本申請涉及鞋幫檢測送料的，特別是涉及一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

1、鞋的生產(chǎn)是一個復(fù)雜的過程，涉及到多個階段和多種技術(shù)，生產(chǎn)流程通常從設(shè)計(jì)開始，設(shè)計(jì)師根據(jù)市場需求和趨勢創(chuàng)建鞋款的設(shè)計(jì)圖，接下來是樣品制作階段，設(shè)計(jì)師和工程師合作制作出鞋子的原型，樣品經(jīng)過測試和調(diào)整后，進(jìn)入大規(guī)模生產(chǎn)階段。

2、在生產(chǎn)線上，鞋子的各個部分，如鞋面、鞋底、內(nèi)襯等，分別在不同的工位上制作，鞋面(也稱為鞋幫)通常由布料、皮革或其他材料制成，并通過縫紉、粘合或其他方式與鞋底結(jié)合，生產(chǎn)過程中還包括+*質(zhì)量控制環(huán)節(jié)，確保每雙鞋都符合設(shè)計(jì)規(guī)范和質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。

3、鞋幫的外觀檢查是質(zhì)量控制的首要步驟，主要關(guān)注顏色、紋理、縫線、粘合和裝飾物的質(zhì)量。顏色和紋理的一致性至關(guān)重要，確保成品鞋的顏色與設(shè)計(jì)樣本完全一致?？p線質(zhì)量直接影響鞋子的耐用性和外觀，需要檢查縫線的直線度、緊密度和均勻性，避免跳針、斷線或松線的情況,粘合部位需要牢固，無開膠現(xiàn)象,裝飾物的安裝位置和牢固度也是檢查的重點(diǎn)。

4、如公開號為cn117814570a的一種鞋幫自動檢測裝置及系統(tǒng)，涉及鞋幫檢測技術(shù)領(lǐng)域，該現(xiàn)有技術(shù)包括限位機(jī)構(gòu)以及檢測機(jī)構(gòu)，該現(xiàn)有技術(shù)的限位機(jī)構(gòu)中，充氣筒向氣囊內(nèi)部鼓入空氣，進(jìn)而氣囊膨脹過程中可以對鞋幫與鞋底進(jìn)行限位處理，避免鞋底、鞋幫與底座發(fā)生錯位，保證鞋底與鞋幫始終位于底座中部；膨脹的氣囊可以將鞋幫撐起避免鞋幫壓折影響后續(xù)檢測效果；同時膨脹的氣囊可以將鞋底固定在底座上，進(jìn)而固定的鞋底可以保證鞋幫在檢測過程中不會發(fā)生晃動，保證鞋幫在檢測過程中的穩(wěn)定性。

5、但是上述現(xiàn)有技術(shù)在針對鞋幫檢測上下料時依舊存在一些缺陷：

6、1.上述現(xiàn)有技術(shù)通過水平架帶動充氣筒向下移動，充氣筒下移過程中帶動氣囊經(jīng)鞋口進(jìn)入鞋幫內(nèi)部，此時通過充氣筒向鞋幫內(nèi)的氣囊充氣，氣囊膨脹過程中對鞋幫與鞋底進(jìn)行限位處理，但在實(shí)際生產(chǎn)過程中，會在鞋內(nèi)填充支架確保生產(chǎn)過程中鞋面不產(chǎn)生形變，當(dāng)鞋內(nèi)填充了支架后，鞋內(nèi)的空間被占據(jù)，這使得原本設(shè)計(jì)用于進(jìn)入鞋內(nèi)并膨脹以固定鞋幫和鞋底的氣囊無法順利通過鞋口進(jìn)入鞋內(nèi)；氣囊無法進(jìn)入鞋內(nèi)意味著它無法對鞋幫和鞋底進(jìn)行有效的限位固定，從而無法保證鞋幫在檢測過程中的穩(wěn)定性，這不僅影響了檢測的準(zhǔn)確性，還可能導(dǎo)致檢測過程中鞋幫的移位，進(jìn)一步影響后續(xù)的成型效果。

7、2.上述現(xiàn)有技術(shù)通過將縫制有鞋幫的鞋底放置在底座上端面，鞋幫與鞋底放置過程中使得鞋幫上的鞋口位于氣囊正下方，充氣筒下移過程中帶動氣囊經(jīng)鞋口進(jìn)入鞋幫內(nèi)部，此時通過充氣筒向鞋幫內(nèi)的氣囊充氣來進(jìn)行限位處理，而在對鞋幫進(jìn)行檢測時，檢測設(shè)備需要清晰地看到鞋幫的內(nèi)部和外部結(jié)構(gòu)，而氣囊的存在對從鞋內(nèi)檢測鞋幫造成一定的阻礙；同時氣囊限位后不便于對鞋進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，也就無法對鞋底的鞋幫部分進(jìn)行檢測。

