本發(fā)明涉及超起控制，具體涉及作業(yè)機(jī)械的超起自適應(yīng)預(yù)緊方法、裝置、作業(yè)機(jī)械及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、超起裝置作為大噸位起重用作業(yè)機(jī)械提升性能的關(guān)鍵部件，在大噸位起重用作業(yè)機(jī)械上屬于基礎(chǔ)配置。在吊載前，需要對(duì)超起裝置內(nèi)的鋼絲繩進(jìn)行預(yù)緊，使大臂不撓不旁彎，以保證起重臂的吊載性能。

2、目前，超起預(yù)緊有定力張緊和定長(zhǎng)張緊兩種模式，其中定長(zhǎng)張緊模式在原理上能保證大臂預(yù)緊后不旁彎，優(yōu)于定力張緊原理，然而定長(zhǎng)張緊因?yàn)楦鞅鄱谓M合對(duì)應(yīng)固定的張緊目標(biāo)值，面對(duì)超起鋼絲繩發(fā)生拉伸變形、不同車(chē)大臂差異、主機(jī)共用超起等情況，會(huì)導(dǎo)致依賴(lài)于固定目標(biāo)值的定長(zhǎng)張緊效果不能得到保證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種作業(yè)機(jī)械的超起自適應(yīng)預(yù)緊方法、裝置、作業(yè)機(jī)械及介質(zhì)，以解決傳統(tǒng)定力張緊及定長(zhǎng)張緊方法嚴(yán)重依賴(lài)于固定目標(biāo)值，在不同應(yīng)用場(chǎng)景下無(wú)法保證張緊效果的問(wèn)題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種作業(yè)機(jī)械的超起自適應(yīng)預(yù)緊方法，作業(yè)機(jī)械包括起重臂以及安裝在起重臂上的超起裝置，超起裝置包括卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)和預(yù)緊油缸，該方法包括：

3、控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行收繩動(dòng)作以及預(yù)緊油缸進(jìn)行拉伸動(dòng)作，以進(jìn)行超起預(yù)緊；

4、在預(yù)緊過(guò)程中，監(jiān)測(cè)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的卷?yè)P(yáng)參數(shù)及起重臂的狀態(tài)變化參數(shù)；其中，卷?yè)P(yáng)參數(shù)包括超起卷?yè)P(yáng)馬達(dá)壓力和卷?yè)P(yáng)角度變化值，狀態(tài)變化參數(shù)包括起重臂頭尾角變化值、起重臂拉力和預(yù)緊油缸壓縮百分比；

5、當(dāng)監(jiān)測(cè)到卷?yè)P(yáng)參數(shù)符合預(yù)設(shè)放繩條件時(shí)，控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)停止收繩動(dòng)作，并判斷起重臂的狀態(tài)變化參數(shù)是否滿(mǎn)足預(yù)設(shè)張緊條件；預(yù)設(shè)放繩條件為卷?yè)P(yáng)角度變化值小于卷?yè)P(yáng)角度變化閾值，和/或，卷?yè)P(yáng)馬達(dá)壓力達(dá)到最大壓力閾值；預(yù)設(shè)張緊條件為起重臂頭尾角變化值大于第一頭尾角變化閾值且起重臂拉力大于拉力閾值，或，起重臂頭尾角變化值大于第二頭尾角變化閾值且預(yù)緊油缸壓縮百分比小于壓縮百分比閾值；起重臂頭尾角用于表征起重臂頭部端與尾部端連線(xiàn)與水平面之間的夾角，第二頭尾角變化閾值小于第一頭尾角變化閾值；

6、若狀態(tài)變化參數(shù)不滿(mǎn)足預(yù)設(shè)張緊條件，則控制預(yù)緊油缸進(jìn)行收縮動(dòng)作，直至監(jiān)測(cè)到起重臂的狀態(tài)變化參數(shù)滿(mǎn)足預(yù)設(shè)張緊條件，完成超起預(yù)緊。

