技術(shù)特征：

1.一種基于機(jī)器視覺的天車控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的天車控制方法，其特征在于，所述s1步驟包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的天車控制方法，其特征在于，所述s2步驟包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺的天車控制方法，其特征在于，所述s3步驟包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺的天車控制方法，其特征在于，所述s4步驟包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于機(jī)器視覺的天車控制方法，其特征在于，所述s5步驟包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于機(jī)器視覺的天車控制方法，其特征在于，所述s6步驟包括：

8.一種基于機(jī)器視覺的天車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺的天車控制方法和系統(tǒng)，包括：S1：安裝雙目攝像頭，并進(jìn)行校準(zhǔn)以及網(wǎng)絡(luò)連接；S2：收集天車圖像數(shù)據(jù)并進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的天車圖像數(shù)據(jù)；S3：根據(jù)預(yù)處理后的天車圖像數(shù)據(jù)，得到重物圖像數(shù)據(jù)，并進(jìn)行特征提取，計(jì)算所需特征點(diǎn)對(duì)數(shù)量，并統(tǒng)計(jì)SIFT特征點(diǎn)對(duì)數(shù)量；S4：計(jì)算雙目匹配特征點(diǎn)對(duì)及其描述子，并計(jì)算重物的雙目深度以及重物中心在相機(jī)坐標(biāo)系中的橫、縱坐標(biāo)；S5：計(jì)算吊鉤下放距離、吊鉤安全范圍半徑函數(shù)；當(dāng)檢測到障礙物在吊鉤安全半徑范圍內(nèi)時(shí)進(jìn)行告警；S6：計(jì)算天車控制參數(shù)，對(duì)天車進(jìn)行控制。本發(fā)明可解決傳統(tǒng)基于機(jī)器視覺的天車控制方法三維定位精度不足以及避障能力有限的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：喻磊,譚建軍,鐘曉宏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：凱德技術(shù)長沙股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2