本申請(qǐng)涉及倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)設(shè)備，特別涉及倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、倉(cāng)儲(chǔ)是通過倉(cāng)庫(kù)滿足物品存放、保管以及儲(chǔ)存的綜合活動(dòng)，倉(cāng)儲(chǔ)基本作業(yè)中包括物品的進(jìn)出、分揀、包裝、庫(kù)存、配送以及信息處理操作，近年來隨著倉(cāng)儲(chǔ)市場(chǎng)的強(qiáng)勁增長(zhǎng)，倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用，關(guān)于倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人的研究也在不斷推進(jìn)；

2、現(xiàn)有的倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人在搬運(yùn)貨物時(shí)，需要不斷的在貨架與托盤之間搬運(yùn)貨物，如專利公開號(hào)為cn115009846b的一種應(yīng)用于智能倉(cāng)儲(chǔ)的物流搬運(yùn)潔凈智能機(jī)器人，通過采用擺臂、轉(zhuǎn)移板和第一夾板的結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人對(duì)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)上下料工作，實(shí)現(xiàn)貨物的完整自動(dòng)化搬運(yùn)轉(zhuǎn)移工作，提高機(jī)器人的功能性，節(jié)省人工搬運(yùn)上下料的配合操作和體力消耗，提高工作效率；

3、該種搬運(yùn)機(jī)器人采用擺動(dòng)式搖臂搬運(yùn)貨物時(shí)，搖臂相對(duì)托盤僅能擺動(dòng)，不便于調(diào)節(jié)貨物相對(duì)托盤的相對(duì)位置，對(duì)托盤頂部放置空間的利用率不高；

4、因此亟需倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人來解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請(qǐng)的目的是提供倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，以解決擺動(dòng)式搖臂不便于調(diào)節(jié)貨物擺放位置，造成托盤放置空間利用率不高的問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：

3、倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，包括由機(jī)體底殼、側(cè)擋板與托盤組成的搬運(yùn)車體，所述機(jī)體底殼邊緣設(shè)置有側(cè)擋板，所述側(cè)擋板的頂部設(shè)置有托盤，對(duì)稱設(shè)置于所述側(cè)擋板內(nèi)部?jī)蓚?cè)壁的驅(qū)動(dòng)組件，對(duì)稱設(shè)置于所述側(cè)擋板外部?jī)蓚?cè)壁的搖臂組件，搖臂組件的下方設(shè)置有可相對(duì)機(jī)體底殼滑動(dòng)的支撐組件；

4、所述驅(qū)動(dòng)組件包括設(shè)置于所述側(cè)擋板內(nèi)側(cè)壁上的直線驅(qū)動(dòng)器，對(duì)接于所述直線驅(qū)動(dòng)器輸出部位的齒條；

5、所述搖臂組件包括設(shè)置于所述側(cè)擋板外側(cè)壁上的連接軸，設(shè)置于所述連接軸上的連桿，設(shè)置于所述連桿上的直線軌架，設(shè)置于所述連接軸端部的齒輪一，設(shè)置于所述連接軸端部的扇形的導(dǎo)向輪；

6、所述齒輪一與齒條精準(zhǔn)嚙合；

7、所述直線軌架的一側(cè)設(shè)置有夾持組件，所述夾持組件包括可沿直線軌架側(cè)壁滑動(dòng)的滑塊，設(shè)置于滑塊一側(cè)的夾塊，以及設(shè)置于滑塊與夾塊之間的電動(dòng)推桿；

8、所述直線軌架的內(nèi)部穿設(shè)有絲桿，所述絲桿貫穿滑塊設(shè)置；

9、所述支撐組件包括設(shè)置于導(dǎo)向輪正下方的支撐板。

10、優(yōu)選的，所述機(jī)體底殼的側(cè)壁開設(shè)有矩形陣列的凹槽，所述機(jī)體底殼的頂部后側(cè)正對(duì)凹槽的位置固定連接有連接座一，所述連接座一的開口部位通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接臂，所述連接臂的一側(cè)通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)向軸，所述轉(zhuǎn)向軸的一側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)向輪；

