本發(fā)明涉及包件碼垛，尤其涉及一種利用計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)的包件自動(dòng)碼垛方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)械自動(dòng)化、智能化發(fā)展，許多制造業(yè)加工廠采用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線，降低人力成本，提高生產(chǎn)效率。家居制造行業(yè)會(huì)涉及板件包裝、碼垛等相關(guān)處理流程，一些家居企業(yè)提出了一種自動(dòng)碼垛生產(chǎn)線，自動(dòng)碼垛生產(chǎn)線預(yù)先自動(dòng)根據(jù)訂單的信息確定該訂單所需的各種尺寸的板件及其數(shù)量，然后按照分包規(guī)則將訂單所需的板件分包成多個(gè)包件，得到板件分包方案，然后通過(guò)碼垛算法自動(dòng)計(jì)算得出對(duì)應(yīng)的碼垛方案，碼垛方案包含碼垛層數(shù)、各層包件的碼垛位置和碼垛順序。操作人員按照分包方案將板件分包成多個(gè)包件，然后按照碼垛方案中的包件碼垛順序?qū)⒏鱾€(gè)包件輸送給碼垛機(jī)器人，由碼垛機(jī)器人按照碼垛方案自動(dòng)對(duì)各個(gè)包件進(jìn)行碼垛。機(jī)器人碼垛速度會(huì)遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于人工包裝速度，因此，為了提高生產(chǎn)效率，自動(dòng)碼垛生產(chǎn)線通常設(shè)置一個(gè)碼垛工位和并列的多個(gè)人工包裝工位，這多個(gè)人工包裝工位共同為該碼垛工位輸送包件。由于不同人工包裝工位出件速度不同，到達(dá)碼垛工位的各個(gè)包件的順序可能不符合碼垛方案中的包件碼垛順序，碼垛工位可能出現(xiàn)包件堆積而導(dǎo)致自動(dòng)碼垛生產(chǎn)線崩潰停止工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是如何避免包件到達(dá)碼垛工位的順序不符合包件碼垛順序。

2、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種利用計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)的包件自動(dòng)碼垛方法，包括以下步驟：

3、s7、將已包裝好的各個(gè)包件先后輸送給碼垛機(jī)器人，其中，各個(gè)包件系根據(jù)板件分包方案對(duì)各個(gè)板件進(jìn)行包裝得到，每個(gè)包件包括至少一塊板件；

4、s8、令碼垛機(jī)器人對(duì)先后輸送到達(dá)的各個(gè)包件按照碼垛方案逐層進(jìn)行碼垛，其中，碼垛方案包含碼垛層數(shù)、各層包件的碼垛位置和碼垛順序；

5、s7在輸送過(guò)程中執(zhí)行s70：對(duì)每個(gè)包件，判斷其在當(dāng)前包件輸送順序中的排序位置是否符合預(yù)設(shè)的碼垛順序，若不符合，則執(zhí)行s71：暫緩輸送該包件，待其在包件輸送順序中的排序位置符合該碼垛順序，才恢復(fù)輸送該包件。

6、進(jìn)一步地，包括在s7之前執(zhí)行的如下步驟：

7、s1、根據(jù)訂單的信息確定該訂單所需的各種尺寸的板件及其數(shù)量；

8、s2、根據(jù)訂單所需的各種尺寸的板件及其數(shù)量，按照預(yù)設(shè)分包規(guī)則得出訂單的板件分包方案，板件分包方案中含有每個(gè)包件的板件信息，板件信息包含至少一個(gè)尺寸的板件及其數(shù)量；

9、s3、根據(jù)訂單的板件分包方案，按照預(yù)設(shè)碼垛算法自動(dòng)計(jì)算得出所述碼垛方案。

10、進(jìn)一步地，s70具體實(shí)現(xiàn)如下：判斷碼垛機(jī)器人當(dāng)前碼垛層是否等于包件所屬碼垛層，據(jù)此判斷該包件在當(dāng)前包件輸送順序當(dāng)中的排序位置是否符合預(yù)設(shè)的碼垛順序，若碼垛機(jī)器人當(dāng)前碼垛層等于包件所屬碼垛層，則判斷包件在當(dāng)前包件輸送順序當(dāng)中的排序位置符合預(yù)設(shè)的碼垛順序，否則判斷為不符合。