7、有益效果：本發(fā)明首先控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行收繩動(dòng)作以及預(yù)緊油缸進(jìn)行拉伸動(dòng)作，并在超起預(yù)緊過(guò)程中，對(duì)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的卷?yè)P(yáng)參數(shù)及起重臂的狀態(tài)變化參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，在卷?yè)P(yáng)參數(shù)符合預(yù)設(shè)放繩條件時(shí)，控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)停止收繩動(dòng)作，初步進(jìn)行預(yù)緊，然后控制預(yù)緊油缸進(jìn)行收縮動(dòng)作，直至起重臂的狀態(tài)變化參數(shù)滿(mǎn)足預(yù)設(shè)張緊條件，從而完成超起的自適應(yīng)預(yù)緊，提高預(yù)緊效率高。

8、在一種可選的實(shí)施方式中，卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)包括左超起卷?yè)P(yáng)和右超起卷?yè)P(yáng)；控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行收繩動(dòng)作，包括：

9、確定左超起卷?yè)P(yáng)和右超起卷?yè)P(yáng)分別對(duì)應(yīng)的卷?yè)P(yáng)角度；其中，卷?yè)P(yáng)角度用于表征超起卷?yè)P(yáng)鋼絲繩與水平面之間的夾角；

10、根據(jù)卷?yè)P(yáng)角度，得到左超起卷?yè)P(yáng)和右超起卷?yè)P(yáng)之間的卷?yè)P(yáng)角度差值；

11、基于卷?yè)P(yáng)角度差值，控制左超起卷?yè)P(yáng)和右超起卷?yè)P(yáng)進(jìn)行同步收繩動(dòng)作。

12、有益效果：在本發(fā)明實(shí)施例中，卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)包括左超起卷?yè)P(yáng)和右超起卷?yè)P(yáng)，由于兩個(gè)超起卷?yè)P(yáng)所對(duì)應(yīng)的卷?yè)P(yáng)角度是有差異的，若差異過(guò)大是不利于作業(yè)機(jī)械進(jìn)行安全工作的。因此，根據(jù)左右超起卷?yè)P(yáng)的卷?yè)P(yáng)角度差值，控制左右超起卷?yè)P(yáng)進(jìn)行同步收繩動(dòng)作，有效進(jìn)行超起預(yù)緊，有利于提高作業(yè)安全。

13、在一種可選的實(shí)施方式中，卷?yè)P(yáng)參數(shù)還包括超起用于表征鋼絲繩伸縮程度的卷?yè)P(yáng)絕對(duì)位置，卷?yè)P(yáng)絕對(duì)位置是根據(jù)卷?yè)P(yáng)編碼器對(duì)應(yīng)的卷筒圈數(shù)和卷筒旋轉(zhuǎn)角度確定的；當(dāng)監(jiān)測(cè)到卷?yè)P(yáng)參數(shù)符合預(yù)設(shè)放繩條件時(shí)，控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)停止收繩動(dòng)作，包括：

14、當(dāng)監(jiān)測(cè)到左超起卷?yè)P(yáng)和右超起卷?yè)P(yáng)分別對(duì)應(yīng)的卷?yè)P(yáng)角度變化值均小于卷?yè)P(yáng)角度變化閾值，和/或，卷?yè)P(yáng)馬達(dá)壓力達(dá)到最大壓力閾值時(shí)，基于卷?yè)P(yáng)絕對(duì)位置，判斷左超起卷?yè)P(yáng)及右超起卷?yè)P(yáng)是否卷?yè)P(yáng)至相同位置；

15、若左超起卷?yè)P(yáng)及右超起卷?yè)P(yáng)已卷?yè)P(yáng)至相同位置，則控制左超起卷?yè)P(yáng)及右超起卷?yè)P(yáng)停止同步收繩動(dòng)作。

