本發(fā)明涉及倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，具體為一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、對于編織袋包裝或者箱式包裝貨物無貨架碼放，目前的拆垛碼垛轉(zhuǎn)運方式主要是采用人工作業(yè)，人工將貨物碼放在托盤上進行后續(xù)轉(zhuǎn)運，經(jīng)檢索，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中的拆垛碼垛裝置典型的如公開號cn106743686a一種托盤拆垛碼垛機；解決的技術(shù)問題：針對背景技術(shù)中提及的現(xiàn)有托盤拆垛碼垛機器大多采用機械傳動結(jié)構(gòu)，采用電機帶動，特點是結(jié)構(gòu)龐大，傳動復雜，維護不便的技術(shù)難題。采用的技術(shù)方案：一種托盤拆垛碼垛機，包括放置在地面上的“門”字型的剛性支架，剛性支架的前面和后面為托盤的進出口，在剛性支架的左側(cè)面和后側(cè)面上分別設置氣動拍整機構(gòu)，兩個氣動拍整機構(gòu)對稱設置；在兩個氣動拍整機構(gòu)的上方均設置托盤叉機構(gòu)；吊板滑動設置在剛性支架上且吊板垂直于剛性支架的側(cè)面。其主要特點是基于氣缸為運動執(zhí)行部件，替換了傳動方式，采用氣動原件來執(zhí)行運動，結(jié)構(gòu)一下簡單了，緊湊不復雜，比傳統(tǒng)機械整潔。

2、綜上所述，現(xiàn)有的拆垛碼垛裝置存在作業(yè)勞動強度大、作業(yè)效率低、高空作業(yè)危險性高等缺點，以及現(xiàn)有的拆垛碼垛裝置出庫狀態(tài)無法實時監(jiān)測，無法實現(xiàn)庫房自動化管理，針對上述問題，需要對現(xiàn)有設備進行改進。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的拆垛碼垛裝置存在作業(yè)勞動強度大、作業(yè)效率低、高空作業(yè)危險性高等缺點，以及現(xiàn)有的拆垛碼垛裝置出庫狀態(tài)無法實時監(jiān)測，無法實現(xiàn)庫房自動化管理的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，包括重載agv和托盤輸送機，

3、所述重載agv設置在碼垛臺上，且重載agv頂部一側(cè)安裝有升降平臺,所述升降平臺的頂部安裝有工業(yè)機器人，且工業(yè)機器人上設置有視覺相機組件，同時工業(yè)機器人的一側(cè)設置有托盤輸送定位機構(gòu)，所述托盤輸送機設置在托盤輸送定位機構(gòu)的一側(cè)，且托盤輸送定位機構(gòu)的頂部設置有碼垛工位，同時托盤輸送機的頂部設置有托盤儲存?zhèn)}。

4、優(yōu)選的，所述重載agv包括車體、舵輪、平衡支腿、電池、空壓機、變壓器、激光雷達、自動導航系統(tǒng)和自動充電機構(gòu)，且舵輪對稱設置有三組，所述平衡支腿對稱設置在車體的兩側(cè)，且平衡支腿與舵輪交替分布。

5、優(yōu)選的，所述升降平臺包括支架、電機、油缸和升降板，且升降板頂部與托盤輸送定位機構(gòu)。

6、優(yōu)選的，所述工業(yè)機器人包括機械臂、緩沖組件和真空吸盤，且機械臂通過緩沖組件與真空吸盤連接，同時真空吸盤通過負壓吸附。

7、優(yōu)選的，所述機械臂的類型包括四軸機器人和六軸機器人，且機械臂底部安裝在升降板上。

8、優(yōu)選的，所述托盤輸送機包括支撐架、減速電機、導向機構(gòu)和傳動機構(gòu)，且支撐架對稱設置在重載agv的一側(cè)頂部，且減速電機設置在托盤儲存?zhèn)}的下方。

9、優(yōu)選的，所述托盤儲存?zhèn)}包括支架、托盤升降機構(gòu)、托盤定位機構(gòu)，且托盤儲存?zhèn)}通過支架與重載agv連接。

10、優(yōu)選的，所述視覺相機組件包括視覺相機本體和相機支架，且視覺相機本體搭載有自動控制系統(tǒng)、視覺控制元件和算法系統(tǒng)工作。

11、優(yōu)選的，所述自動控制系統(tǒng)包含控制柜、agv調(diào)度系統(tǒng)、操作箱和hmi。

12、優(yōu)選的，一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)的控制流程包括以下步驟：

13、s1、首先系統(tǒng)啟動自檢；其次重載agv根據(jù)作業(yè)指令和作業(yè)區(qū)域標識等自動移動至碼垛臺上的指定儲存區(qū)域；接著視覺相機組件中的視覺相機對垛型進行掃描識別；緊接著視覺處理系統(tǒng)軟件計算垛型位置、高度等，并引導重載agv最終定位；