11、進(jìn)一步地：包裝好的各個(gè)包件上貼有對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼；s70中，掃描每個(gè)包件上的識(shí)別碼獲取該包件所屬碼垛層。

12、進(jìn)一步地，該方法應(yīng)用于包件自動(dòng)碼垛生產(chǎn)線，該生產(chǎn)線包括輸送鏈以及由輸送鏈依次行經(jīng)的板件出庫(kù)段、人工包裝段、自動(dòng)封箱段和自動(dòng)碼垛段，板件出庫(kù)段包括設(shè)有分揀機(jī)器人的分揀通道和設(shè)有疊板機(jī)器人的疊板通道，該方法包括在s3和s7之間執(zhí)行的如下步驟：

13、s4、控制分揀機(jī)器人按照各個(gè)包件的板件信息，依次分揀輸出各個(gè)包件的板件；

14、s5、控制疊板機(jī)器人按照各個(gè)包件的板件信息，以包件為單位對(duì)板件進(jìn)行疊放，然后把疊放好的板件以包件為單位輸送至人工包裝段，給操作人員裝箱成包件并在箱面貼上識(shí)別碼，然后輸出；

15、s6、將人工包裝段輸出的包件輸送至自動(dòng)封箱段，使用封箱機(jī)自動(dòng)對(duì)包件進(jìn)行封箱包裝，得到已包裝好的包件。

16、進(jìn)一步地：分揀機(jī)器人和疊板機(jī)器人各有多個(gè)，多個(gè)分揀機(jī)器人分別設(shè)在多個(gè)分揀通道中，多個(gè)疊板機(jī)器人分別設(shè)在多個(gè)疊板通道中，各個(gè)分揀通道與各個(gè)疊板通道一一對(duì)應(yīng)；s4中，具體按碼垛層由低至高逐層將板件以包件為單位由各個(gè)分揀機(jī)器人輪流進(jìn)行分揀，并由各個(gè)疊板機(jī)器人輪流進(jìn)行疊放。

17、進(jìn)一步地：

18、人工包裝段設(shè)有多條人工包裝通道，各條人工包裝通道出口匯聚至自動(dòng)封箱段；

19、s5將疊放好的板件以包件為單位輸送至人工包裝段，具體地，按照包件輸送順序，為全部人工包裝通道分配首批包件后，任一條人工包裝通道有包件輸出則相應(yīng)地為該人工包裝通道補(bǔ)入下一個(gè)包件；

20、包括在s5和s6之間執(zhí)行的s60、對(duì)每條人工包裝通道，若當(dāng)前輸出的包件所屬碼垛層比其他人工包裝通道上當(dāng)前各個(gè)包件所屬碼垛層當(dāng)中的最低碼垛層高預(yù)設(shè)層數(shù)，則暫停輸送該包件，待其他人工包裝通道上的該最低碼垛層的全部包件進(jìn)入自動(dòng)封箱段后，才恢復(fù)輸送該包件，其中，預(yù)設(shè)層數(shù)至少為2。

21、進(jìn)一步地，s71具體地：把包件暫時(shí)調(diào)離輸送線，讓隨后的包件繼續(xù)輸送供碼垛機(jī)器人逐層碼垛，待碼垛機(jī)器人當(dāng)前碼垛層達(dá)到該包件所屬的碼垛層，才把該包件放回輸送線上進(jìn)行輸送供碼垛機(jī)器人對(duì)該包件進(jìn)行碼垛。

22、本發(fā)明還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行從而實(shí)現(xiàn)如上所述的包件自動(dòng)碼垛方法。

23、本發(fā)明給出的包件自動(dòng)碼垛方法s7在輸送包件過(guò)程中執(zhí)行s70：對(duì)每個(gè)包件，判斷其在當(dāng)前包件輸送順序的排序位置是否符合預(yù)設(shè)的碼垛順序，若不符合，則執(zhí)行s71：暫緩輸送該包件待其在包件輸送順序中的排序位置符合該碼垛順序，才恢復(fù)輸送該包件，如此則可確保出現(xiàn)包件到達(dá)碼垛工位的順序符合包件碼垛順序，保證碼垛機(jī)器人能夠正常逐層對(duì)各個(gè)包件進(jìn)行碼垛。

