本申請(qǐng)涉及空管車控制，尤其涉及一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制裝置及方法。

背景技術(shù)：

1、機(jī)場(chǎng)內(nèi)，當(dāng)飛機(jī)?？吭诶葮?、人員進(jìn)出飛機(jī)時(shí)，需要用專用空氣管道給飛機(jī)內(nèi)部輸送空氣。這種空氣管道需要機(jī)場(chǎng)內(nèi)的機(jī)務(wù)人員來負(fù)責(zé)卷起來收回和鋪開，當(dāng)機(jī)務(wù)人員工作時(shí)，會(huì)用到空管車。這種空管車有一個(gè)底盤和一套卷管裝置構(gòu)成，底盤可以使用人力推拉移動(dòng)，卷管裝置也可以使用人力轉(zhuǎn)動(dòng)。這種人力空管小車，在一定程度上增加了機(jī)務(wù)人員的工作強(qiáng)度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制裝置及方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)人工推拉移動(dòng)空管車，以及人工轉(zhuǎn)動(dòng)卷管裝置所述空管車包括：四輪底盤，包括兩個(gè)前輪和兩個(gè)后輪，每個(gè)后輪上設(shè)置有一個(gè)伺服電機(jī)和一個(gè)電機(jī)控制器，用于控制空管車前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向；卷管裝置，包括電機(jī)控制器和伺服電機(jī)，用于回收/鋪開空氣管道；整車控制器，分別與四輪底盤的伺服電機(jī)、電機(jī)控制器，以及卷管裝置的伺服電機(jī)、電機(jī)控制器相連，用于根據(jù)遙控器接收機(jī)獲取遙控器與空管車的連線夾角a和垂直距離y，通過以下函數(shù)式計(jì)算左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速和右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速：r1?=?（90?-?a）/90?*?r，r2?=?（90?+?a）/90*?r，其中，r1為右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，r2為左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，r為最高伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，將計(jì)算出的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)送至四輪底盤和卷管裝置，以實(shí)現(xiàn)空管車的跟隨功能；遙控器接收機(jī)，設(shè)置于空管車車頭處，用于感知遙控器與空管車的連線夾角和垂直距離，并將感知結(jié)果發(fā)送至整車控制器；遙控器，通過網(wǎng)絡(luò)與遙控接收機(jī)相連，用于與感知遙控器進(jìn)行通信，以便其進(jìn)行數(shù)據(jù)感知。

2、進(jìn)一步的，所述兩個(gè)前輪為萬向輪。

3、進(jìn)一步的，所述遙控器接收機(jī)還用于接收遙控器發(fā)出的遙控信號(hào)，并將遙控信號(hào)發(fā)送至整車控制器。

4、進(jìn)一步的，所述整車控制器根據(jù)遙控信號(hào)，控制空管車移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)空管車的遙控功能。

5、進(jìn)一步的，所述遙控器包括搖桿，用于搖桿往前推時(shí)，控制空管車前進(jìn)，卷管裝置回收空氣管道；搖桿往后推時(shí)，控制空管車后退，卷管裝置鋪開空氣管道；搖桿往左推時(shí)，控制空管車向左轉(zhuǎn)；搖桿往右推時(shí)，空管車向右轉(zhuǎn)。

6、本申請(qǐng)還提供一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制方法，所述方法包括：步驟1，遙控器接收機(jī)感知遙控器與空管車的連線夾角和垂直距離，并將其發(fā)送至整車控制器；步驟2，整車控制器根據(jù)遙控器接收機(jī)獲取遙控器與空管車的連線夾角a和垂直距離y，通過以下函數(shù)式計(jì)算左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速和右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速：r1?=?（90?-?a）/90?*?r，r2?=?（90?+a）/90?*?r，其中，r1為右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，r2為左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，r為最高伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，將計(jì)算出的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)送至四輪底盤和卷管裝置；步驟3，四輪底盤的兩個(gè)后輪分別根據(jù)左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速和右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，控制空管車的前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向，以實(shí)現(xiàn)空管車的跟隨功能；步驟4，卷管裝置根據(jù)兩個(gè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，回收/鋪開空氣管道。

7、進(jìn)一步的，所述方法還包括：步驟5，當(dāng)遙控器搖桿向前/后推時(shí)，遙控器發(fā)送向前/后的遙控信號(hào)至遙控器接收機(jī)，遙控器接收機(jī)將其發(fā)送至整車控制器，整車控制器再將其發(fā)送至四輪底盤和卷管裝置，以控制空管車前進(jìn)/后退，卷管裝置回收/鋪開空氣管道；步驟6，當(dāng)遙控器搖桿向左/右推時(shí)，遙控器發(fā)送向左/右的遙控信號(hào)至遙控器接收機(jī)，遙控器接收機(jī)將其發(fā)送至整車控制器，整車控制器再將其發(fā)送至四輪底盤，以控制空管車左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)。