14、s2、重載agv上的平衡支腿伸出；升降平臺啟動，將其頂部安裝的工業(yè)機器人提升至相應拆垛高度；工業(yè)機器人搭載視覺相機組件中的視覺相機對袋子拍照掃描；視覺相機組件中的視覺處理系統(tǒng)計算貨物準確位置，引導工業(yè)機器人通過真空吸盤對其進行抓??；

15、s3、工業(yè)機器人將貨物碼放至托盤輸送機上的托盤上；托盤滿垛后，升降平臺下降至最低點；由agv叉車或其他機構(gòu)將滿垛托盤取走，轉(zhuǎn)運至放置點；托盤儲存?zhèn)}釋放一件空托盤；

16、s4、托盤輸送機將空托盤輸送至升降平臺頂部的碼垛工位上；工業(yè)機器人繼續(xù)拆垛至此處拆垛完畢；系統(tǒng)設備恢復至初始狀態(tài)；重載agv移動至下一拆垛點，直至完成作業(yè)任務。

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，

18、本發(fā)明通過工業(yè)機器人和視覺相機組件的配合使用可有效解決現(xiàn)有的拆垛碼垛裝置存在作業(yè)勞動強度大、作業(yè)效率低、高空作業(yè)危險性高等缺點，同時出庫狀態(tài)無法實時監(jiān)測，無法實現(xiàn)庫房自動化管理的問題,重載agv自行無軌移動，作業(yè)范圍廣；通過升降平臺可自動根據(jù)垛型高度調(diào)整工業(yè)機器人高度；通過視覺相機組件識別定位，將自動引導重載agv和工業(yè)機器人作業(yè)；從而實現(xiàn)連續(xù)作業(yè)，作業(yè)效率高，代替人工完成庫房拆垛、碼垛、轉(zhuǎn)運作業(yè)；實現(xiàn)無貨架庫房管理全自動化；同時可自動統(tǒng)計出庫數(shù)量、實時監(jiān)測任務狀態(tài)等。

技術(shù)特征：

1.一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，包括重載agv（1）和托盤輸送機（6），其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述重載agv（1）包括車體、舵輪、平衡支腿、電池、空壓機、變壓器、激光雷達、自動導航系統(tǒng)和自動充電機構(gòu)，且舵輪對稱設置有三組，所述平衡支腿對稱設置在車體的兩側(cè)，且平衡支腿與舵輪交替分布。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述升降平臺（3）包括支架、電機、油缸和升降板，且升降板頂部與托盤輸送定位機構(gòu)（5）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述工業(yè)機器人（4）包括機械臂（401）、緩沖組件（402）和真空吸盤（403），且機械臂（401）通過緩沖組件（402）與真空吸盤（403）連接，同時真空吸盤（403）通過負壓吸附。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述機械臂（401）的類型包括四軸機器人和六軸機器人，且機械臂（401）底部安裝在升降板上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述托盤輸送機（6）包括支撐架、減速電機、導向機構(gòu)和傳動機構(gòu)，且支撐架對稱設置在重載agv（1）的一側(cè)頂部，且減速電機設置在托盤儲存?zhèn)}（8）的下方。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述托盤儲存?zhèn)}（8）包括支架、托盤升降機構(gòu)、托盤定位機構(gòu)，且托盤儲存?zhèn)}（8）通過支架與重載agv（1）連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述視覺相機組件（9）包括視覺相機本體和相機支架，且視覺相機本體搭載有自動控制系統(tǒng)、視覺控制元件和算法系統(tǒng)工作。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述自動控制系統(tǒng)包含控制柜、agv調(diào)度系統(tǒng)、操作箱和hmi。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項所述的一種倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述倉庫agv自動拆垛碼垛系統(tǒng)的控制流程包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種倉庫AGV自動拆垛碼垛系統(tǒng)，包括重載AGV和托盤輸送機，所述重載AGV設置在碼垛臺上，且重載AGV頂部一側(cè)安裝有升降平臺,所述升降平臺的頂部安裝有工業(yè)機器人，且工業(yè)機器人上設置有視覺相機組件，所述托盤輸送機設置在托盤輸送定位機構(gòu)的一側(cè)，且托盤輸送定位機構(gòu)的頂部設置有碼垛工位。該倉庫AGV自動拆垛碼垛系統(tǒng)，重載AGV自行無軌移動，作業(yè)范圍廣；可自動根據(jù)垛型高度調(diào)整工業(yè)機器人高度；通過視覺相機組件識別定位自動引導重載AGV和工業(yè)機器人作業(yè)；具從而實現(xiàn)連續(xù)作業(yè)，作業(yè)效率高，代替人工完成庫房拆垛、碼垛、轉(zhuǎn)運作業(yè)；實現(xiàn)無貨架庫房管理全自動化；同時可自動統(tǒng)計出庫數(shù)量、實時監(jiān)測任務狀態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：褚玉哲,李先鋒,趙鼎,陳述,王相龍
受保護的技術(shù)使用者：湖南嚴格智能技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6