8、基于此，在上述觀點(diǎn)的陳述下，現(xiàn)有技術(shù)對鞋幫檢測上下料的方式依舊具有提升空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本申請?zhí)峁┝艘环N鞋幫視覺檢工位上下料機(jī)械臂，采用如下的技術(shù)方案：

2、一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂，包括驅(qū)動座，所述驅(qū)動座上分別設(shè)置有支撐桿一和支撐桿二，所述支撐桿一和支撐桿二沿驅(qū)動座周向分布，所述支撐桿一和支撐桿二上均設(shè)置有夾持器；

3、所述夾持器包括支撐桿一和支撐桿二內(nèi)均開設(shè)的滑動槽，所述滑動槽內(nèi)滑動且轉(zhuǎn)動設(shè)置有夾持桿，所述夾持桿的一端設(shè)置有夾持撐架。

4、優(yōu)選的，所述夾持器還包括夾持撐架與夾持桿內(nèi)共同開設(shè)的夾持孔，所述夾持孔內(nèi)滑動設(shè)置有驅(qū)動桿，所述夾持撐架上設(shè)置有與驅(qū)動桿對應(yīng)的夾爪。

5、優(yōu)選的，所述驅(qū)動桿上開設(shè)有與夾持孔滑動連接的觸發(fā)孔，所述夾持孔內(nèi)設(shè)置有位于觸發(fā)孔內(nèi)的抵觸塊，所述抵觸塊一側(cè)與觸發(fā)孔之間設(shè)置有觸發(fā)彈簧；

6、所述滑動槽底部開設(shè)有容納孔，所述夾持孔內(nèi)遠(yuǎn)離驅(qū)動桿的一側(cè)滑動設(shè)置有滑動塊，所述滑動塊的一側(cè)轉(zhuǎn)動設(shè)置有驅(qū)動軸，所述驅(qū)動軸的一端轉(zhuǎn)動且滑動貫穿夾持桿后與容納孔滑動連接。

7、優(yōu)選的，所述支撐桿一和支撐桿二的兩側(cè)均對稱開設(shè)有與滑動槽連通的滑移孔，所述滑移孔內(nèi)滑動設(shè)置有與夾持桿轉(zhuǎn)動連接的滑塊，所述滑塊靠近夾持撐架一側(cè)與滑移孔之間滑動設(shè)置有復(fù)位彈簧。

8、優(yōu)選的，所述支撐桿一和支撐桿二的兩側(cè)均設(shè)置有與滑移孔一一對應(yīng)的伸縮推桿，所述滑移孔內(nèi)滑動設(shè)置有與伸縮推桿伸縮端連接的滑移塊。

9、優(yōu)選的，所述夾爪包括夾持撐架上對稱開設(shè)的位于驅(qū)動桿兩側(cè)的夾槽，所述夾槽內(nèi)轉(zhuǎn)動穿設(shè)有夾持軸，所述夾持軸上設(shè)置有位于夾槽內(nèi)的夾持齒輪；

10、所述驅(qū)動桿的兩側(cè)對稱設(shè)置有與夾持齒輪嚙合的驅(qū)動齒。

11、優(yōu)選的，所述夾持軸的兩端均設(shè)置有l(wèi)型撐桿，所述l型撐桿遠(yuǎn)離夾持軸的一段上開設(shè)有調(diào)節(jié)槽，所述調(diào)節(jié)槽內(nèi)滑動設(shè)置有夾握桿。

12、優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)槽內(nèi)轉(zhuǎn)動穿設(shè)有與夾握桿螺紋連接的調(diào)節(jié)螺桿。

13、優(yōu)選的，所述支撐桿一或支撐桿二上設(shè)置有調(diào)節(jié)件；

14、所述調(diào)節(jié)件包括從動齒輪一，所述支撐桿一或支撐桿二與驅(qū)動座轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動座上設(shè)置有從動齒輪一，且與驅(qū)動座轉(zhuǎn)動連接的支撐桿一或支撐桿二上轉(zhuǎn)動設(shè)置有調(diào)節(jié)齒輪一，所述調(diào)節(jié)齒輪一與從動齒輪一嚙合。

15、綜上，本申請包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

16、1.本發(fā)明的連接齒輪會通過與弧形齒條的嚙合進(jìn)行轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的連接齒輪會帶動夾持桿轉(zhuǎn)動，通過夾持桿使夾爪將鞋進(jìn)行翻面，使鞋底朝上，從而便于視覺檢測系統(tǒng)對鞋幫的內(nèi)部和外部結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)的檢查。