11、兩個(gè)所述連接臂之間通過轉(zhuǎn)向拉桿連接，所述轉(zhuǎn)向拉桿的頂部中間位置開設(shè)有齒槽；

12、所述機(jī)體底殼的后側(cè)中間位置固定連接有轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出端固定連接有齒輪二，所述齒輪二與轉(zhuǎn)向拉桿頂部的齒槽精準(zhǔn)嚙合。

13、優(yōu)選的，所述機(jī)體底殼的頂部前端還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端固定連接有傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸的另一端固定連接有驅(qū)動(dòng)輪；

14、所述傳動(dòng)軸的外側(cè)套接有連接座二，所述連接座二的另一端固定于機(jī)體底殼的頂部。

15、優(yōu)選的，所述連接臂的豎直部分為中空管狀結(jié)構(gòu)，所述連接臂豎直部分貫穿連接座一的頂部設(shè)置，所述連接臂的頂部開口中嵌入設(shè)置有導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向柱的外側(cè)壁設(shè)置有限位臺(tái)階，所述連接臂的底部固定連接有復(fù)位彈簧；

16、所述側(cè)擋板的側(cè)壁開設(shè)有條形開口，所述支撐板朝向側(cè)擋板的側(cè)壁上固定連接有壓塊，所述壓塊設(shè)置于導(dǎo)向柱的正上方；

17、所述限位臺(tái)階的底面為粗糙設(shè)置，所述連接座一的頂面開設(shè)有定位凹槽，所述連接座一的頂部定位凹槽中嵌入設(shè)置有摩擦片，所述摩擦片嵌套設(shè)置于連接臂的外側(cè)。

18、優(yōu)選的，所述導(dǎo)向柱的頂部固定連接有卡塊，所述卡塊包括一個(gè)套接于限位臺(tái)階外側(cè)的水平部分，以及一個(gè)平行于導(dǎo)向柱的豎直部分；

19、所述卡塊的水平部分下底面與限位臺(tái)階的底面平齊，所述卡塊的豎直部分貼合于連接座一的外側(cè)壁；

20、所述卡塊的豎直部分底面開設(shè)有內(nèi)凹弧面的凹槽，所述卡塊的豎直部分設(shè)置于轉(zhuǎn)向軸的正上方。

21、優(yōu)選的，所述導(dǎo)向輪為半圓形，所述導(dǎo)向輪與連接軸同心設(shè)置，所述導(dǎo)向輪的內(nèi)部為鏤空設(shè)置；

22、所述支撐板的頂部固定連接有限位塊，所述限位塊設(shè)置于導(dǎo)向輪的正下方，所述限位塊的頂部開設(shè)有尺寸與導(dǎo)向輪尺寸相匹配的內(nèi)凹弧面槽。

23、優(yōu)選的，所述支撐板環(huán)繞側(cè)擋板的外側(cè)壁設(shè)置；

24、所述側(cè)擋板的正面固定連接有“t”字形狀的防脫塊，所述支撐板的正面開設(shè)有條形槽，所述支撐板通過條形槽卡接于防脫塊外側(cè)。

25、優(yōu)選的，所述機(jī)體底殼的底面開設(shè)有凹槽，所述支撐板還包括一個(gè)嵌入于機(jī)體底殼底面凹槽中的水平部分。

26、優(yōu)選的，所述側(cè)擋板的頂部邊角位置開設(shè)有凹槽，所述直線軌架嵌入設(shè)置于側(cè)擋板頂部凹槽當(dāng)中，所述直線軌架的側(cè)壁開設(shè)有凹槽，所述連桿嵌入設(shè)置于直線軌架的側(cè)壁凹槽當(dāng)中。

