本發(fā)明涉及物料分揀，尤其涉及一種面料片分揀抓取方法及面料分隔處理系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在鞋子的生產(chǎn)過程中，制作鞋面是一個非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)。對于鞋面的制作，通常需要使用各種不同樣式的面料片，以確保生產(chǎn)出符合市場需求的多樣化鞋子。然而，在傳統(tǒng)的制鞋過程中，面料片的分揀和抓取通常是由人工完成的，這不僅費時費力，而且存在一定的誤差率，不利于提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量。

2、因此，需要提供一種自動化的面料片分揀抓取方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種能夠有效提高面料片的分揀的準確性和效率的面料片分揀抓取方法及面料分隔處理系統(tǒng)。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種面料片分揀抓取方法，用于通過抓取系統(tǒng)將經(jīng)過裁切分隔系統(tǒng)處理后的一整塊面料中的若干形狀不同的面料片分類抓取并存放，所述裁切分隔系統(tǒng)基于電腦排版系統(tǒng)的排版圖對所述整塊面料進行分割處理，所述抓取系統(tǒng)包括一運動機構(gòu)和與所述運動機構(gòu)連接的抓手機構(gòu)，所述抓手機構(gòu)包括間隔設(shè)置的n個抓手n≥2；所述分揀抓取方法包括：

3、從所述電腦排系統(tǒng)獲取當前整塊面料的排版圖，所述排版圖上預(yù)設(shè)有用于抓取定位的參考坐標點，并基于所述排版圖計算出每一所述面料片的中軸線相對于參考方向的偏移角度；

4、控制所述運動機構(gòu)帶動所述抓手機構(gòu)移動，以使得n個所述抓手的中心位于所述參考坐標點的正上方；

5、基于所述偏移角度控制所述抓手機構(gòu)在水平方向上旋轉(zhuǎn)，以使得至少兩個所述抓手落在所述面料片上；

6、控制抓手機構(gòu)下移，以抓取當前所述面料片。

7、較佳地，n個所述抓手呈一字形并行排列。

8、較佳地，當n=3時，抓取所述面料片時，處于中間位置的所述抓手與所述參考坐標點重合。

9、較佳地，所述抓手機構(gòu)還包括兩可升降運動的壓桿，兩所述壓桿分別位于所述抓手的兩側(cè)；當控制所述抓手下移抓取所述面料片時，控制所述壓桿下移，以使得所述壓桿壓接在所述面料片外部的外部。

10、較佳地，經(jīng)過兩所述壓桿的直線與經(jīng)過n個所述抓手之間的直線彼此垂直。

11、本發(fā)明還提供一種面料分隔處理系統(tǒng)，其包括電腦排版系統(tǒng)、裁切分隔系統(tǒng)以及抓取系統(tǒng)；

12、所述電腦排版系統(tǒng)，用于基于所需的多種樣式的面料片的圖樣對一整塊面料進行排版，使得所述整塊面料的利用率最大化，以獲得排版圖，所述排版圖上預(yù)設(shè)有用于抓取定位的參考坐標點；所述電腦排版系統(tǒng)還基于所述排版圖計算出每一所述面料片的中軸線相對于參考方向的偏移角度；

13、所述裁切分隔系統(tǒng)，包括裁切平臺、設(shè)置于所述裁切平臺上方的三軸移動裝置、與所述三軸移動裝置連接的切刀以及與裁切控制器，所述裁切平臺用于承載待裁切的所述整塊面料；所述裁切控制器與所述電腦排版系統(tǒng)通信連接，所述裁切控制器用于根據(jù)所述排版圖控制所述三軸移動裝置帶動所述切刀移動，以將所述整塊面料裁切為若干面料片；

14、所述抓取系統(tǒng)，包括分揀平臺、設(shè)置于所述分揀平臺上方的一運動機構(gòu)、與所述運動機構(gòu)連接的抓手機構(gòu)以及與抓取控制器，所述抓手機構(gòu)包括間隔設(shè)置的n個抓手n≥2；所述分揀平臺用于接收所述裁切平臺上經(jīng)過裁切的所述整塊面料；

15、所述抓取控制器與所述電腦排版系統(tǒng)通信連接，所述抓取控制器用于控制所述運動機構(gòu)在水平或豎直方向運動，以使得n個所述抓手的中心與所述參考坐標點正相對，所述抓取控制器還基于所述偏移角度控制所述抓手機構(gòu)32旋轉(zhuǎn)運動，以使得至少兩個所述抓手落在所述面料片上。

16、較佳地，還包括一機架，所述機架包括分別位于兩端的第一段和第二段，所述機架上設(shè)置有一在所述第一段和所述第二段之間循環(huán)移動的傳送帶，位于所述第一段內(nèi)的所述傳送帶形成所述裁切平臺，位于所述第二段內(nèi)的所述傳送帶形成所述分揀平臺。

