本發(fā)明涉及運(yùn)輸裝車(chē)，具體涉及一種用于骨料及砂石定量裝車(chē)的全自動(dòng)控制方法。

背景技術(shù)：

1、在當(dāng)前的砂石骨料生產(chǎn)及物流領(lǐng)域，傳統(tǒng)的裝車(chē)作業(yè)方式大多依賴(lài)于人工操作，這不僅效率低下，還容易因人為因素導(dǎo)致誤差，影響裝車(chē)的準(zhǔn)確性和及時(shí)性。特別是在大型砂石骨料生產(chǎn)基地，每天需要處理大量的裝車(chē)請(qǐng)求，人工操作難以應(yīng)對(duì)如此高強(qiáng)度的作業(yè)需求，同時(shí)也增加了人力成本和安全風(fēng)險(xiǎn)。

2、隨著信息技術(shù)和自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的企業(yè)開(kāi)始探索自動(dòng)化、智能化的裝車(chē)解決方案。然而，現(xiàn)有的自動(dòng)化裝車(chē)系統(tǒng)大多還處于初級(jí)階段，只能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的機(jī)械化操作，缺乏智能化的調(diào)度和控制。這導(dǎo)致在裝車(chē)過(guò)程中，仍然需要人工干預(yù)來(lái)確保裝車(chē)的準(zhǔn)確性和效率，未能真正實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化、智能化的裝車(chē)作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的是提供一種用于骨料及砂石定量裝車(chē)的全自動(dòng)控制方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中需要人工干預(yù)來(lái)確保裝車(chē)的準(zhǔn)確性和效率，未能真正實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化、智能化的裝車(chē)作業(yè)的技術(shù)問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，第一方面，本技術(shù)實(shí)施例中提供了一種用于骨料及砂石定量裝車(chē)的全自動(dòng)控制方法，應(yīng)用于自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，所述自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)包括軌道組件以及滑動(dòng)連接于所述軌道組件上的布料小車(chē)，所述方法包括：

3、獲取裝車(chē)預(yù)約信息，所述裝車(chē)預(yù)約信息為目標(biāo)用戶(hù)在app上進(jìn)行提前預(yù)約時(shí)填報(bào)的預(yù)約信息，包括砂石規(guī)格信息、砂石數(shù)量信息以及車(chē)輛信息；

4、根據(jù)所述裝車(chē)預(yù)約信息分配指定的裝車(chē)車(chē)間號(hào)并通過(guò)app返回至所述目標(biāo)用戶(hù)；

5、響應(yīng)于所述車(chē)輛信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)指定的裝車(chē)車(chē)間的裝車(chē)車(chē)位上，開(kāi)啟成品料倉(cāng)底部卸料口以進(jìn)行砂石裝車(chē)；

6、在砂石裝車(chē)過(guò)程中，獲取砂石裝車(chē)速度以及布料小車(chē)的移動(dòng)速度，所述砂石裝車(chē)速度表征成品料倉(cāng)底部卸料口的單位時(shí)間內(nèi)的出料數(shù)量；

7、根據(jù)砂石裝車(chē)速度以及布料小車(chē)的移動(dòng)速度確定布料小車(chē)在軌道上的往返移動(dòng)周期；并控制所述布料小車(chē)以所述往返移動(dòng)周期在軌道上進(jìn)行往復(fù)行駛卸料；

8、在卸料數(shù)量滿(mǎn)足預(yù)約信息中的砂石數(shù)量的情況下停止卸料以完成砂石裝車(chē)。

9、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述響應(yīng)于所述車(chē)輛信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)指定的裝車(chē)車(chē)間的裝車(chē)車(chē)位上，開(kāi)啟成品料倉(cāng)底部卸料口以進(jìn)行砂石裝車(chē)之前，包括：

10、獲取所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的尺寸信息并根據(jù)所述尺寸信息預(yù)估所述目標(biāo)車(chē)輛的拉貨容積；

11、根據(jù)所述目標(biāo)車(chē)輛的拉貨容積、裝車(chē)預(yù)約信息中的砂石數(shù)量信息以及客戶(hù)預(yù)存款評(píng)估剩余額度是否足夠車(chē)輛滿(mǎn)載；

12、在客戶(hù)預(yù)存款不足夠車(chē)輛滿(mǎn)載的情況下，觸發(fā)預(yù)警信號(hào)，所述預(yù)警信號(hào)用于提醒所述目標(biāo)車(chē)輛的司機(jī)以及總控室管理人員車(chē)輛無(wú)法滿(mǎn)載。

13、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述響應(yīng)于所述車(chē)輛信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)指定的裝車(chē)車(chē)間的裝車(chē)車(chē)位上，開(kāi)啟成品料倉(cāng)底部卸料口以進(jìn)行砂石裝車(chē)之前，包括：

14、獲取所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的尺寸信息，所述尺寸信息包括長(zhǎng)度信息及寬度信息；

15、根據(jù)所述長(zhǎng)度信息及寬度信息確定所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的長(zhǎng)度范圍以及寬度范圍；

16、判斷所述布料小車(chē)的移動(dòng)范圍是否在所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的長(zhǎng)度范圍以及寬度范圍內(nèi)；

17、確定所述布料小車(chē)的移動(dòng)范圍均在所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的長(zhǎng)度范圍以及寬度范圍內(nèi)，開(kāi)啟成品料倉(cāng)底部卸料口以進(jìn)行砂石裝車(chē)。

18、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述判斷所述布料小車(chē)的移動(dòng)范圍是否在所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的長(zhǎng)度范圍以及寬度范圍內(nèi)之后，還包括：

