本技術(shù)涉及輸送機，尤其涉及一種刮板輸送機上竄下滑控制裝置及控制方法。

背景技術(shù)：

1、刮板輸送機是采煤工作面的重要設(shè)備，主要用于將采煤機割落的煤炭運出采煤工作面，同時還作為采煤機的行走軌道、液壓支架的拉移支點等，刮板輸送機的穩(wěn)定運行直接影響采煤工作面安全生產(chǎn)。

2、在實際生產(chǎn)過程中，刮板輸送機需要通過液壓支架的推移桿進行推移，從而實現(xiàn)刮板輸送機整體向前移動，但由于采煤工作面存在傾斜角度、底板高低不平、液壓支架傾斜等因素，無法根據(jù)上竄下滑的多少進行進一步調(diào)整，會給工作面正常推進帶來被動，導致安全出口不夠安全寬度或造成煤機割煤割不透煤壁，影響正?；夭?。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種刮板輸送機上竄下滑控制裝置及控制方法，以解決刮板輸送機上竄下滑影響正?；夭傻膯栴}。

2、本技術(shù)第一方面提供一種刮板輸送機上竄下滑控制裝置，包括：刮板輸送機、控制器以及測距裝置。

3、所述刮板輸送機設(shè)置在采煤工作面上；所述采煤工作面較高的一側(cè)設(shè)有高處巷道，所述采煤工作面較低的一側(cè)設(shè)有低處巷道，所述刮板輸送機包括輸送機機頭和輸送機機尾，所述測距裝置包括測距發(fā)射單元和測距接收單元；所述測距發(fā)射單元設(shè)置在所述輸送機機頭上，所述測距接收單元設(shè)置在所述低處巷道上；所述刮板輸送機和所述測距裝置分別與所述控制器通信連接；所述控制器被配置為：

4、建立上竄下滑測量基準線，所述上竄下滑測量基準線位于所述低處巷道的中線方向；

5、控制所述測距裝置獲取第一距離，所述第一距離為所述輸送機機頭到所述上竄下滑測量基準線的距離；

6、控制所述測距裝置獲取第二距離，所述第二距離為運輸?shù)谝坏睹汉蟮乃鲚斔蜋C機頭到所述上竄下滑測量基準線的距離；

7、當所述第二距離大于所述第一距離，根據(jù)所述第二距離和所述第一距離，計算第一上竄量；

8、當所述第一上竄量小于第一預(yù)設(shè)值，控制所述刮板輸送機向所述低處巷道方向移動；

9、當所述第二距離小于所述第一距離，根據(jù)所述第二距離和所述第一距離，計算第一下滑量；

10、當所述第一下滑量小于所述第一預(yù)設(shè)值，控制所述刮板輸送機向所述高處巷道方向移動。

11、通過所述測距裝置依次測量運輸?shù)谝坏睹呵昂笏鲚斔蜋C機頭到所述上竄下滑測量基準線距離，以計算所述第一上竄量和所述第一下滑量，進而根據(jù)所述第一上竄量和所述第一下滑量，控制所述刮板輸送機向所述低處巷道或所述高處巷道移動，以解決刮板輸送機上竄下滑影響正?；夭傻膯栴}。

12、可選的，所述控制器還被配置為：

13、控制所述測距裝置獲取第三距離，所述第三距離為運輸?shù)诙睹汉蟮乃鲚斔蜋C機頭到所述上竄下滑測量基準線的距離；

14、當所述第三距離大于所述第二距離，根據(jù)所述第三距離和所述第二距離，計算第二上竄量；

15、當所述第二上竄量小于所述第一預(yù)設(shè)值，控制所述刮板輸送機向所述低處巷道方向移動；

16、當所述第三距離小于所述第二距離，根據(jù)所述第三距離和所述第二距離，計算第二下滑量；

17、當所述第二下滑量小于所述第一預(yù)設(shè)值，控制所述刮板輸送機向所述高處巷道方向移動。

18、通過所述測距裝置依次測量運輸?shù)诙睹呵昂笏鲚斔蜋C機頭到所述上竄下滑測量基準線距離，以計算所述第二上竄量和所述第二下滑量，進而根據(jù)所述第二上竄量和所述第二下滑量，控制所述刮板輸送機向所述低處巷道或所述高處巷道移動，以解決刮板輸送機上竄下滑影響正?；夭傻膯栴}。