17、2.本發(fā)明在對鞋幫進(jìn)行檢測時，使夾持撐架上設(shè)置的夾爪移動到鞋的位置，伸縮推桿的伸縮端伸出，伸縮推桿會使滑移塊抵觸在滑塊上，以限制復(fù)位彈簧的釋放，驅(qū)動桿會先隨滑動塊移動向夾持孔內(nèi)收縮并釋放觸發(fā)彈簧，直至驅(qū)動桿被抵觸限制，而驅(qū)動桿的收縮會觸發(fā)夾爪對上料工位上鞋進(jìn)行夾持，即使在鞋內(nèi)空間被支架占據(jù)的情況下，也能有效地夾持鞋幫，確保檢測過程中鞋幫的穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂，包括驅(qū)動座(1)，其特征在于：所述驅(qū)動座(1)上分別設(shè)置有支撐桿一(2)和支撐桿二(3)，所述支撐桿一(2)和支撐桿二(3)沿驅(qū)動座(1)周向分布，所述支撐桿一(2)和支撐桿二(3)上均設(shè)置有夾持器(4)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂，其特征在于：所述夾持器(4)還包括夾持撐架(42)與夾持桿(41)內(nèi)共同開設(shè)的夾持孔(411)，所述夾持孔(411)內(nèi)滑動設(shè)置有驅(qū)動桿(43)，所述夾持撐架(42)上設(shè)置有與驅(qū)動桿(43)對應(yīng)的夾爪(5)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂，其特征在于：所述驅(qū)動桿(43)上開設(shè)有與夾持孔(411)滑動連接的觸發(fā)孔(431)，所述夾持孔(411)內(nèi)設(shè)置有位于觸發(fā)孔(431)內(nèi)的抵觸塊(432)，所述抵觸塊(432)一側(cè)與觸發(fā)孔(431)之間設(shè)置有觸發(fā)彈簧(44)；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂，其特征在于：所述支撐桿一(2)和支撐桿二(3)的兩側(cè)均對稱開設(shè)有與滑動槽(40)連通的滑移孔(47)，所述滑移孔(47)內(nèi)滑動設(shè)置有與夾持桿(41)轉(zhuǎn)動連接的滑塊(471)，所述滑塊(471)靠近夾持撐架(42)一側(cè)與滑移孔(47)之間滑動設(shè)置有復(fù)位彈簧(48)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂，其特征在于：所述支撐桿一(2)和支撐桿二(3)的兩側(cè)均設(shè)置有與滑移孔(47)一一對應(yīng)的伸縮推桿(49)，所述滑移孔(47)內(nèi)滑動設(shè)置有與伸縮推桿(49)伸縮端連接的滑移塊(491)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂，其特征在于：所述夾爪(5)包括夾持撐架(42)上對稱開設(shè)的位于驅(qū)動桿(43)兩側(cè)的夾槽(51)，所述夾槽(51)內(nèi)轉(zhuǎn)動穿設(shè)有夾持軸(52)，所述夾持軸(52)上設(shè)置有位于夾槽(51)內(nèi)的夾持齒輪(53)；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂，其特征在于：所述夾持軸(52)的兩端均設(shè)置有l(wèi)型撐桿(55)，所述l型撐桿(55)遠(yuǎn)離夾持軸(52)的一段上開設(shè)有調(diào)節(jié)槽(56)，所述調(diào)節(jié)槽(56)內(nèi)滑動設(shè)置有夾握桿(57)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂，其特征在于：所述調(diào)節(jié)槽(56)內(nèi)轉(zhuǎn)動穿設(shè)有與夾握桿(57)螺紋連接的調(diào)節(jié)螺桿(58)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂，其特征在于：所述支撐桿一(2)或支撐桿二(3)上設(shè)置有調(diào)節(jié)件(6)；

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及鞋幫檢測送料的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種鞋幫視覺檢測的雙工位上下料機(jī)械臂，包括驅(qū)動座，驅(qū)動座上分別設(shè)置有支撐桿一和支撐桿二，支撐桿一和支撐桿二沿驅(qū)動座周向分布，支撐桿一和支撐桿二上均設(shè)置有夾持器；夾持器包括支撐桿一和支撐桿二內(nèi)均開設(shè)的滑動槽，滑動槽內(nèi)滑動且轉(zhuǎn)動設(shè)置有夾持桿，夾持桿的一端設(shè)置有夾持撐架；本發(fā)明的連接齒輪會通過與弧形齒條的嚙合進(jìn)行轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動的連接齒輪會帶動夾持桿轉(zhuǎn)動，通過夾持桿使夾爪將鞋進(jìn)行翻面，使鞋底朝上，從而便于視覺檢測系統(tǒng)對鞋幫的內(nèi)部和外部結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)的檢查。

技術(shù)研發(fā)人員：梁嘉健,黃哲鋒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖北福力德鞋業(yè)有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9