27、優(yōu)選的，所述直線軌架包括一個(gè)筆直的中空內(nèi)腔，所述直線軌架的側(cè)壁開設(shè)有與其內(nèi)腔相連通的條形孔；

28、所述直線軌架的端部固定連接有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)的輸出端與絲桿固定連接。

29、本申請(qǐng)與現(xiàn)有技術(shù)相比，至少具有如下有益效果：

30、上述方案中，通過設(shè)置連桿、直線軌架、絲桿、滑塊與夾塊，兩根連桿均鉸接于直線軌架的一側(cè)，兩根連桿同步擺動(dòng)，帶動(dòng)直線軌架以平行機(jī)體底殼的狀態(tài)移動(dòng)，通過絲桿與滑塊的協(xié)同配合，在螺紋的嚙合作用下轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿即可調(diào)節(jié)滑塊相對(duì)直線軌架的位置，從而調(diào)節(jié)夾塊相對(duì)托盤的位置，從而實(shí)現(xiàn)可將貨物放置于托盤上的不同位置，提高對(duì)托盤頂部放置空間的利用率。

31、通過設(shè)置導(dǎo)向柱、限位臺(tái)階、卡塊、支撐板與壓塊，在裝載貨物過程中，壓塊對(duì)導(dǎo)向柱進(jìn)行擠壓，使導(dǎo)向柱向下位移，使限位臺(tái)階向下位移貼合至摩擦片表面，利用摩擦力實(shí)現(xiàn)對(duì)連接臂的固定，卡塊同步向下移動(dòng)，卡塊的豎直部分卡接于轉(zhuǎn)向軸的外側(cè)壁，轉(zhuǎn)向軸受到摩擦力的作用而難以相對(duì)連接臂轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向輪的鎖定，進(jìn)一步防止搬運(yùn)機(jī)器人整體出現(xiàn)位移的情況，提高穩(wěn)定性。

32、通過設(shè)置有導(dǎo)向輪、限位塊與支撐板，導(dǎo)向輪在連桿呈豎直狀態(tài)時(shí)與限位塊接觸，利用導(dǎo)向輪與限位塊的協(xié)同配合，避免導(dǎo)向輪沿連接軸軸向位移，連接軸受到導(dǎo)向輪的支撐，轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性佳，支撐板接觸地面后對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人整體形成良好的支撐效果，能夠增加搬運(yùn)機(jī)器人與地面的接觸面積，從而提高穩(wěn)定性，避免搖晃，克服搬運(yùn)機(jī)器人滑移的問題，使用時(shí)更加安全。

33、通過設(shè)置支撐板，支撐板全方位覆蓋于側(cè)擋板的外側(cè)，對(duì)側(cè)擋板的鏤空部位進(jìn)行遮蔽，對(duì)轉(zhuǎn)向輪以及驅(qū)動(dòng)輪起到遮擋防護(hù)的作用，實(shí)際使用過程中，外部異物撞擊支撐板時(shí)，能夠避免損害到機(jī)體底殼、側(cè)擋板以及托盤的結(jié)構(gòu)，支撐板能夠起到良好的防護(hù)效果。