8、進(jìn)一步的，所述步驟2還包括：步驟21，以遙控器接收機(jī)為原點(diǎn)，以車頭車尾中心線為y軸，以垂直于y軸且平行于地面的直線為x軸，建立直角坐標(biāo)系；步驟22，當(dāng)整車控制器接收到的遙控器與空管車的連線夾角時(shí)，判斷夾角絕對(duì)值是否為零，若為零，則右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速與左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速相等，轉(zhuǎn)步驟24，若夾角絕對(duì)值不為零，則判斷遙控器是位于直角坐標(biāo)系的第一象限還是第二象限，轉(zhuǎn)步驟23；步驟23，當(dāng)遙控器位于第一象限時(shí)，左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速大于右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，當(dāng)遙控器位于第二象限時(shí)，左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速小于右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速，再轉(zhuǎn)步驟24；步驟24，將左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速和右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速分別發(fā)送至四輪底盤。

9、進(jìn)一步的，所述步驟3還包括：步驟31，當(dāng)左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速大于右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速時(shí)，空管車向右轉(zhuǎn)；步驟32，當(dāng)左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速小于右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速時(shí)，空管車向左轉(zhuǎn)；步驟33，當(dāng)左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速等于右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速時(shí)，若轉(zhuǎn)速方向?yàn)檎瑒t空管車前進(jìn)，若轉(zhuǎn)速方向?yàn)樨?fù)，則空管車后退。

10、進(jìn)一步的，所述步驟2還包括：步驟25，整車控制器根據(jù)接收到的遙控器與空管車的垂直距離y，判斷y與預(yù)設(shè)值l的大小，若y>l，則空管車移動(dòng)，若y<l，則空管車停止。

11、本發(fā)明提供一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制裝置及方法，該技術(shù)方案基于uwb（ultra?wideband，一種無載波通信技術(shù)，利用納秒至微秒級(jí)的非正弦波窄脈沖傳輸數(shù)據(jù)）技術(shù)，通過遙控器和遙控器接收機(jī)進(jìn)行通信傳輸，再通過整車控制器（vcu）的計(jì)算和信號(hào)傳輸，控制伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)空管車的跟隨和卷管裝置回收/鋪開空氣管道。該技術(shù)方案解決現(xiàn)有技術(shù)存在的人工推拉移動(dòng)空管車，以及人工轉(zhuǎn)動(dòng)卷管裝置的技術(shù)問題。

技術(shù)特征：

1.一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制裝置，其特征在于，所述空管車包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制裝置，其特征在于，所述兩個(gè)前輪為萬向輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制裝置，其特征在于，所述遙控器接收機(jī)還用于接收遙控器發(fā)出的遙控信號(hào)，并將遙控信號(hào)發(fā)送至整車控制器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制裝置，其特征在于，所述整車控制器根據(jù)遙控信號(hào)，控制空管車移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)空管車的遙控功能。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制裝置，其特征在于，所述遙控器包括搖桿，用于搖桿往前推時(shí)，控制空管車前進(jìn)，卷管裝置回收空氣管道；搖桿往后推時(shí)，控制空管車后退，卷管裝置鋪開空氣管道；搖桿往左推時(shí)，控制空管車向左轉(zhuǎn)；搖桿往右推時(shí)，空管車向右轉(zhuǎn)。

6.一種采用權(quán)利要求1-5所述的應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制裝置的方法，其特征在于，所述方法包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制方法，其特征在于，所述步驟2還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制方法，其特征在于，所，所述步驟3還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制方法，其特征在于，所述步驟2還包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的空管車控制裝置，其特征在于，所述空管車包括：四輪底盤，用于控制空管車前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向；卷管裝置，用于回收/鋪開空氣管道；整車控制器，用于通過以下函數(shù)式計(jì)算左后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速和右后輪伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速：R1=（90?a）/90*R，R2=（90+a）/90*R，將計(jì)算出的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)送至四輪底盤和卷管裝置，以實(shí)現(xiàn)空管車的跟隨功能；遙控器接收機(jī)，用于感知遙控器與空管車的連線夾角和垂直距離，并將感知結(jié)果發(fā)送至整車控制器；遙控器，用于與感知遙控器進(jìn)行通信，以便其進(jìn)行數(shù)據(jù)感知。該技術(shù)方案解決現(xiàn)有技術(shù)人工推拉移動(dòng)空管車和人工轉(zhuǎn)動(dòng)卷管裝置的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：吳磊,時(shí)凱,王子瑜,馮文濤,陳俊廷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京祿口國(guó)際機(jī)場(chǎng)空港科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9