16、有益效果：在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)根據(jù)左右超起卷?yè)P(yáng)的卷?yè)P(yáng)角度變化值和/或卷?yè)P(yáng)馬達(dá)壓力，判斷超起卷?yè)P(yáng)已經(jīng)達(dá)到極限位置時(shí)，再判斷左右超起卷?yè)P(yáng)是否卷?yè)P(yáng)至相同位置，若左右超起卷?yè)P(yáng)已卷?yè)P(yáng)至相同位置，說(shuō)明鋼絲繩初步達(dá)到預(yù)緊狀態(tài)，則控制左右超起卷?yè)P(yáng)停止同步收繩，自適應(yīng)實(shí)現(xiàn)超起的初步預(yù)緊。

17、在一種可選的實(shí)施方式中，在控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行收繩動(dòng)作以及預(yù)緊油缸進(jìn)行拉伸動(dòng)作之前，該方法還包括：

18、獲取作業(yè)機(jī)械的結(jié)構(gòu)參數(shù)；其中，結(jié)構(gòu)參數(shù)包括當(dāng)前作業(yè)工況、起重臂的當(dāng)前臂段組合、起重臂尾角、超起裝置的當(dāng)前展開(kāi)角度以及目標(biāo)展開(kāi)角度，起重臂尾角用于表征起重臂尾部端與水平面之間的夾角；

19、判斷結(jié)構(gòu)參數(shù)符合是否預(yù)設(shè)預(yù)緊條件；

20、若結(jié)構(gòu)參數(shù)符合預(yù)設(shè)預(yù)緊條件，向超起裝置發(fā)送開(kāi)閂命令以控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行收繩動(dòng)作，并向超起裝置發(fā)送伸超起預(yù)緊油缸命令以控制預(yù)緊油缸進(jìn)行拉伸動(dòng)作。

21、有益效果：在本發(fā)明實(shí)施例中，在結(jié)合作業(yè)工況、臂段組合、起重臂尾角以及超起的展開(kāi)角度等參數(shù)，判定作業(yè)機(jī)械能夠進(jìn)行預(yù)緊動(dòng)作后，向超起裝置發(fā)送開(kāi)閂命令以及伸超起預(yù)緊油缸命令，正式進(jìn)行超起預(yù)緊，保障了預(yù)緊過(guò)程的安全性，提高了預(yù)緊作業(yè)的規(guī)范性。

22、在一種可選的實(shí)施方式中，判斷結(jié)構(gòu)參數(shù)符合是否預(yù)設(shè)預(yù)緊條件，包括：

23、當(dāng)檢測(cè)到當(dāng)前作業(yè)工況為超起工況、當(dāng)前臂段組合與超起工況對(duì)應(yīng)的臂段組合相一致、起重臂尾角大于尾角閾值且當(dāng)前展開(kāi)角度與目標(biāo)展開(kāi)角度之間的展開(kāi)角度差值小于展開(kāi)角度差值閾值時(shí)，判定結(jié)構(gòu)參數(shù)符合預(yù)設(shè)預(yù)緊條件。

24、有益效果：在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)對(duì)作業(yè)機(jī)械的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行判斷，結(jié)合作業(yè)工況、臂段組合、起重臂尾角以及超起的展開(kāi)角度來(lái)判斷作業(yè)機(jī)械能否進(jìn)行預(yù)緊動(dòng)作，保證了預(yù)緊流程的規(guī)范性與安全性。

25、在一種可選的實(shí)施方式中，在完成超起預(yù)緊之后，該方法還包括：

26、記錄并存儲(chǔ)當(dāng)前臂段組合對(duì)應(yīng)的卷?yè)P(yáng)參數(shù)。

27、有益效果：在超起預(yù)緊成功后，可以記錄當(dāng)前臂段組合的預(yù)緊目標(biāo)值例如超起卷?yè)P(yáng)圈數(shù)、超起卷?yè)P(yáng)角度等卷?yè)P(yáng)參數(shù)，便于下次再選擇主臂工況預(yù)緊時(shí)，能夠根據(jù)上次預(yù)緊的目標(biāo)值直接拉緊，從而提高預(yù)緊效率。