19、確定所述布料小車(chē)的移動(dòng)范圍不在所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的長(zhǎng)度范圍和/或不在所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的寬度范圍內(nèi)，調(diào)整所述布料小車(chē)的初始位置以使得布料小車(chē)的移動(dòng)范圍均在所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的長(zhǎng)度范圍以及寬度范圍內(nèi)。

20、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的尺寸信息包括：

21、在地磅對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行稱(chēng)重過(guò)程中，啟動(dòng)激光雷達(dá)設(shè)備，對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行三維掃描，獲取車(chē)輛的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

22、利用圖像處理算法對(duì)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)濾波處理，識(shí)別并提取出目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)斗三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

23、將所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)斗三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到投影坐標(biāo)系中計(jì)算出目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的尺寸信息；

24、根據(jù)地磅對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)行稱(chēng)重的稱(chēng)重結(jié)果對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的尺寸信息進(jìn)行校驗(yàn)；

25、在校驗(yàn)成功的情況下將所述計(jì)算出的目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的尺寸信息作為目標(biāo)車(chē)輛車(chē)斗的尺寸信息。

26、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述砂石數(shù)量信息包括砂石重量信息和/或砂石體積信息。

27、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)砂石裝車(chē)速度以及布料小車(chē)的移動(dòng)速度確定布料小車(chē)在軌道上的往返移動(dòng)周期，包括：

28、將砂石裝車(chē)速度以及布料小車(chē)的移動(dòng)速度輸入預(yù)先訓(xùn)練的往返移動(dòng)周期預(yù)估模型得到布料小車(chē)在軌道上的往返移動(dòng)周期，所述往返移動(dòng)周期預(yù)估模型滿(mǎn)足如下表達(dá)式：

29、；

30、其中，為砂石裝車(chē)速度，單位時(shí)間內(nèi)出料的體積或重量；為布料小車(chē)的移動(dòng)速度，小車(chē)在軌道上行駛的速度；a為布料小車(chē)單次行駛覆蓋的裝載區(qū)域面積；為裝載效率系數(shù)，表征布料過(guò)程中的損耗和均勻性，取值范圍在0到1之間；k為調(diào)整系數(shù)，用于將往返移動(dòng)周期控制在合理范圍。

31、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在砂石裝車(chē)過(guò)程中還包括：

32、在砂石裝車(chē)速度或者布料小車(chē)的移動(dòng)速度獲取異常的情況下，獲取砂石裝車(chē)過(guò)程中砂石表面的圖像信息；

33、根據(jù)所述砂石表面的圖像信息提取砂石表面的形狀信息，所述砂石裝車(chē)面的形狀信息用于反饋砂石裝車(chē)面存在波峰、波谷以及波峰與波谷在深度方向上的高度差；

34、確定砂石裝車(chē)面波峰與波谷在深度方向上的高度差大于或等于預(yù)設(shè)高度值時(shí)，控制布料小車(chē)從所述波峰位置移動(dòng)至所述波谷位置。

35、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例中還提供了一種自動(dòng)裝車(chē)系統(tǒng)，包括存儲(chǔ)器及處理器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序代碼，所述處理器用于調(diào)用所述程序代碼，以執(zhí)行如第一方面所述的方法。

36、區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本技術(shù)實(shí)施例提供的用于骨料及砂石定量裝車(chē)的全自動(dòng)控制方法，首先獲取裝車(chē)預(yù)約信息，所述裝車(chē)預(yù)約信息為目標(biāo)用戶(hù)在app上進(jìn)行提前預(yù)約時(shí)填報(bào)的預(yù)約信息，包括砂石規(guī)格信息、砂石數(shù)量信息以及車(chē)輛信息；然后根據(jù)裝車(chē)預(yù)約信息分配指定的裝車(chē)車(chē)間號(hào)并通過(guò)app返回至所述目標(biāo)用戶(hù)；然后響應(yīng)于所述車(chē)輛信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)指定的裝車(chē)車(chē)間的裝車(chē)車(chē)位上，開(kāi)啟成品料倉(cāng)底部卸料口以進(jìn)行砂石裝車(chē)；在砂石裝車(chē)過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取砂石裝車(chē)信息，并根據(jù)所述砂石裝車(chē)信息控制布料小車(chē)在軌道上往復(fù)行駛卸料；最后在卸料數(shù)量滿(mǎn)足預(yù)約信息中的砂石數(shù)量的情況下停止卸料以完成砂石裝車(chē)。也即，用戶(hù)通過(guò)app提前預(yù)約裝車(chē)，填寫(xiě)砂石規(guī)格、數(shù)量和車(chē)輛信息；系統(tǒng)根據(jù)預(yù)約信息分配裝車(chē)車(chē)間號(hào)，并通過(guò)app通知用戶(hù)；當(dāng)預(yù)約車(chē)輛到達(dá)指定裝車(chē)車(chē)位時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)開(kāi)啟成品料倉(cāng)底部的卸料口開(kāi)始裝車(chē)；在裝車(chē)過(guò)程中，系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取裝車(chē)信息，并據(jù)此控制布料小車(chē)在軌道上往復(fù)行駛，以均勻布料；當(dāng)卸料數(shù)量達(dá)到預(yù)約的砂石數(shù)量時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)停止卸料，完成裝車(chē)。如此，通過(guò)自動(dòng)化控制和實(shí)時(shí)信息管理，實(shí)現(xiàn)了骨料及砂石定量裝車(chē)的精確、高效和安全，提升了整體服務(wù)質(zhì)量和用戶(hù)體驗(yàn)。