技術(shù)特征：

1.倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，包括由機(jī)體底殼(1)、側(cè)擋板(2)與托盤(3)組成的搬運(yùn)車體，所述機(jī)體底殼(1)邊緣設(shè)置有側(cè)擋板(2)，所述側(cè)擋板(2)的頂部設(shè)置有托盤(3)，其特征在于，對(duì)稱設(shè)置于所述側(cè)擋板(2)內(nèi)部?jī)蓚?cè)壁的驅(qū)動(dòng)組件，對(duì)稱設(shè)置于所述側(cè)擋板(2)外部?jī)蓚?cè)壁的搖臂組件，搖臂組件的下方設(shè)置有可相對(duì)機(jī)體底殼(1)滑動(dòng)的支撐組件；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)體底殼(1)的側(cè)壁開設(shè)有矩形陣列的凹槽，所述機(jī)體底殼(1)的頂部后側(cè)正對(duì)凹槽的位置固定連接有連接座一(101)，所述連接座一(101)的開口部位通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接臂(102)，所述連接臂(102)的一側(cè)通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)向軸(103)，所述轉(zhuǎn)向軸(103)的一側(cè)固定連接有轉(zhuǎn)向輪(104)；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)體底殼(1)的頂部前端還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(8)的輸出端固定連接有傳動(dòng)軸(801)，所述傳動(dòng)軸(801)的另一端固定連接有驅(qū)動(dòng)輪(802)；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述連接臂(102)的豎直部分為中空管狀結(jié)構(gòu)，所述連接臂(102)豎直部分貫穿連接座一(101)的頂部設(shè)置，所述連接臂(102)的頂部開口中嵌入設(shè)置有導(dǎo)向柱(1021)，所述導(dǎo)向柱(1021)的外側(cè)壁設(shè)置有限位臺(tái)階(1022)，所述連接臂(102)的底部固定連接有復(fù)位彈簧(1023)；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)向柱(1021)的頂部固定連接有卡塊(1024)，所述卡塊(1024)包括一個(gè)套接于限位臺(tái)階(1022)外側(cè)的水平部分，以及一個(gè)平行于導(dǎo)向柱(1021)的豎直部分；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)向輪(404)為半圓形，所述導(dǎo)向輪(404)與連接軸(4)同心設(shè)置，所述導(dǎo)向輪(404)的內(nèi)部為鏤空設(shè)置；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述支撐板(6)環(huán)繞側(cè)擋板(2)的外側(cè)壁設(shè)置；

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)體底殼(1)的底面開設(shè)有凹槽，所述支撐板(6)還包括一個(gè)嵌入于機(jī)體底殼(1)底面凹槽中的水平部分。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述側(cè)擋板(2)的頂部邊角位置開設(shè)有凹槽，所述直線軌架(402)嵌入設(shè)置于側(cè)擋板(2)頂部凹槽當(dāng)中，所述直線軌架(402)的側(cè)壁開設(shè)有凹槽，所述連桿(401)嵌入設(shè)置于直線軌架(402)的側(cè)壁凹槽當(dāng)中。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的倉(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述直線軌架(402)包括一個(gè)筆直的中空內(nèi)腔，所述直線軌架(402)的側(cè)壁開設(shè)有與其內(nèi)腔相連通的條形孔；

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁﹤}(cāng)儲(chǔ)用貨物升降搬運(yùn)機(jī)器人，屬于倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括由機(jī)體底殼、側(cè)擋板與托盤組成的搬運(yùn)車體，機(jī)體底殼邊緣設(shè)置有側(cè)擋板，側(cè)擋板的頂部設(shè)置有托盤，對(duì)稱設(shè)置于側(cè)擋板內(nèi)部?jī)蓚?cè)壁的驅(qū)動(dòng)組件，對(duì)稱設(shè)置于側(cè)擋板外部?jī)蓚?cè)壁的搖臂組件。上述方案中，通過設(shè)置連桿、直線軌架、絲桿、滑塊與夾塊，兩根連桿均鉸接于直線軌架的一側(cè)，兩根連桿同步擺動(dòng)，帶動(dòng)直線軌架以平行機(jī)體底殼的狀態(tài)移動(dòng)，通過絲桿與滑塊的協(xié)同配合，在螺紋的嚙合作用下轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿即可調(diào)節(jié)滑塊相對(duì)直線軌架的位置，從而調(diào)節(jié)夾塊相對(duì)托盤的位置，從而實(shí)現(xiàn)可將貨物放置于托盤上的不同位置，提高對(duì)托盤頂部放置空間的利用率。

技術(shù)研發(fā)人員：林洵,基建國(guó),何威,黃思思
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇茗鶴信息技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9