技術(shù)特征：

1.利用計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)的包件自動(dòng)碼垛方法，包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的包件自動(dòng)碼垛方法，其特征是，包括在s7之前執(zhí)行的如下步驟：

3.如權(quán)利要求1或2所述的包件自動(dòng)碼垛方法，其特征是，s70具體實(shí)現(xiàn)如下：判斷碼垛機(jī)器人當(dāng)前碼垛層是否等于包件所屬碼垛層，據(jù)此判斷該包件在當(dāng)前包件輸送順序當(dāng)中的排序位置是否符合預(yù)設(shè)的碼垛順序，若碼垛機(jī)器人當(dāng)前碼垛層等于包件所屬碼垛層，則判斷包件在當(dāng)前包件輸送順序當(dāng)中的排序位置符合預(yù)設(shè)的碼垛順序，否則判斷為不符合。

4.如權(quán)利要求3所述的包件自動(dòng)碼垛方法，其特征是：包裝好的各個(gè)包件上貼有對(duì)應(yīng)的識(shí)別碼；s70中，掃描每個(gè)包件上的識(shí)別碼獲取該包件所屬碼垛層。

5.如權(quán)利要求2所述的包件自動(dòng)碼垛方法，其特征是，該方法應(yīng)用于包件自動(dòng)碼垛生產(chǎn)線，該生產(chǎn)線包括輸送鏈以及由輸送鏈依次行經(jīng)的板件出庫(kù)段、人工包裝段、自動(dòng)封箱段和自動(dòng)碼垛段，板件出庫(kù)段包括設(shè)有分揀機(jī)器人的分揀通道和設(shè)有疊板機(jī)器人的疊板通道，該方法包括在s3和s7之間執(zhí)行的如下步驟：

6.如權(quán)利要求5所述的包件自動(dòng)碼垛方法，其特征是：分揀機(jī)器人和疊板機(jī)器人各有多個(gè)，多個(gè)分揀機(jī)器人分別設(shè)在多個(gè)分揀通道中，多個(gè)疊板機(jī)器人分別設(shè)在多個(gè)疊板通道中，各個(gè)分揀通道與各個(gè)疊板通道一一對(duì)應(yīng)；s4中，具體按碼垛層由低至高逐層將板件以包件為單位由各個(gè)分揀機(jī)器人輪流進(jìn)行分揀，并由各個(gè)疊板機(jī)器人輪流進(jìn)行疊放。

7.如權(quán)利要求5所述的包件自動(dòng)碼垛方法，其特征是：

8.如權(quán)利要求1至4當(dāng)中任一項(xiàng)所述的包件自動(dòng)碼垛方法，其特征是，s71具體地：把包件暫時(shí)調(diào)離輸送線，讓隨后的包件繼續(xù)輸送供碼垛機(jī)器人逐層碼垛，待碼垛機(jī)器人當(dāng)前碼垛層達(dá)到該包件所屬的碼垛層，才把該包件放回輸送線上進(jìn)行輸送供碼垛機(jī)器人對(duì)該包件進(jìn)行碼垛。

9.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征是，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行從而實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8當(dāng)中任一項(xiàng)所述的包件自動(dòng)碼垛方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種利用計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)的包件自動(dòng)碼垛方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。該方法包括以下步驟：S7、將已包裝好的各個(gè)包件先后輸送給碼垛機(jī)器人；S8、令碼垛機(jī)器人對(duì)先后輸送到達(dá)的各個(gè)包件按照碼垛方案逐層進(jìn)行碼垛，其中，碼垛方案包含碼垛層數(shù)、各層包件的碼垛位置和碼垛順序；S7在輸送過(guò)程中執(zhí)行S70：對(duì)每個(gè)包件，判斷其在當(dāng)前包件輸送順序中的排序位置是否符合預(yù)設(shè)的碼垛順序，若不符合，則執(zhí)行S71：暫緩輸送該包件，待其在包件輸送順序中的排序位置符合該碼垛順序，才恢復(fù)輸送該包件。該方法確保出現(xiàn)包件到達(dá)碼垛工位的順序符合包件碼垛順序，保證碼垛機(jī)器人能夠正常逐層對(duì)各個(gè)包件進(jìn)行碼垛。

技術(shù)研發(fā)人員：蔡豐,文正飛,湯健斌,徐成東,何盧旭
受保護(hù)的技術(shù)使用者：歐派家居集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6