19、可選的，所述刮板輸送機上竄下滑控制裝置還包括多個單體液壓支柱和支架底座；所述單體液壓支柱的一端與所述刮板輸送機的溜槽連接；所述單體液壓支柱的另一端與所述支架底座連接；所述控制器與所述單體液壓支柱通信連接；所述控制器還被配置為：

20、當所述第一上竄量或所述第二上竄量大于所述第一預(yù)設(shè)值且小于第二預(yù)設(shè)值，控制所述單體液壓支柱向所述低處巷道方向移動；

21、當所述第一下滑量或所述第二下滑量大于所述第一預(yù)設(shè)值且小于所述第二預(yù)設(shè)值，控制所述單體液壓支柱向所述高處巷道方向移動。

22、在所述刮板輸送機的上竄下滑量大于所述第一預(yù)設(shè)值且小于所述第二預(yù)設(shè)值時，通過控制所述單體液壓支柱以快速且有效控制所述刮板輸送機上竄下滑現(xiàn)象，保證采煤工作面正常推進。

23、可選的，所述控制器還被配置為：

24、當所述第一上竄量或所述第二上竄量大于所述第二預(yù)設(shè)值且小于第三預(yù)設(shè)值，提高靠近所述低處巷道一側(cè)的所述輸送機機頭或所述輸送機機尾的推進速度；

25、當所述第一下滑量或所述第二下滑量大于所述第二預(yù)設(shè)值且小于所述第三預(yù)設(shè)值，提高靠近所述高處巷道一側(cè)的所述輸送機機頭或所述輸送機機尾的推進速度。

26、在所述刮板輸送機的上竄下滑量大于所述第二預(yù)設(shè)值且小于所述第三預(yù)設(shè)值時，通過控制所述輸送機機頭或所述輸送機機尾的推進速度以快速且有效控制所述刮板輸送機上竄下滑現(xiàn)象，保證采煤工作面正常推進。

27、可選的，所述刮板輸送機上竄下滑控制裝置還包括報警器，所述報警器與所述控制器通信連接；所述控制器還被配置為：

28、當所述第一上竄量或所述第二上竄量大于所述第三預(yù)設(shè)值，控制所述報警器發(fā)出增加溜槽提示，以增加所述溜槽數(shù)量；

29、當所述第一下滑量或所述第二下滑量大于所述第三預(yù)設(shè)值，控制所述報警器發(fā)出減少溜槽提示，以減少所述溜槽數(shù)量。

30、在所述刮板輸送機的上竄下滑量大于所述第三預(yù)設(shè)值時，通過控制所述報警器發(fā)出提示用于增減所述溜槽數(shù)量，以快速且有效控制所述刮板輸送機上竄下滑現(xiàn)象，保證采煤工作面正常推進。

31、本技術(shù)第二方面提供一種刮板輸送機上竄下滑控制方法，應(yīng)用于第一方面所述的刮板輸送機上竄下滑控制裝置，所述方法包括：

32、建立上竄下滑測量基準線，所述上竄下滑測量基準線位于低處巷道的中線方向；

33、控制測距裝置獲取第一距離，所述第一距離為輸送機機頭到所述上竄下滑測量基準線的距離；

34、控制所述測距裝置獲取第二距離，所述第二距離為運輸?shù)谝坏睹汉蟮乃鲚斔蜋C機頭到所述上竄下滑測量基準線的距離；

35、當所述第二距離大于所述第一距離，根據(jù)所述第二距離和所述第一距離，計算第一上竄量；

36、當所述第一上竄量小于第一預(yù)設(shè)值，控制刮板輸送機向所述低處巷道方向移動；

37、當所述第二距離小于所述第一距離，根據(jù)所述第二距離和所述第一距離，計算第一下滑量；

38、當所述第一下滑量小于所述第一預(yù)設(shè)值，控制所述刮板輸送機向高處巷道方向移動。

39、通過所述測距裝置依次測量運輸?shù)谝坏睹呵昂笏鲚斔蜋C機頭到所述上竄下滑測量基準線距離，以計算所述第一上竄量和所述第一下滑量，進而根據(jù)所述第一上竄量和所述第一下滑量，控制所述刮板輸送機向低處巷道或高處巷道移動，以解決刮板輸送機上竄下滑影響正常回采的問題。