28、在一些可選的實(shí)施方式中，在控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行收繩動(dòng)作以及預(yù)緊油缸進(jìn)行拉伸動(dòng)作之前，該方法還包括：

29、向卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)發(fā)送收繩指令和開(kāi)閂指令，以使卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)開(kāi)閂并進(jìn)行收繩動(dòng)作；

30、當(dāng)檢測(cè)到卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)開(kāi)閂完成后，向預(yù)緊油缸發(fā)送拉伸指令，以使預(yù)緊油缸進(jìn)行拉伸動(dòng)作。

31、有益效果：本發(fā)明在檢測(cè)到卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)開(kāi)閂完成后，向預(yù)緊油缸發(fā)送拉伸指令，防止開(kāi)閂不到位對(duì)超起裝置的預(yù)緊過(guò)程造成影響，從而規(guī)范超起預(yù)緊的操作流程，提高預(yù)緊時(shí)的安全性。

32、第二方面，本發(fā)明提供了一種作業(yè)機(jī)械的超起自適應(yīng)預(yù)緊裝置，作業(yè)機(jī)械包括起重臂以及安裝在起重臂上的超起裝置，超起裝置包括卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)和預(yù)緊油缸，該裝置包括：

33、第一處理模塊，用于控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行收繩動(dòng)作以及預(yù)緊油缸進(jìn)行拉伸動(dòng)作，以進(jìn)行超起預(yù)緊；

34、第二處理模塊，用于在預(yù)緊過(guò)程中，監(jiān)測(cè)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的卷?yè)P(yáng)參數(shù)及起重臂的狀態(tài)變化參數(shù)；其中，所述卷?yè)P(yáng)參數(shù)包括超起卷?yè)P(yáng)馬達(dá)壓力和卷?yè)P(yáng)角度變化值，所述狀態(tài)變化參數(shù)包括起重臂頭尾角變化值、起重臂拉力和預(yù)緊油缸壓縮百分比；

35、第三處理模塊，用于當(dāng)監(jiān)測(cè)到卷?yè)P(yáng)參數(shù)符合預(yù)設(shè)放繩條件時(shí)，控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)停止收繩動(dòng)作，并判斷起重臂的狀態(tài)變化參數(shù)是否滿(mǎn)足預(yù)設(shè)張緊條件；預(yù)設(shè)放繩條件為卷?yè)P(yáng)角度變化值小于卷?yè)P(yáng)角度變化閾值，和/或，卷?yè)P(yáng)馬達(dá)壓力達(dá)到最大壓力閾值；預(yù)設(shè)張緊條件為起重臂頭尾角變化值大于第一頭尾角變化閾值且起重臂拉力大于拉力閾值，或，起重臂頭尾角變化值大于第二頭尾角變化閾值且預(yù)緊油缸壓縮百分比小于壓縮百分比閾值；起重臂頭尾角用于表征起重臂頭部端與尾部端連線(xiàn)與水平面之間的夾角，第二頭尾角變化閾值小于第一頭尾角變化閾值；

36、第四處理模塊，用于若狀態(tài)變化參數(shù)不滿(mǎn)足預(yù)設(shè)張緊條件，則控制預(yù)緊油缸進(jìn)行收縮動(dòng)作，直至監(jiān)測(cè)到起重臂的狀態(tài)變化參數(shù)滿(mǎn)足預(yù)設(shè)張緊條件，完成超起預(yù)緊。

37、第三方面，本發(fā)明提供了一種作業(yè)機(jī)械，作業(yè)機(jī)械包括起重臂以及安裝在起重臂上的超起裝置，超起裝置包括卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)和預(yù)緊油缸，作業(yè)機(jī)械還包括控制器；控制器包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器和處理器之間互相通信連接，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，處理器通過(guò)執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的超起自適應(yīng)預(yù)緊方法。

38、第四方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的超起自適應(yīng)預(yù)緊方法。