17、較佳地，n個所述抓手呈一字形并行排列；當n=3時，抓取所述面料片時，處于中間位置的所述抓手與所述參考坐標點重合。

18、較佳地，所述抓手機構(gòu)還包括兩可升降運動的壓桿，兩所述壓桿分別位于所述抓手的兩側(cè)；當控制所述抓手下移抓取所述面料片時，控制所述壓桿下移，以使得所述壓桿壓接在所述面料片外部的外部。

19、較佳地，經(jīng)過兩所述壓桿的直線與經(jīng)過n個所述抓手之間的直線彼此垂直。

20、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明上述技術(shù)方案提供的面料片分揀抓取方法，通過電腦排版系統(tǒng)的排版圖對整塊面料進行分割處理，然后利用抓取系統(tǒng)對不同形狀的面料片進行分類抓取并存放。該方法通過計算面料片中軸線偏移角度，控制抓手機構(gòu)的運動和旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)了對面料片的準確抓取和分揀。這一技術(shù)方案有效解決了傳統(tǒng)面料片制取過程中存在的人工分揀效率低、準確度低以及成本高昂等問題。

技術(shù)特征：

1.一種面料片分揀抓取方法，其特征在于，用于通過抓取系統(tǒng)將經(jīng)過裁切分隔系統(tǒng)處理后的一整塊面料中的若干形狀不同的面料片分類抓取并存放，所述裁切分隔系統(tǒng)基于電腦排版系統(tǒng)的排版圖對所述整塊面料進行分割處理，所述抓取系統(tǒng)包括一運動機構(gòu)和與所述運動機構(gòu)連接的抓手機構(gòu)，所述抓手機構(gòu)包括間隔設(shè)置的n個抓手，n≥2；所述分揀抓取方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面料片分揀抓取方法，其特征在于，n個所述抓手呈一字形并行排列。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的面料片分揀抓取方法，其特征在于，當n=3時，抓取所述面料片時，處于中間位置的所述抓手與所述參考坐標點重合。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的面料片分揀抓取方法，其特征在于，所述抓手機構(gòu)還包括兩可升降運動的壓桿，兩所述壓桿分別位于所述抓手的兩側(cè)；當控制所述抓手下移抓取所述面料片時，控制所述壓桿下移，以使得所述壓桿壓接在所述面料片外部的外部。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的面料片分揀抓取方法，其特征在于，經(jīng)過兩所述壓桿的直線與經(jīng)過n個所述抓手之間的直線彼此垂直。

6.一種面料分隔處理系統(tǒng)，其特征在于，包括電腦排版系統(tǒng)、裁切分隔系統(tǒng)以及抓取系統(tǒng)；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的面料分隔處理系統(tǒng)，其特征在于，還包括一機架，所述機架包括分別位于兩端的第一段和第二段，所述機架上設(shè)置有一在所述第一段和所述第二段之間循環(huán)移動的傳送帶，位于所述第一段內(nèi)的所述傳送帶形成所述裁切平臺，位于所述第二段內(nèi)的所述傳送帶形成所述分揀平臺。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的面料分隔處理系統(tǒng)，其特征在于，n個所述抓手呈一字形并行排列；當n=3時，抓取所述面料片時，處于中間位置的所述抓手與所述參考坐標點重合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的面料分隔處理系統(tǒng)，其特征在于，所述抓手機構(gòu)還包括兩可升降運動的壓桿，兩所述壓桿分別位于所述抓手的兩側(cè)；當控制所述抓手下移抓取所述面料片時，控制所述壓桿下移，以使得所述壓桿壓接在所述面料片外部的外部。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的面料分隔處理系統(tǒng)，其特征在于，經(jīng)過兩所述壓桿的直線與經(jīng)過n個所述抓手之間的直線彼此垂直。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種面料片分揀抓取方法及面料分隔處理系統(tǒng)，該方法包括：從電腦排系統(tǒng)獲取當前整塊面料的排版圖，排版圖上預(yù)設(shè)有參考坐標點，并基于排版圖計算出每一面料片的中軸線相對于參考方向的偏移角度；控制運動機構(gòu)帶動抓手機構(gòu)移動，以使得多個抓手的中心位于參考坐標點的正上方；基于偏移角度控制抓手機構(gòu)在水平方向上旋轉(zhuǎn)，以使得至少兩個抓手落在面料片上；控制抓手機構(gòu)下移，以抓取當前面料片。本發(fā)明上述面料片分揀抓取方法通過計算面料片的參考坐標點和中軸線偏移角度，控制抓手機構(gòu)的運動和旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)了對面料片的準確抓取和分揀。這一技術(shù)方案有效解決了傳統(tǒng)面料片制取過程中存在的人工分揀效率低、準確度低以及成本高昂等問題。

技術(shù)研發(fā)人員：劉文,劉海
受保護的技術(shù)使用者：東莞市光博士激光科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9