40、可選的，所述方法還包括：

41、控制所述測距裝置獲取第三距離，所述第三距離為運輸?shù)诙睹汉蟮乃鲚斔蜋C機頭到所述上竄下滑測量基準線的距離；

42、當所述第三距離大于所述第二距離，根據(jù)所述第三距離和所述第二距離，計算第二上竄量；

43、當所述第二上竄量小于所述第一預(yù)設(shè)值，控制所述刮板輸送機向所述低處巷道方向移動；

44、當所述第三距離小于所述第二距離，根據(jù)所述第三距離和所述第二距離，計算第二下滑量；

45、當所述第二下滑量小于所述第一預(yù)設(shè)值，控制所述刮板輸送機向所述高處巷道方向移動。

46、通過所述測距裝置依次測量運輸?shù)诙睹呵昂笏鲚斔蜋C機頭到所述上竄下滑測量基準線距離，以計算所述第二上竄量和所述第二下滑量，進而根據(jù)所述第二上竄量和所述第二下滑量，控制所述刮板輸送機向低處巷道或高處巷道移動，以解決刮板輸送機上竄下滑影響正常回采的問題。

47、可選的，所述方法還包括：

48、當所述第一上竄量或所述第二上竄量大于所述第一預(yù)設(shè)值且小于第二預(yù)設(shè)值，控制單體液壓支柱向所述低處巷道方向移動；

49、當所述第一下滑量或所述第二下滑量大于所述第一預(yù)設(shè)值且小于所述第二預(yù)設(shè)值，控制所述單體液壓支柱向所述高處巷道方向移動。

50、在所述刮板輸送機的上竄下滑量大于所述第一預(yù)設(shè)值且小于所述第二預(yù)設(shè)值時，通過控制所述單體液壓支柱以快速且有效控制所述刮板輸送機上竄下滑現(xiàn)象，保證采煤工作面正常推進。

51、可選的，所述方法還包括：

52、當所述第一上竄量或所述第二上竄量大于所述第二預(yù)設(shè)值且小于第三預(yù)設(shè)值，提高靠近所述低處巷道一側(cè)的所述輸送機機頭或所述輸送機機尾的推進速度；

53、當所述第一下滑量或所述第二下滑量大于所述第二預(yù)設(shè)值且小于所述第三預(yù)設(shè)值，提高靠近所述高處巷道一側(cè)的所述輸送機機頭或輸送機機尾的推進速度。

54、在所述刮板輸送機的上竄下滑量大于所述第二預(yù)設(shè)值且小于所述第三預(yù)設(shè)值時，通過控制所述輸送機機頭或所述輸送機機尾的推進速度以快速且有效控制所述刮板輸送機上竄下滑現(xiàn)象，保證采煤工作面正常推進。

55、可選的，所述方法還包括：

56、當所述第一上竄量或所述第二上竄量大于所述第三預(yù)設(shè)值，控制報警器發(fā)出增加溜槽提示，以增加溜槽數(shù)量；

57、當所述第一下滑量或所述第二下滑量大于所述第三預(yù)設(shè)值，控制所述報警器發(fā)出減少溜槽提示，以減少所述溜槽數(shù)量。

58、在所述刮板輸送機的上竄下滑量大于所述第三預(yù)設(shè)值時，通過控制所述報警器發(fā)出提示用于增減所述溜槽數(shù)量，以快速且有效控制所述刮板輸送機上竄下滑現(xiàn)象，保證采煤工作面正常推進。

59、由以上技術(shù)方案可知，本技術(shù)提供一種刮板輸送機上竄下滑控制裝置及控制方法，所述刮板輸送機上竄下滑控制裝置包括：刮板輸送機、控制器以及測距裝置。所述刮板輸送機設(shè)置在采煤工作面上；所述采煤工作面較高的一側(cè)設(shè)有高處巷道，所述采煤工作面較低的一側(cè)設(shè)有低處巷道，所述刮板輸送機包括輸送機機頭和輸送機機尾，所述測距裝置包括測距發(fā)射單元和測距接收單元；所述測距發(fā)射單元設(shè)置在所述輸送機機頭上，所述測距接收單元設(shè)置在所述低處巷道上；所述刮板輸送機和所述測距裝置分別與所述控制器通信連接；通過建立上竄下滑測量基準線，控制所述測距裝置獲取第一距離和第二距離，所述第一距離為所述輸送機機頭到所述上竄下滑測量基準線的距離；所述第二距離為運輸?shù)谝坏睹汉蟮乃鲚斔蜋C機頭到所述上竄下滑測量基準線的距離；根據(jù)所述第二距離和所述第一距離，計算第一上竄量和第一下滑量；根據(jù)所述第一上竄量和所述第一下滑量，控制所述刮板輸送機向所述低處巷道或所述高處巷道移動，以解決刮板輸送機上竄下滑影響正常回采的問題。