物存取機構(gòu)所承載的貨物，大大提高了貨物存儲的成功率。

技術(shù)研發(fā)人員：劉惠衍,王真,張雷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京京東遠(yuǎn)升科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2